JP2012130264A

JP2012130264A - 苗移植機

Info

Publication number: JP2012130264A
Application number: JP2010283445A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Ishii; 和彦石井; Hitoshi Okumura; 仁奥村; Fumio Shigematsu; 文雄重松
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2010-12-20
Filing date: 2010-12-20
Publication date: 2012-07-12

Abstract

【課題】圃場出入口付近などにおける圃場内でも苗の植え付けを自動で容易に行うことができる苗植付部を備えた苗移植機を提供すること。
【解決手段】圃場から出る際等に作業者が手で掴む畦越えアーム５３を機体１の前部に設け、圃場から退出するとき等、機体１が所定角度以上傾斜する際に伝動軸回転センサ５４で計測される後輪７の回転数に合わせて苗植付部３を所定高さだけ上昇させることにより、圃場の出入口付近に苗を植え付けながら機体１を圃場から出すことができるので、機体１を圃場外に出した後、作業者が手作業で苗を植え付ける必要が無く、作業者の労力が軽減される。また、苗植付部３を少しずつ上昇させることにより、段階的に上り傾斜している圃場の出入口付近であっても苗植付部３の下部が圃場面に接触することが無く、苗植付部３が破損することが防止される。
【選択図】図６

Description

この発明は、圃場に苗を植え付けるための苗移植機に関するものである。

この種の苗移植機において、圃場の出入り口付近での苗の植え付けを行う場合に苗植付部の上下動を調節しながら所定の圃場端に苗の植え付けを始める、又は終了する必要がある。
このための従来技術として以下の特許文献に記載された発明が知られている。

特開２０００−３１６３３０号公報特開２００４−１２１１２５号公報

特許文献１や特許文献２記載の苗移植機では、圃場の出入口から圃場外に向かう際、出入口付近の圃場に苗を植え付けるために苗植付部を手動操作で少しずつ上昇させたり、あるいは苗植付部が圃場面に接触しないよう、上方に退避させている。
しかしながら、機体の前進に合わせて少しずつ苗植付部を上昇させる操作は非常に細かい操作であり、植付深さが上手く合わず、欠株が生じて植え直しが必要となることや、苗が生育不良を起こす問題がある。

しかも、圃場の出入口付近で苗を自動的に苗植付部により植え付ける構成を採用しない場合には、機体の操作は容易になるものの、作業者は手作業で苗を植え付けねばならず、作業者の労力が増大する問題がある。
また、特許文献１や２に記載の苗移植機では、作業者が機体前部に設けた畦越えアームを掴んで牽引することがあるが、作業者は駆動している機体に近付かねばならないので、作業位置を考えながらの作業となるため、作業能率が良くない。
そこで、本発明の課題は、圃場出入口付近などにおける圃場内でも苗の植え付けを自動で容易に行うことができる苗植付部を備えた苗移植機を提供することである。

上記課題は、次の解決手段により解決できる。
請求項１記載の発明は、圃場を走行する走行車両（１）と走行車両（１）に前後に所定間隔（例えば、９０〜１００ｃｍ）を空けて設けた前輪（６）及び後輪（７）と走行車両（１）の後側にリンク機構（２）を介して上下動自在に設けた圃場に苗を積載すると共に圃場に植えつける苗植付部（３）と該苗植付部（３）を昇降する苗植付部昇降部材（昇降油圧シリンダや油圧式モータなど）（３６）と後輪（７）の回転数を検出する伝動軸回転センサ（５４）とを設けた苗移植機において、走行車両（１）の前部に設けた圃場から出る際等に作業者が手で掴む畦越えアーム（５３）と、前記走行車両（１）の下部に設けた機体前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ（５２）と、該傾斜センサ（５２）が設定値以上の角度を検出すると、伝動軸回転センサ（５４）による後輪（７）の回転数の検出に基づき、後輪（７）の回転数が所定回数回転するごとに苗植付部の前記昇降油圧部材（３６）の作動量を調節して、苗植付部（３）を所定高さ（例えば、数ミリ単位）上昇させるように制御を行う制御装置（１００）を設けたことを特徴とする苗移植機である。

請求項２記載の発明は、制御装置（１００）が、後輪（７）の回転数が設定回転数（例えば、移動距離換算で９０ｃｍ〜１００ｃｍとなる回転数）に到達すると、苗植付部（３）を最上端位置まで上昇させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項３記載の発明は、制御装置（１００）が、苗植付部（３）の上昇中に傾斜センサ（５２）が第一の所定角度以上（例えば、１５度以上）の傾斜角度を所定時間（例えば、２〜３秒ほど）連続して検知すると、傾斜センサ（５２）の検出角度が第二の所定角度（例えば、１０度未満）になるまで苗植付部（３）を下降させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項４記載の発明は、制御装置（１００）が、苗植付部（３）の下降中に傾斜センサ（５２）が検出する傾斜角度が所定角度（例えば、１５度以上）から変化しない場合、あるいは前記所定傾斜角度（例えば、１５度以上の傾斜角度）を超え続ける場合には、前輪（６）と後輪（７）の回転数を減少させる制御構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項５記載の発明は、走行車両（１）の前端部に設けられた畦越えアーム（５３）の上側から牽引手段（ワイヤ）（５７）を介して走行車両（１）の前端部に遠隔牽引アーム（５６）を接続し、該遠隔牽引アーム（５６）を走行車両（１）から外した際に、牽引手段（ワイヤ）（５７）の長さが畦越えアーム（５３）の前端部よりも走行車両（１）の前側に突出させた構成とした請求項１記載の苗移植機である。

