JP2012082643A - 旋回体を有する建設機械 - Google Patents
旋回体を有する建設機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012082643A JP2012082643A JP2010231080A JP2010231080A JP2012082643A JP 2012082643 A JP2012082643 A JP 2012082643A JP 2010231080 A JP2010231080 A JP 2010231080A JP 2010231080 A JP2010231080 A JP 2010231080A JP 2012082643 A JP2012082643 A JP 2012082643A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing
- electric motor
- torque
- motor
- hydraulic motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2062—Control of propulsion units
- E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2095—Control of electric, electro-mechanical or mechanical equipment not otherwise provided for, e.g. ventilators, electro-driven fans
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
【解決手段】旋回操作レバーの操作量に基づいて、旋回油圧モータに対する旋回電動モータのトルクの割合を変更する。また、旋回操作レバーの操作量,旋回油圧モータの圧力,旋回電動モータの回転速度に基づいて、リリーフ圧と電動モータのトルクを制御する。
【選択図】 図2
Description
図2に示すように、エンジン22の駆動力は油圧ポンプ41に伝達される。また、コントロールバルブ42は、油圧ポンプ41から吐出された作動油が油圧配管43によって供給されて図示されない旋回操作レバーからの指令(操作方向,操作量)に応じて、旋回油圧モータ27,ブームシリンダ32,アームシリンダ34,バケットシリンダ36及び走行油圧モータ13,14への作動油の吐出量及び吐出方向の制御を行う。
このAポート側リリーフ弁28およびBポート側リリーフ弁29は、電磁式可変リリーフ弁からなり、旋回油圧モータ27のAポート圧力,Bポート圧力をそれぞれ制御するものである。
11 クローラ
12 クローラフレーム
13 走行油圧モータ(右)
14 走行油圧モータ(左)
20 旋回体
21 旋回フレーム
22 エンジン
23 アシスト発電モータ
24 キャパシタ
25 旋回電動モータ
26 旋回機構
27 旋回油圧モータ
28 Aポート側リリーフ弁
29 Bポート側リリーフ弁
30 ショベル機構
31 ブーム
32 ブームシリンダ
33 アーム
34 アームシリンダ
35 バケット
36 バケットシリンダ
40 油圧システム
41 油圧ポンプ
42 コントロールバルブ
43 油圧配管
44 旋回スプール
51 チョッパ
52 旋回電動モータ用インバータ
53 アシスト発電モータ用インバータ
54 平滑コンデンサ
55 パワーコントロールユニット
72 旋回操作レバー
75 電気・油圧信号変換デバイス
80 コントローラ
Claims (11)
- エンジンにより駆動する油圧ポンプで発生する油圧によって駆動される旋回油圧モータと、
前記旋回油圧モータに接続され、蓄電デバイスからの電力により駆動される旋回電動モータと、
前記旋回電動モータに接続される旋回体とを有し、
前記旋回体を操作する旋回操作レバーの操作量に応じて前記旋回電動モータおよび前記旋回油圧モータを制駆動し、前記旋回電動モータおよび前記旋回油圧モータの合計トルクによって前記旋回体を制駆動する建設機械において、
前記旋回電動モータを制駆動するために前記旋回電動モータに入力される電動モータトルク指令値は、前記旋回油圧モータのトルクに前記旋回操作レバーの操作量に応じて設定されるゲインを乗じて算出されることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記旋回操作レバーの操作量に応じて前記旋回油圧モータへの作動油の吐出量および吐出方向を制御する旋回スプールを有し、前記ゲインは、前記旋回操作レバーの操作量に応じて設定される前記旋回スプールの開口面積によって決定されることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記電動モータトルク指令値と、前記旋回油圧モータのリリーフ圧に基づいて算出される電動モータトルク指令値とを比較し、大きいほうの電動モータトルク指令値を前記旋回電動モータに入力することを特徴とする建設機械。 - エンジンにより駆動する油圧ポンプによって駆動される旋回油圧モータと、
前記旋回油圧モータに接続され、蓄電デバイスからの電力により駆動される旋回電動モータと、
前記旋回電動モータに接続される旋回体とを備え、
前記旋回油圧モータおよび前記旋回電動モータの合計トルクによって前記旋回体を制駆動する複合旋回モードと、
前記旋回油圧モータのトルクによって前記旋回体を制駆動する油圧モータ単独旋回モードとを有し、
前記旋回操作レバーの操作量が中立状態および最大状態の場合には、前記単独旋回モードとし、前記旋回操作レバーの操作量が中立状態よりも大きく最大状態よりも小さい場合には前記複合旋回モードとし、
前記複合旋回モードにおいて前記旋回操作レバーの操作量が中立状態よりも大きく最大状態よりも小さい場合には、前記旋回油圧モータのトルクに対する前記旋回電動モータのトルクの割合が最大となることを特徴とする建設機械。 - 請求項4に記載の建設機械において、
前記ゲインは、前記旋回操作レバーの操作量が中立状態よりも大きく最大状態よりも小さい場合において最大となることを特徴とする建設機械。 - 請求項5に記載の建設機械において、
前記ゲインに基づいて決定される前記旋回電動モータの制駆動トルクは、前記旋回操作レバーの操作量が中立状態よりも大きく最大状態よりも小さい場合において、最大となることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記油圧ポンプと前記油圧モータの間に、リリーフ圧を変更するリリーフ弁を備え、
前記電動モータの回転数の絶対値が第一回転速度を上回る、又は、前記旋回操作レバーの操作量が第一操作量を上回った場合に、前記油圧モータのリリーフ圧を下げ、その後、前記電動モータの回転数の絶対値が前記第一回転速度以下に設定した第二回転速度を下回る又は、前記旋回操作レバーの操作量が前記第一操作量以下に設定した第二操作量を下回った場合に、下げた前記油圧モータのリリーフ圧を上昇させることを特徴とする建設機械。 - 請求項7に記載の建設機械において、
