JP2008292407A - 情報処理方法及び情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 マスタ演算処理装置300は、ビデオカメラ120が撮影したランドマークを含む撮影画像を入力し、ビデオカメラ120の位置姿勢を算出し、スレーブ演算処理装置1300に送信する。スレーブ演算処理装置1300は、ビデオカメラ1120で撮像された画像上のランドマークの識別番号及び画像座標を取得し、(画像座標−世界座標−マスタ撮像装置位置姿勢)の組としてデータリストを生成する。生成したデータリストより較正情報算出部1340は、画像座標の理論値と実際の観測値との誤差が最小となるようにビデオカメラ120からビデオカメラ1120への位置姿勢の較正情報を算出する。
【選択図】 図1
Description
MSW=MSM・MMW (式A)
によって示すことができる。
佐藤,内山,山本:UG+B法:主観及び客観視点カメラと姿勢センサを用いた位置合わせ手法,日本バーチャルリアリティ学会論文誌,vol.10,no.3,pp.391−400,2005. 佐藤,内山,田村: 複合現実感における位置合わせ手法,日本バーチャルリアリティ学会論文誌,vol.8,no.2,pp.171−180,2003. M.A.Fischler and R.C.Bolles(June 1981):RandomSample Consensus:A paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography,Comm.of the ACM,vol.24,no.6,pp.381−395,1981.
互いの位置関係が固定された第一の撮像装置と第二の撮像装置がそれぞれ第一の処理部と第二の処理部に接続されており、第一の撮像装置の位置姿勢から、第二の撮像装置の位置姿勢を求めるために必要な、前記第一の撮像装置と前記第二の撮像装置との間の較正情報を算出する情報処理方法であって、
前記第一の撮像装置が撮像した撮像画像上における複数の特徴点の画像座標を、前記第一の処理部の取得手段が取得する工程と、
前記特徴点の画像座標の取得値、および、当該特徴点の予め記憶されている世界座標系における座標に基づいて、前記第一の撮像装置の世界座標系における位置姿勢を算出する算出工程と、
前記算出された位置姿勢を、前記第一の処理部から前記第二の処理部へ送信する送信工程と、
前記第二の撮像装置が撮像した撮像画像上における前記複数の特徴点の画像座標を、前記第二の処理部の取得手段が取得する取得工程と、
前記通信されてきた位置姿勢と、前記第二の処理部の取得手段が取得した画像座標の取得値と、予め記憶されている世界座標系における特徴点の座標とに基づいて、前記較正情報を前記第二の処理部の演算手段が演算する工程と、
を備える。
互いの位置関係が固定された第一の撮像手段と第二の撮像手段がそれぞれ第一の処理部と第二の処理部に接続されており、前記第一の撮像手段の位置姿勢から、前記第二の撮像手段の位置姿勢を求めるために必要な、前記第一の撮像装置と前記第二の撮像装置の間の較正情報を算出する情報処理装置であって、
前記第一の処理部が、
前記第一の撮像手段が撮像した撮像画像上における複数の特徴点の画像座標を取得する取得手段と、
前記特徴点の画像座標の取得値、および、当該特徴点の予め記憶されている世界座標系における座標に基づいて、前記第一の撮像装置の世界座標系おける位置姿勢を算出する算出手段と、
前記算出された位置姿勢を、前記第二の処理部へ送信する送信手段とを備え、
前記第二の処理部が、
前記第二の撮像装置が撮像した撮像画像上における前記複数の特徴点の画像座標を取得する取得手段と、
前記送信手段により送信されてきた位置姿勢と、前記第二の処理部の取得手段が取得した画像座標の取得値と、予め記憶されている世界座標系における特徴点の位置に基づいて、前記較正情報を演算する演算手段と
を備える。
(1)室内の床や壁、テーブル面等に、基準座標系における位置(基準座標)が既知である複数のランドマークを配置あるいは設定する。
(2)カメラが撮影した撮像画像内におけるランドマークの投影像の座標を検出する。
(3)検出されたランドマークの画像座標と、当該ランドマークの基準座標との対応関係に基づいて、カメラの位置及び姿勢を求める。
△s=(ΦTΦ)−1ΦTU (式H)
として算出する。
s+△s→s (式I)
上記実施形態では、2つの独立した汎用コンピュータを利用して、実現されていた。しかしながら、CPUやGPUの多重化が進む近年のコンピュータでは、同一汎用コンピュータ内で、マスターとスレーブの処理を独立させる事も有効であり、その場合でも、本発明による較正方法により、簡易に正確な較正を行う事ができる。
上記実施形態では、ランドマークの画像座標およびその識別番号の取得を、色を識別情報として有するランドマークを用いて、閾値処理により画像から特定色領域を抽出し、その重心位置を、当該色を有するランドマークの画像座標として検出することで行っていた。
上記実施形態では、ステップS4080で較正情報の初期値として適当な値を設定していた。しかし、初期値と実際の値がかけ離れている場合には、上記実施形態では解が収束せず較正情報を求めることができない。