請求項６記載の発明は、遠隔牽引アーム（５６）にエンジン停止スイッチ（５８）と苗植付部昇降スイッチ（５９）と前記両スイッチ（５８，５９）の信号をそれぞれ発信する送信装置（６０）を設け、走行車両（１）に前記送信装置からの信号を受ける受信装置を設け、遠隔牽引アーム（５６）にバッテリから電力を取る充電プラグ（６１）を設け、該充電プラグ（６１）を通して電力を走行車両（１）に供給する充電池を遠隔牽引アーム（５６）に設けたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項７記載の発明は、遠隔牽引アーム（５６）を握っていることを検出する握りセンサ（６３）を遠隔牽引アーム（５６）に設け、該握りセンサ（６３）が作業者の握りを検出しないときは、遠隔牽引アーム（６３）のエンジン停止スイッチ（５８）及び苗植付部昇降スイッチ（５９）の操作を受け付けない制御構成を制御装置（１００）に設けたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項１記載の発明によれば、上記した制御により、圃場から退出するとき等、走行車両（以下、機体ということがある）１が所定角度以上傾斜する際に伝動軸回転センサ５４で計測される後輪７の回転数に合わせて苗植付部３を所定高さだけ上昇させることにより、圃場の出入口付近に苗を植え付けながら機体１を圃場から出すことができるので、機体１を圃場外に出した後、作業者が手作業で苗を植え付ける必要が無く、作業者の労力が軽減される。
また、苗植付部３を後輪７の所定回転数毎に少しずつ上昇させることにより、段階的に上り傾斜している圃場の出入口付近であっても苗植付部３の下部が圃場面に接触することが無く、苗植付部３が破損することが防止される。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、後輪７が圃場の出入口の傾斜地等に到達すると同時に苗植付部３を圃場面から離間させることができるので、苗植付部３が圃場面と接触することが防止され、苗植付部３が破損しない。

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、傾斜センサ５２が所定値以上の傾斜角度を検出し続けると、傾斜角度が所定値未満になるまで苗植付部３が下降するので圃場の出入口の移動中の走行姿勢を安定させることができる。その結果、作業者が傾斜面を走行することによる不快感を覚えにくく、作業者の労力が軽減される。

請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、苗植付部３を下降させても機体１の傾斜角度が所定値を超え続ける場合、前後輪６，７の回転数を減少させることにより、機体が無理な前進をすることや傾斜地を滑り降りることなく、その場に留まらせることができるので、作業者は機体１から降りて機体を牽引して圃場外に出す作業を行える。

請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車両１の前部と遠隔牽引アーム５６を牽引手段（ワイヤ）５７で連結したことにより、作業者が機外から機体１を牽引して圃場外などに出すとき、作業者は機体１から離れた位置から機体１に接触することなく牽引できるので、機体１に接触することなく作業をすることができ、作業の安全性と作業能率が従来より向上する。
また、畦越えアーム５３の上方から牽引手段（ワイヤ）５７を押し当てることにより、ワイヤ５７が弛むことを防止できるので、作業者は余分な力を使うことなく走行車両１を圃場外まで牽引することができる。

請求項６記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、遠隔牽引アーム５６に苗植付部昇降スイッチ５９を設けたことにより、牽引中に苗植付部３が上がり過ぎている場合に苗植付部３を下降させて機体前側が浮き上がることを防止できる。また、走行車両１の牽引中に苗植付部３が地面に接触するほど下がっている場合、作業者は走行車両１上に乗ることなく苗植付部３を上昇させることができるので、作業能率が従来より向上する。
そして、遠隔牽引アーム５６にエンジン停止スイッチ５８を設けたことにより、牽引作業中に何らかの問題が生じた場合、エンジン停止スイッチ５８を押せば機体を停止させることができる。

さらに、苗移植機に送信装置６０と受信装置を設けたことにより、ケーブル等の優先通信手段が不要となるので、牽引手段（ワイヤ）５７に負荷がかかっている状態でも苗植付部３の上下動やエンジン１２の停止を遠隔操作で行うことができる。
そして、遠隔牽引アーム５６に充電池を設けると共に、充電池に電気を供給する充電プラグ６１を設けたことにより、この充電プラグ６１で遠隔牽引アーム５６を走行車両１に装着することができると共に、苗の植付作業中に充電しておくことができるので、作業能率が従来より向上する。