前記油圧モータのリリーフ圧を下げており、前記油圧モータの圧力が第二圧力を上回っている場合は、前記油圧モータのリリーフ圧を下げたことによる前記旋回油圧モータのトルク減少分を旋回電動モータで発生させるような前記電動モータトルク指令値を算出することを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記電動モータで駆動トルクを発生している場合に、前記油圧ポンプの仕事率を小さくすることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記電動モータと前記油圧モータの合計トルクとして得られる制駆動トルクが、所定の範囲内となるように、トルク指令値の制限を行うことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記電動モータの制駆動トルクの変化率が、所定の範囲内となるように、トルク指令値の変化率に制限を行うことを特徴とする建設機械。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010231080A JP5667830B2 (ja) | 2010-10-14 | 2010-10-14 | 旋回体を有する建設機械 |
PCT/JP2011/072996 WO2012050028A1 (ja) | 2010-10-14 | 2011-10-05 | 旋回体を有する建設機械 |
US13/877,716 US9020707B2 (en) | 2010-10-14 | 2011-10-05 | Construction machine having swing body |
KR1020137008497A KR101834589B1 (ko) | 2010-10-14 | 2011-10-05 | 선회체를 갖는 건설 기계 |
EP11832463.1A EP2628858B8 (en) | 2010-10-14 | 2011-10-05 | Construction machine having rotary element |
CN201180049309.4A CN103154387B (zh) | 2010-10-14 | 2011-10-05 | 具有旋转体的工程机械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010231080A JP5667830B2 (ja) | 2010-10-14 | 2010-10-14 | 旋回体を有する建設機械 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013212433A Division JP5723947B2 (ja) | 2013-10-10 | 2013-10-10 | 旋回体を有する建設機械 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012082643A true JP2012082643A (ja) | 2012-04-26 |
JP2012082643A5 JP2012082643A5 (ja) | 2013-11-28 |
JP5667830B2 JP5667830B2 (ja) | 2015-02-12 |
Family
ID=45938257
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010231080A Active JP5667830B2 (ja) | 2010-10-14 | 2010-10-14 | 旋回体を有する建設機械 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9020707B2 (ja) |
EP (1) | EP2628858B8 (ja) |
JP (1) | JP5667830B2 (ja) |
KR (1) | KR101834589B1 (ja) |
CN (1) | CN103154387B (ja) |
WO (1) | WO2012050028A1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012127123A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ハイブリッド型建設機械 |
WO2014002368A1 (ja) * | 2012-06-26 | 2014-01-03 | コベルコ建機株式会社 | 旋回式作業機械 |
JP2014037691A (ja) * | 2012-08-13 | 2014-02-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械 |
JP2014125774A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 旋回制御装置及びこれを備えた建設機械 |
JP2016156129A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | ナブテスコ株式会社 | 駆動装置および建設機械 |
JPWO2021192287A1 (ja) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5341005B2 (ja) * | 2010-03-29 | 2013-11-13 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP5476555B2 (ja) * | 2011-03-25 | 2014-04-23 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式建設機械 |
US9206587B2 (en) | 2012-03-16 | 2015-12-08 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Automated control of dipper swing for a shovel |
CN104769191B (zh) * | 2012-11-08 | 2018-05-01 | 日立建机株式会社 | 工程机械 |
EP2918734B1 (en) * | 2012-11-09 | 2017-06-28 | Sumitomo Heavy Industries, LTD. | Shovel |
CN105452678A (zh) * | 2013-08-05 | 2016-03-30 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
KR101790903B1 (ko) * | 2013-12-20 | 2017-10-26 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
JP6159681B2 (ja) * | 2014-05-07 | 2017-07-05 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド作業機械 |
JP6190763B2 (ja) * | 2014-06-05 | 2017-08-30 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式建設機械 |
