JP2012125871A - ロボット制御設定支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】教示作業者との対話的な処理を行い、2次元画像・3次元データ処理部が表示した対象ワークに係る2次元画像と3次元データに対し入力に従い対象ワーク位置姿勢に対するロボット目標位置姿勢を決める画像処理を行い、制約条件算出・評価処理部が画像処理結果のロボット目標位置姿勢に従い操作されたロボットの動作の制約条件の算出評価を行い承諾入力がなければあるまで新たな入力に従い目標位置姿勢を決定する画像処理を行わせ新たな目標位置姿勢に従いロボット動作の制約条件算出評価を行い、ロボット動作モニタ部が承諾条件でのロボット動作手順を記録し、処理手順解析・再構成処理部が記録された一連の処理内容を表示し入力に従い冗長処理の統合、削除を行い再記録する。
【選択図】図1
Description
また、実機で動作させる際にロボット手先のハンドで対象ワークを把持する際の種々の制約事項が考慮されておらず、作業実現時に所望の性能を十分に実現できないという問題点があった。例えば、組付け或いは整列位置へ搬送する経路での衝突回避、目的達成までの動作時間、搬送中における安定把持の維持などの制約が考慮されておらず、作業実現時の性能が十分でないといった問題があった。このため、所望のロボット動作実現のための教示調整に時間を要するため、迅速な立ち上げが困難であるという問題があった。
図1はロボットを含むこの発明の実施の形態1によるロボット制御設定支援装置の構成を示す図である。図2はロボットの周辺の構成の一例を示す図である。図1,2において、ロボット制御設定支援装置の主構成要素であるコンピュータで構成される情報処理装置130は、アーム型ロボット104に接続されて制御設定支援を行う。アーム型ロボット104は例えば対象ワーク201を把持するハンド103を有し、またロボットへの操作入力を行うロボット操作盤105が接続されている。
また、この際のロボット操作履歴をロボット動作手順データ記憶部に記録しておき、処理手順を解析・再構成する処理手順解析・再構成処理部を利用することで、冗長要素を排除したロボット軌跡の教示が同時に実現できる。
また、干渉の有無、動作時間、把持安定性等の動作制約条件を評価する制約条件算出・評価処理部を設けたことにより、ロボット教示直後に所望の性能を満たす、もしくは近い性能を実現することができ、教示後の調整時間を短縮し、迅速な立ち上げが実現されるという効果が得られる。
図6はロボットを含むこの発明の実施の形態1によるロボット制御設定支援装置の構成を示す図である。図6のロボット制御設定支援装置では、情報処理装置130内に外部事例参照部135を設けた。この外部事例参照部135は、外部ネットワークNTを介して通信可能な通信部109により、外部ネットワークNTに接続された他の拠点のロボット制御設定の実施履歴を格納した1つまたは複数の外部事例蓄積装置140に接続されている。これにより、2次元画像・3次元データ処理部131における処理内容を所望のものに更新することが可能となる。また、制約条件算出・評価処理部132、処理手順解析・再構成処理部134での処理においても、外部事例を参照することで、より多くの事例や最新事例に基づいた適切な処理を実施することができる。
Claims (3)
- 対象ワークを把持するハンドを有するアーム型ロボットへのロボット動作教示を支援する表示装置と入力装置を備え教示作業者との対話的な処理を行うロボット制御設定支援装置であって、
2次元画像および2次元の各点での距離を示す3次元データを計測する3次元計測装置と、
前記3次元計測装置により対象ワークを含む計測領域の2次元画像と3次元データを計測する2次元画像・3次元データ計測手段、および
計測した2次元画像と3次元データを前記表示装置に表示し、表示に対する教示作業者の入力装置への入力に従い、対象ワークの位置姿勢に対応するロボットの目標位置姿勢を決定するための画像処理を行い、ロボットの目標位置姿勢を含む画像処理結果を表示し、入力装置から承諾入力を受けた画像処理結果を画像処理内容データ記憶部に格納する2次元画像・3次元データ処理手段を含む2次元画像・3次元データ処理部と、
前記画像処理結果のロボットの目標位置姿勢に基づき操作されたロボットの動作に関し制約条件の算出と評価をおこなった結果を表示装置に表示し、入力装置から承諾入力を受け、承諾入力が受けられない場合には、教示作業者の入力装置への新たな入力に従い、前記2次元画像・3次元データ処理手段に目標位置姿勢を決定するための画像処理を行わせ、新たなロボットの目標位置姿勢に基づくロボットの動作に関し制約条件の算出と評価をおこなった結果を表示装置に表示し、入力装置から承諾入力を受けるまで繰り返す制約条件算出・評価処理部と、
前記制約条件算出・評価処理部で承諾された条件で動作されたロボット実行内容をロボット動作手順データとしてロボットから入力してロボット動作手順データ記憶部に記録するロボット動作モニタ部と、
前記画像処理内容データ記憶部およびロボット動作手順データ記憶部に記録された一連の処理内容を教示作業者による入力装置への入力指示に従って表示装置に表示し、教示作業者による入力指示に従って冗長な処理の統合、削除可能な処理の削除を行い、処理手順を再構成し、再構成された処理内容を、入力装置への確認入力の後各記憶部に再構成処理記録として格納する処理手順解析・再構成処理部と、
を備えたことを特徴とするロボット制御設定支援装置。 - ロボット制御設定の実施履歴を格納した外部拠点にある外部事例蓄積装置と外部ネットワークを介して通信可能な通信部と、
前記通信部により前記外部事例蓄積装置の実施履歴を前記外部ネットワークを介して入力する外部事例参照部と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御設定支援装置。 - 表示装置と入力装置がタッチパネル付ディスプレイを設けたロボット操作専用端末からなることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット制御設定支援装置。
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