請求項７記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、握りセンサ６３が作業者の握りを検出しないときは、エンジン停止スイッチ５８や苗植付部昇降スイッチ５９の操作を受け付けないので、移動中の作業者が誤操作をしてしまうことを防止できるので、作業者は十分に機体から離れてから牽引作業を行うことができ、作業能率が従来より向上する。

本発明の実施例の苗移植機の側面図である。図１の苗移植機の平面図である。図１に示す苗移植機の後輪の伝動部の構成を示す側面図である。図１に示す苗移植機の変速操作レバーの側面図（図４（ａ））と背面図（図４（ｂ））である。図１に示す苗移植機の制御ブロック図である。図１に示す苗移植機が傾斜地を登る様子を示す側面図である。図１に示す苗移植機の圃場出入り口付近での苗植付部の昇降制御のフローチャートである。図１に示す苗移植機の走行車体の前端部に設けた遠隔牽引アームの平面図である。図１に示す苗移植機の昇降用油圧シリンダとその油圧回路図である。

この発明の苗移植機の一実施例である４条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。
図１の側面図と図２の平面図に示すように、乗用型田植機は走行車両（機体ということがある）１に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６，６及び後輪７，７を有する四輪駆動車両である。
なお、本明細書では田植機の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。

図１に示すように、メインフレーム１０ａ，１０ｂにミッションケース１１とエンジン１２が配設されており、該ミッションケース１１の後部側面に油圧ポンプ１３がケース１１と一体に組み付けられ、ミッションケース１１の前部上方にステアリングポスト１４が突設されている。

そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６が設けられている。機体１の上部には操縦用のフロアとなるステップフロア１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。ステアリングハンドル１６の左側には変速操作レバー１７が設けられ、操縦席２０の右側には畦クラッチレバー１８が設けられている。前輪６，６はミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２，２２に軸支されている。また、後輪７，７は、左右フレーム３７の左右両端部に取り付けた後輪伝動ケース２４，２４に後輪支持体３０を介して軸支されている。左右フレーム３７はメインフレーム１０ａ，１０ｂの後端部に支持されている。

図１と図２に後輪７への動力伝動機構の一部を示すように、エンジン１２の回転動力は、プーリ２７、ベルト２８及びプーリ２９を順次経由して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３１の入力軸３２ａに伝えられ、ＨＳＴ３１の出力軸３２ｂからミッションケース１１内に伝えられる。
リヤ出力軸１１ａ，１１ｂの後端部はミッションケース１１の後方に突出し、この突出端部に前記後輪伝動ケース２４，２４に伝動する左右後輪伝動軸３５，３５が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸３５，３５により各々左右後輪７，７が駆動回転される構成となっている。

苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されている。
走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧式昇降（リフト）シリンダ３６（油圧式モータでも良い）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて昇降バルブ（図示せず）を介してリフトシリンダ３６に圧油を供給・排出して、リフトシリンダ３６のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。

苗植付装置３は、左右フレーム３７を介して昇降用リンク装置２の後部にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付駆動ケース４７と、該植付駆動ケース４７に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載せ台３９と、植付駆動ケース４７の後端部に装着され、苗載せ台３９の下端より１株ずつ苗を圃場に植え付ける苗植付具４１と、植付駆動ケース４７の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンター（センサー）フロート４２とサイドフロート４３等にて構成されている。センターフロート４２とサイドフロート４３は、圃場を整地すると共に苗植付具４１にて苗が植え付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。

ＰＴＯ伝動軸４５（図１）は両端にユニバーサルジョイントを有し、ミッションケース１１からの動力を苗植付装置３の植付駆動ケース４７に伝達すべく設けられている。また、仰角センサ５１（図１）は、メインフレーム１０ａ，１０ｂに立設した昇降リンク基部フレーム１５と昇降用リンク装置２の上下動する昇降用の平行リンク部材２ａ，２ｂの間に設けられ、リンク７９の動きを検出するポテンショメータであり、手動操作等により苗植付装置３を最上昇位置へ上昇したことを検出できる。

センターフロート４２の前部に設けられた仰角センサ５１は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該仰角センサ５１（図１）の検出値に基づいて、制御装置１００により昇降バルブを制御してリフトシリンダ３６にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
即ち、センターフロート４２の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを仰角センサ５１が検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダ３６に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート４２の前部が適正範囲以下に下がったことを仰角センサ５１が検出した時にはリフトシリンダ３６内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。

そして、センターフロート４２の前部が適正範囲にあるとき（仰角センサ５１の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さであるとき）には、リフトシリンダ３６内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させている。
このように、センターフロート４２を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。

苗植付装置３は４条植の構成で、フレームを兼ねる植付駆動ケース４７、苗を載せて左右往復動し、苗を一株ずつ各条の苗取出口３９ａ（図２）に供給する苗載せ台３９、苗取出口３９ａに供給された苗を圃場に植え付ける苗植付具４１等を備えている。