本発明のより好適な変形例では、較正装置は画像生成部をさらに有している。画像生成部は、画像座標取得部1320によって検出されたランドマークの画像座標を撮影画像に重畳して表示画面へ出力する。本変形例によれば、オペレータは、ランドマークの検出状況を確認しながらデータ取得の指示を入力することができる。
上記実施形態では、オペレータからの制御コマンドを入力するための指示部1350を有していた。しかしながら、この入力は必ずしも必要ではなく、例えば画像座標取得部1320がランドマークを検出するごとにデータリストへ追加を行い、データリストが条件を満たした時点で較正情報演算部1340が較正情報の演算を行うような構成にしてもよい。
上記実施形態では、複合現実感を提示するステレオビデオシースルーHMDの複数のカメラ間の位置姿勢の較正を行うものであった。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではなく、固定されている2つ以上の撮像装置の位置姿勢を計測するような他の何れの用途に適用することも可能である。その場合はマスターとなる撮像装置を設定し、マスターとなる撮像装置から他の撮像装置への位置姿勢を較正する事ができる。
本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアの制御プログラムを構成するプログラムコードを記録したコンピュータ可読メモリである記憶媒体(または記録媒体)を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(OS)などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
Claims (8)
- 互いの位置関係が固定された第一の撮像装置と第二の撮像装置がそれぞれ第一の処理部と第二の処理部に接続されており、第一の撮像装置の位置姿勢から、第二の撮像装置の位置姿勢を求めるために必要な、前記第一の撮像装置と前記第二の撮像装置の間の較正情報を算出する情報処理方法であって、
前記第一の撮像装置が撮像した撮像画像上における複数の特徴点の画像座標を、前記第一の処理部の取得手段が取得する工程と、
前記特徴点の画像座標の取得値、および、当該特徴点の予め記憶されている世界座標系における座標に基づいて、前記第一の撮像装置の世界座標系における位置姿勢を算出する算出工程と、
前記算出された位置姿勢を、前記第一の処理部から前記第二の処理部へ送信する送信工程と、
前記第二の撮像装置が撮像した撮像画像上における前記複数の特徴点の画像座標を、前記第二の処理部の取得手段が取得する取得工程と、
前記通信されてきた位置姿勢と、前記第二の処理部の取得手段が取得した画像座標の取得値と、予め記憶されている世界座標系における特徴点の座標とに基づいて、前記較正情報を前記第二の処理部の演算手段が演算する工程と、
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - 前記特徴点は、現実空間に配置されたマーカであることを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 前記特徴点は、現実空間に存在する自然特徴であることを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 前記第一の処理部の取得手段、及び、第二の処理部の取得手段が取得する工程では、前記撮像画像を画像処理することによって前記特徴点を検出し、前記画像座標を算出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 前記第一の処理部の取得手段、及び、第二の処理部の取得手段が取得する工程は、ユーザによる指示に基づいて、前記画像座標を取得することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 請求項1乃至5いずれか1項に記載の情報処理方法を、コンピュータで実現させるための制御プログラム。
- 請求項6に記載の制御プログラムを格納するコンピュータ可読メモリ。
- 互いの位置関係が固定された第一の撮像手段と第二の撮像手段がそれぞれ第一の処理部と第二の処理部に接続されており、前記第一の撮像手段の位置姿勢から、前記第二の撮像手段の位置姿勢を求めるために必要な、前記第一の撮像装置と前記第二の撮像装置の間の較正情報を算出する情報処理装置であって、
前記第一の処理部が、
前記第一の撮像手段が撮像した撮像画像上における複数の特徴点の画像座標を取得する取得手段と、
前記特徴点の画像座標の取得値、および、当該特徴点の予め記憶されている世界座標系における座標に基づいて、前記第一の撮像装置の世界座標系おける位置姿勢を算出する算出手段と、
前記算出された位置姿勢を、前記第二の処理部へ送信する送信手段とを備え、
前記第二の処理部が、
前記第二の撮像装置が撮像した撮像画像上における前記複数の特徴点の画像座標を取得する取得手段と、
前記送信手段により送信されてきた位置姿勢と、前記第二の処理部の取得手段が取得した画像座標の取得値と、予め記憶されている世界座標系における特徴点の位置に基づいて、前記較正情報を演算する演算手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
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