図１に示すように、センターフロート４２の前方にはロータ７０ａが配置され、該ロータ７０ａはサイドフロート４３の前方にあるロータ７０ｂより前方に配置されている。ロータ７０ａは後輪７の伝動ケース２４内のギアから伝動軸２５を介して動力が伝達され、ロータ７０ｂは両方のロータ７０ａ，７０ａの駆動軸（図示せず）からそれぞれ動力が伝達される左右一対のチェーンケース７１，７１内の一対のチェーン（図示せず）から動力伝達される。
また、ロータ７０ａは梁部材７３に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。

前記一対のリンク部材７６，７７は梁部材７３に一端部が固着支持された第一リンク部材７６と該第一リンク部材７６の他端部に一端が回動自在に連結した第二リンク部材７７からなり、該第二リンク部材７７の他端部と図示しない補強部材に回動自在に支持された取付片との間に前記スプリング７８が接続している。

また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部は支持枠体７２に回動自在に支持されている。第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ７０ａを上方に上げることができる。詳細は省略するが、ロータ７０ａを上方に移動させると、ロータ７０ｂも同時に上方に移動する機構になっている。

施肥装置４は、肥料タンク６７内の肥料を肥料繰出部６８によって一定量ずつ下方に繰り出し、その繰り出された肥料をブロア６９により施肥ホース６２を通して施肥ガイド８０まで移送し、該施肥ガイド８０の前側に設けた作溝体８２によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。

また、ブレーキペダル８６（図２）はメインクラッチと左右後輪ブレーキ装置（図示せず）を共に操作することができ、ステアリングハンドル１６の右下側に配置されており、このペダル８６を踏み込むとメインクラッチが切れ、続いて左右後輪ブレーキがかかり、機体は停止する。

また、機体の前方にはフロントアーム８８を突設し、フロントアーム８８の先端部からフロントアーム８８内にセンターマスコット８９を挿脱自在に取り付けて、フロントアーム８８とセンターマスコット８９を一体化し、センターマスコット８９の先端にランプ８９ａを設けて、フロントアーム８８とセンターマスコット８９を１本のレバーとする。また、ステップフロア１９の前方両サイドにはサイドマーカ４４が設けられている。

後輪７の伝動ケース２４は左右フレーム３７の左右両端部に取り付けて、後輪支持体３０に軸支されている。
昇降リンク基部フレーム１５には後輪強制下降用の油圧シリンダ９２の一端が連結されている。前記油圧シリンダ９２のピストン９２ａ（図３）の先端部は伝動ケース２４に係止されている。
後輪伝動ケース２４の回動により後輪７の車軸２３は後輪伝動ケース２４と一体で上下動する。なお後輪伝動ケース２４にはミッションケース１１から左右後輪伝動軸３５を介して動力が伝達される。

また、左右の後輪支持体３０に後方に向けて取り付けられた弾性ゴム支持アーム９３の先端と後輪伝動ケース２４の上面との間にスプリング９４を設け、該アーム９３と後輪伝動ケース２４の上方部位との間に弾性ゴム体９６を取り付ける。
従って前進高負荷時に後輪７を左右独立して進行方向に回動させる際に生じる駆動反力（図３の矢印Ａ方向に作用）により、後輪伝動ケース２４が回動支点軸２４ａを中心に下方に駆動されて自動的に走行車両１の後部側が上昇する。

例えば、登り坂での走行時又は畦際での旋回時など前進高負荷時に後輪７に働く駆動反力（図３の矢印Ａ方向に作用）により後輪伝動ケース２４が回動支点軸２４ａの回りに回動しようとするが、この力が後輪７を路面に押圧する圧力は後輪支持体３０に設けた弾性ゴム体９６でさらに付勢され、後輪伝動ケース２４が下側に回動する。

この後輪７を路面に押圧する力を弾性ゴム体９６で付勢することで走行車両１の後部が持ち上げられ、これにより走行車両１の前部が浮き上がるのを抑制して、前後輪６，７が確実に路面をとらえることができる。こうして前進高負荷時における田植機の走行性が良くなり、特に湿田時の泥押し防止効果が高い。
また、上記構成は機体重量が大きくても前記駆動反力を弾性ゴム体９６が補うので後輪７を十分下動させることができる。

また、アーム９３の先端と後輪伝動ケース２４の上面との間に設けたスプリング９４が伝動ケース２４の後部上面を弾性的に支持し、該スプリング９４の先端には弾性ゴム支持アーム９３の先端を貫通するケーブル９８が連結している。このスプリング９４は後輪７の上下動を伝動ケース２４を介して走行車両１側に伝達しやすくしたり（張力小のとき）、あるいは伝達し難くする（張力大のとき）機能がある。
弾性ゴム体９６は下向きに伝動ケース２４を押圧しているが、スプリング９４は上向きに伝動ケース２４を押圧している。また、ケーブル９８でスプリング９４を引っ張ると後輪７が下降し難くなる。

上記構成で、本実施例の走行車両１のハンドル１６をある一定角度以上旋回方向に切った時に、旋回時の外側後輪７の負荷が小さくても、旋回時の外側後輪７だけ下降するように強制的に動かす制御を行うことができる。

従来の構成では、旋回時に外側後輪７の負荷が小さいと、駆動負荷によるだけで外側後輪７を下降させて車高を上げるだけであったため駆動が不安定になりやすかったが、本実施例では小回り旋回を安定的に行うことができる。

また、従来の構成では、苗植え付け時に機体の後部が上下動すると（苗植え付け時に後輪７が下がると）、センターフロート４２の仰角センサ５１の検出値が変化し、苗植付部（苗植付装置）３の昇降制御が不安定になったり、該昇降制御の制御感度が不安定になったり、植付姿勢が傾いたりする問題があった。しかし、左右独立懸架方式の機体で後輪７が下方に付勢される力を抑えるスプリング９４を設けた前記構成においては、そのスプリング９４を図３に示すように油圧シリンダ９２の近傍に設けているので、後輪７が通常状態である苗植付状態（植付装置３は下げ）で機体の後部が上昇しにくい。一方、苗植付装置３を上昇させた場合は機体の後部が上昇しやすくなる。
上記の構成により、苗植付装置３の上昇または下降を作業者の指で行うことができるようになり、機体の操作性が向上する。

ステアリングハンドル１６の左側のステアリングポスト１４には、走行車両１の前進、後進、速度などを設定する変速操作レバー１７が設けられている。なお、変速操作レバー１７の操作位置は変速レバー位置センサ（ポテンショメータ）３６ａ（図５）によりコントローラ１００が検出できる構成になっている。

なお、図４に変速操作レバー１７の拡大側面図および拡大背面図を示すように、変速操作レバー１７のグリップ部分には、リフトシリンダ３６の作動により苗植付装置３の上昇または下降のいずれかを選択する植付部昇降切替レバー４６と、苗植付具４１の作動・停止を選択する植付切替スイッチ４９を設ける構成としてもよい。

また、ステアリングポスト１４を中心として変速操作レバー１７の反対側に路上走行を選択するための田植機を路上走行させるときの「移動速」、中立位置を選択する「中立」及び苗植付装置３による苗植付作業などの「植付速」のいずれかを選択できる植付操作レバー（副変速操作レバー）２６を設けている。

また図５にコントローラ１００の制御ブロック図を示すように、コントローラ１００に検知信号が入力される各種センサが配置され、出力側には前記各種センサの検知信号に対応した出力部が設けられており、苗植付部昇降シリンダ３６に接触する位置に苗植付装置３の上昇または下降を検出する苗植付装置上下動センサ４８（図５にのみ図示）としての接触センサまたはスイッチを設け、また植付操作レバー２６の操作を検出する植付操作レバーセンサ５０として、該レバー２６のポジションを認識可能な接触センサまたはスイッチを植付操作レバー２６が接触する位置に設けている。さらに変速操作レバー１７が前進位置または後進位置にあることを検出する変速操作レバーセンサ３６ａとして、変速操作レバー１７の操作位置を検出する接触センサまたはスイッチを変速操作レバー１７が接触する位置に設けている。

走行車両１の前部に、圃場から出る際等に作業者が手で掴む畦越えアーム５３（図６）があり、また、後輪回転数をパルス幅で計測する伝動軸回転センサ５４が後輪伝動軸上に配置されているので、該伝動軸回転センサ５４の検出値が所定値になると、苗植付部昇降油圧シリンダ３６を作動させる油圧バルブ（図示せず）が作動して苗植付部３の下降し、次いで植付体４１が苗の植え付け開始を行う。

図６の苗移植機が傾斜地を登る様子を示す側面図に示すように、苗移植機が傾斜地を登るときに、機体前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ５２が第１の傾斜設定値以上の角度（例えば、１０度以上）を検出すると、伝動軸回転センサ５４の検出値から得られる走行距離の計測に基づき、制御装置１００は、伝動軸回転センサ５４の回転により発信されるパルス数が、前輪６の車軸から後輪７の車軸までの距離、もしくは前輪６の車軸から植付駆動ケース４７までの所定距離（０．９ｍ〜１．５ｍ）を機体が前進する際の設定パルス数（コントローラ１００に記憶させてある数値）と一致するごとに苗植付部昇降油圧シリンダ３６のピストン（図示せず）の作動量を調節して苗植付部３を所定高さ（例えば、数ミリ単位）上昇させるように制御を行う。

上記した制御により、苗移植機が圃場から退出するとき等、機体１が第１の傾斜設定値以上に傾斜する際に伝動軸回転センサ５４で計測される後輪７の回転数に合わせて苗植付部３を所定高さだけ上昇させることにより、圃場の出入口付近に苗を植え付けながら機体を圃場から出すことができるので、機体１を圃場外に出した後、作業者が手作業で苗を植え付ける必要が無く、作業者の労力が軽減される。
また、後輪７の回転数が所定回数数ごとに苗植付部３を少しずつ上昇させることにより、段階的に上り傾斜している圃場の出入口付近であっても苗植付部３の下部が圃場面に接触することが無く、苗植付部３が破損することが防止される。

また、傾斜センサ５２の前記第１の傾斜設定値以上であって後述の第２の傾斜設定値未満（例では１５度以上）の傾斜角度で走行中に、後輪７の回転数が設定回転数（例えば、移動距離換算で９０〜１００ｃｍとなる回転数）に到達すると（走行距離Ｔ２）、苗植付部３を最上端位置まで上昇させる構成とする。これにより、後輪７が圃場の出入口の傾斜部に到達すると同時に苗植付部３を圃場面から離間させることができるので、苗植付部３が圃場面と接触することが防止され、苗植付部３が破損しない。

また、傾斜センサ５２が前記第１の傾斜設定値以上の傾斜角度（例えば、１０度以上）を検出している間に、苗移植機が前進して傾斜センサ５２が前記第１の傾斜設定値以上の傾斜角度を計測しなくなると、傾斜地を登り切ったと判断して苗植付部３を最大限上昇させても良い。

また、苗植付部３の上昇中に傾斜センサ５２が第２の傾斜設定値以上の傾斜角度（例えば、１５度以上）を所定時間（２〜３秒ほど）連続して検知すると、傾斜センサ５２の検出傾斜角度が（例えば、１０度未満）になるまで苗植付部３を下降させる構成とする。この場合は、傾斜センサ５２が第２の傾斜設定値以上の傾斜角度を検出し続けると、傾斜角度が所定値未満になるまで苗植付部３が下降するので圃場の出入口の移動中の走行姿勢を安定させることができる。その結果、作業者が傾斜面を走行することによる不快感を覚えにくく、作業者の労力が軽減される。

さらに、苗植付部３の下降中に傾斜センサ５２が検出する傾斜角度θが第２の傾斜設定値θ２（例えば、１５度以上）から変化しない場合、あるいは前記第２の傾斜設定値θ２（例えば、１５度以上の傾斜角度）を超え続ける場合には、前輪６と後輪７の回転数を減少させるか又はエンジンを停止させる構成とすることもできる。

この場合に、苗植付部３を下降させても機体の傾斜角度が第２の傾斜設定値を超え続けるときには、前後輪の回転数を所定値に減少させて、車速を例えば、数ｍ／ｓ以下に減少させることにより、機体１が無理に前進することや傾斜地を滑り降りることなく、その場に留まらせることができるので、作業者は機体１から降りて機体１を牽引して圃場外に出す作業を行える。
なお、傾斜センサ５２は、ボンネット内など跳ね上がった泥土や水に晒されない箇所に設けると、泥土や水の付着による誤検知や傾斜センサ５２の破損が防止される。
以上の制御フロー図を図７に示す。

ところで、苗移植機の重量が軽かったり馬力が低いと、圃場の出入口の傾斜角度によっては牽引しないと傾斜地を登り切れないことがある。
これを解消するために、作業者が手で掴んで機体を引くための畦越え用のアーム５３（図６）を走行車両１の前端部に設ける構成が従来から知られているが、これを操作するためには機体１に近づく必要があり、機体１との距離を考えて動かねばならず作業能率が低下したり、傾斜地がぬかるんでいると足を取られて牽引に手間取る問題がある。
また、メインフレーム１０ａの前部にワイヤで繋いだ遠隔用の畦越えアーム５３を設ける構成もあるが、ワイヤが長いと途中で弛んでしまい、余分な力がかかってしまう問題がある。

そこで、図６に示すように苗移植機の前側下部に作業者が苗移植機の外側から機体の移動をアシストする遠隔牽引アーム５６を着脱自在に装着しておき、走行車両１の前端部に設けられた畦越えアーム５３の他に機体１の前端部にワイヤ５７を介して遠隔牽引アーム５６を接続し、該遠隔牽引アーム５６を走行車両１から外した際に、ワイヤ５７の長さが畦越えアーム５３の前端部よりも機体前側に突出可能となるようにして、畦越えアーム５３の前端部上方からワイヤ５７を接触させて機体前側に突出させる構成とした。

また、遠隔牽引アーム５６は両手で操作できるような構成とし、該遠隔牽引アーム５６と機体１の左右方向中央部との間を接続するワイヤ５７を畦越えアーム５３の上側に配置しておき、ワイヤ５７を引くと、図６に示す通り、遠隔牽引アーム５６により機体１を牽引する場合にワイヤ５７が畦越えアーム５３の上側で支持されるので機体前側が浮き上がるのを防ぐことができる。

機体１の前部と遠隔牽引アーム５６をワイヤ５７で連結したことにより、作業者が機外から機体１を牽引して圃場外に出すとき、作業者は機体１から離れた位置から機体１に接触することなく牽引でき、また機体１に接触することなく作業をすることができるので、作業の安全性と作業能率が従来より向上する。
また、畦越えアーム５３の上方からワイヤ５７を押し当てることにより、ワイヤ５７が弛むことを防止できるので、作業者は余分な力を使うことなく機体１を圃場外まで牽引することができる。

図８に遠隔牽引アーム５６の平面図を示すように、遠隔牽引アーム５６にエンジン停止スイッチ５８と苗植付部昇降スイッチ５９を設け、前記エンジン停止スイッチ５８と苗植付部昇降スイッチ５９からの信号を発信する送信装置６０を設け、機体１に前記送信装置６０からの信号を受ける受信装置（図示せず）を設けて、遠隔牽引アーム５６の接続部にバッテリから電力を取る充電プラグ６１を設け、該充電プラグ６１を通して電力を機体１に供給する充電池を遠隔牽引アーム５６に設けて、さらに、遠隔牽引アーム５６にはエンジン停止スイッチ５８と苗植付部昇降スイッチ５９を設けておく。

また遠隔牽引アーム５６に苗植付部昇降スイッチ５９を設けたことにより、牽引中に苗植付部３が上がり過ぎている場合に苗植付部３を下降させて機体前側が浮き上がることを防止できる。また、機体１の牽引中に苗植付部３が地面に接触するほど下がっている場合、作業者は機体１の上に乗ることなく苗植付部３を上昇させることができるので、作業能率が向上する。

そして、遠隔牽引アーム５６にエンジン停止スイッチ５８を設けたことにより、牽引作業中に何らかの問題が生じた場合、エンジン停止スイッチ５８を押せば機体１を停止させることができる。
さらに、機体１に送信装置と受信装置を設けたことにより、ケーブル等の優先通信手段が不要となるので、ワイヤ５７に負荷がかかっている状態でも苗植付部３の上下動やエンジン１２の停止を遠隔操作で行うことができる。

前記送受信装置の代わりに、例えば電導率の高い銅線からなる有線ケーブルを使用すると安価であるが、有線ケーブルで機体１を牽引することにより過負荷がかかって断線する可能性がある。また有線ケーブルの強度を上げるために太い銅線を使用すると、ワイヤ５７が巻き取れなくおそれがある。
そして、遠隔牽引アーム５６に充電池（図示せず）を設けると共に、充電池に電気を供給する充電プラグ６１を設けたことにより、この充電プラグ６１で遠隔牽引アーム５６を走行車両１に装着することができると共に、苗の植え付け作業中に遠隔牽引アーム５６の充電プラグ６１を、メインフレーム１０ａの前部に設けた給電取付口６１ｂ（図１）に差し込むことにより充電しておくことができるので、遠隔操作アーム５６が電池切れで使えなくなることが防止され、作業能率が従来よりも向上する。

遠隔牽引アーム５６を握っていることを検出する牽引アーム握りセンサ６３と、該握りセンサ６３が作業者の握りを検出しないときは、遠隔牽引アーム５６のエンジン停止スイッチ５８及び苗植付部昇降スイッチ５９の操作を受け付けない構成とすることもできる。

また、牽引アーム握りセンサ６３が作業者の握りを検出しないときは、エンジン停止スイッチ５８や苗植付部昇降スイッチ５９の操作を受け付けないので、移動中の作業者が誤操作をしてしまうことを防止できるので、作業者は十分に機体から離れてから牽引作業を行うことができ、作業能率が従来より向上する。

また、苗移植機の苗植付部３の昇降用油圧シリンダ３６とその油圧回路（図９）内の油圧制御バルブ６４の間にアキュムレータ６５の感度を２種類以上の中から選択して選ぶことができるアキュムレータ６５を設けた。
また、このアキュムレータ６５は油圧式無段変速装置３１の油圧ポンプの斜板の傾斜角度に対応させて、油圧制御バルブ６４の２つの絞り６４ａ，６４ｂ（絞り度合６４ａ＞６４ｂ）のいずれかを選択できる構成にする。このために、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み角度をフィードバックして感度を変更する。

こうして、表土のうねりに敏感に苗植付部３が応答する現象が車速に比例して挙動が大きくなるのをアキュムレータ６５により緩和させて、苗移植機の車速に対応する苗植付部昇降シリンダ３６の感度調整が可能となり、苗植付部３の昇降時のハンチングが発生しない。これにより、苗の植付時に植付深さが浅くなり過ぎ、浮力で苗が浮いてしまう浮き苗の発生を防止することができるので、流された苗が植付位置とは異なる場所で生育し、コンバイン等の刈取作業能率を低下させることが防止されると共に、苗が土壌に定着せずそのまま枯れて、収穫量が減少してしまうことが防止される。

本発明は、乗用型田植機などの作業機に適用できる。

１走行車両（機体）２昇降用リンク装置
２ａ，２ｂ平行リンク部材３苗植付装置
４施肥装置６前輪
７後輪１０ａ，１０ｂメインフレーム
１１ミッションケース１１ａ，１１ｂリヤ出力軸
１２エンジン１３油圧ポンプ
１４ステアリングポスト１５昇降リンク基部フレーム
１６ステアリングハンドル１７変速操作レバー
１８畦クラッチレバー１９ステップフロア
２０操縦席２２前輪支持ケース
２３後輪車軸２４後輪伝動ケース
２４ａ回動支点軸２５伝動軸
２６副変速操作レバー２７プーリ
２８ベルト２９プーリ
３０後輪支持体
３１油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
３２ａ入力軸３２ｂ出力軸
３５左右後輪伝動軸３６リフトシリンダ
３６ａ変速レバー位置センサ
３７左右フレーム３９苗載せ台
３９ａ苗取出口４０ａチェーン
４０伝動機構４１苗植付具
４２センターフロート４３サイドフロート
４４サイドマーカ４５ＰＴＯ伝動軸
４６植付部昇降切替レバー４７植付駆動ケース
４８苗植付装置上下動センサ
４９植付切替スイッチ５０植付操作レバーセンサ
５１仰角センサ５２傾斜センサ
５３畦越えアーム５４伝動軸回転センサ
５６遠隔牽引アーム５７ワイヤ
５８エンジン停止スイッチ５９苗植付部昇降スイッチ
６０送信装置６１充電プラグ
６１ｂ給電取付口６２施肥ホース
６３牽引アーム握りセンサ６４油圧制御バルブ
６４ａ，６４ｂ絞り６５アキュムレータ
６７肥料タンク６８肥料繰出部
６９ブロア７０ａ，７０ｂロータ
７１チェーンケース７２支持枠体
７３梁部材７５スプリング
７６第一リンク部材７７第二リンク部材
７８スプリング７９リンク
８０施肥ガイド８１ロータ上下位置調節レバー
８２作溝体８６ペダル
８８フロントアーム８９センターマスコット
８９ａマスコットランプ９２油圧シリンダ
９２ａピストン９３弾性ゴム支持アーム
９４スプリング９６弾性ゴム体
９８ケーブル１００制御装置

Claims

圃場を走行する走行車両（１）と走行車両（１）に前後に所定間隔を空けて設けた前輪（６）及び後輪（７）と走行車両（１）の後側にリンク機構（２）を介して上下動自在に設けた圃場に苗を積載すると共に圃場に植えつける苗植付部（３）と該苗植付部（３）を昇降する苗植付部昇降部材（３６）と後輪（７）の回転数を検出する伝動軸回転センサ（５４）とを設けた苗移植機において、
走行車両（１）の前部に設けた圃場から出る際等に作業者が手で掴む畦越えアーム（５３）と、
機体に設けた機体前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ（５２）と、
該傾斜センサ（５２）が設定値以上の角度を検出すると、伝動軸回転センサ（５４）による後輪（７）の回転数の検出に基づき、後輪（７）の回転数が所定回数回転するごとに苗植付部昇降部材（３６）の作動量を調節して苗植付部（３）を所定高さ上昇させるように制御を行う制御装置（１００）を設けたことを特徴とする苗移植機。
制御装置（１００）は、後輪（７）の回転数が設定回転数に到達すると、苗植付部（３）を最上端位置まで上昇させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
制御装置（１００）は、苗植付部（３）の上昇中に傾斜センサ（５２）が第一の所定角度以上の傾斜角度を所定時間、連続して検知すると、傾斜センサ（５２）の検出角度が第二の所定角度になるまで苗植付部（３）を下降させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
制御装置（１００）は、苗植付部（３）の下降中に傾斜センサ（５２）が検出する傾斜角度が所定角度から変化しない場合、あるいは前記所定傾斜角度を超え続ける場合には、前輪（６）と後輪（７）の回転数を減少させる制御構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
走行車両（１）の前端部に設けられた畦越えアーム（５３）の上から走行車両（１）の前端部に牽引手段（５７）を介して遠隔牽引アーム（５６）を接続し、該遠隔牽引アーム（５６）を走行車両（１）から外した際に、牽引手段（５７）の長さが畦越えアーム（５３）の前端部よりも走行車両（１）の前側に突出させた構成とした請求項１記載の苗移植機。
遠隔牽引アーム（５６）にエンジン停止スイッチ（５８）と苗植付部昇降スイッチ（５９）と両スイッチ（５８，５９）の信号を発信する送信装置（６０）を設け、走行車両（１）に前記送信装置（６０）からの信号を受ける受信装置を設けて、遠隔牽引アーム（５６）の接続部にバッテリから電力を取る充電プラグ（６１）を設け、該充電プラグ（６１）を通して電力を走行車両（１）に供給する充電池を遠隔牽引アーム（５６）に設けたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
遠隔牽引アーム（５６）を握っていることを検出する握りセンサ（６３）と、該握りセンサ（６３）を遠隔牽引アーム（５６）に設け、該握りセンサ（６３）が作業者の握りを検出しないときは、遠隔牽引アーム（６３）のエンジン停止スイッチ（５８）及び苗植付部昇降スイッチ（５９）の操作を受け付けない制御構成を制御装置（１００）に設けたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。