JP5732599B1 (ja) * | 2014-09-10 | 2015-06-10 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
US9501059B2 (en) * | 2014-09-12 | 2016-11-22 | Qualcomm Incorporated | Pocket robot |
JP6695620B2 (ja) * | 2015-01-06 | 2020-05-20 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械 |
JP6502742B2 (ja) * | 2015-05-11 | 2019-04-17 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
JP6396867B2 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-09-26 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド建設機械 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008063888A (ja) * | 2006-09-09 | 2008-03-21 | Toshiba Mach Co Ltd | 慣性体の有する運動エネルギを電気エネルギに変換するハイブリッド型建設機械 |
JP2008291522A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Toshiba Mach Co Ltd | ハイブリッド型駆動装置を備えた建設機械 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6052636A (en) * | 1997-08-04 | 2000-04-18 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for positioning an excavator housing |
JP3647319B2 (ja) | 1999-06-28 | 2005-05-11 | 株式会社神戸製鋼所 | 油圧駆動装置 |
JP4024120B2 (ja) | 2002-09-30 | 2007-12-19 | 日立建機株式会社 | 油圧建設機械のエネルギ回生装置 |
JP2004360216A (ja) * | 2003-06-02 | 2004-12-24 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 建設機械の旋回駆動装置 |
EP1813728A4 (en) * | 2004-11-17 | 2014-09-17 | Komatsu Mfg Co Ltd | SWIVEL CONTROL DEVICE AND CONSTRUCTION MACHINE |
JP4546914B2 (ja) * | 2005-11-10 | 2010-09-22 | 日立建機株式会社 | 電動作業機械 |
JP4851802B2 (ja) * | 2006-02-01 | 2012-01-11 | 日立建機株式会社 | 建設機械の旋回駆動装置 |
JP4892057B2 (ja) * | 2007-03-28 | 2012-03-07 | 株式会社小松製作所 | ハイブリッド建設機械の制御方法およびハイブリッド建設機械 |
JP5351471B2 (ja) * | 2008-09-12 | 2013-11-27 | 住友建機株式会社 | 作業機械の駆動装置 |
KR101112135B1 (ko) * | 2009-07-28 | 2012-02-22 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 전기모터를 이용한 건설기계의 선회 제어시스템 및 방법 |
KR101112136B1 (ko) * | 2009-07-29 | 2012-02-22 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 하이브리드식 건설기계의 제어시스템 및 방법 |
-
2010
- 2010-10-14 JP JP2010231080A patent/JP5667830B2/ja active Active
-
2011
- 2011-10-05 KR KR1020137008497A patent/KR101834589B1/ko active IP Right Grant
- 2011-10-05 EP EP11832463.1A patent/EP2628858B8/en active Active
- 2011-10-05 WO PCT/JP2011/072996 patent/WO2012050028A1/ja active Application Filing
- 2011-10-05 CN CN201180049309.4A patent/CN103154387B/zh active Active
- 2011-10-05 US US13/877,716 patent/US9020707B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008063888A (ja) * | 2006-09-09 | 2008-03-21 | Toshiba Mach Co Ltd | 慣性体の有する運動エネルギを電気エネルギに変換するハイブリッド型建設機械 |
JP2008291522A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Toshiba Mach Co Ltd | ハイブリッド型駆動装置を備えた建設機械 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012127123A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ハイブリッド型建設機械 |
WO2014002368A1 (ja) * | 2012-06-26 | 2014-01-03 | コベルコ建機株式会社 | 旋回式作業機械 |
JP2014005679A (ja) * | 2012-06-26 | 2014-01-16 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 旋回式作業機械 |
US9366010B2 (en) | 2012-06-26 | 2016-06-14 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Slewing-type working machine |
JP2014037691A (ja) * | 2012-08-13 | 2014-02-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械 |
JP2014125774A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 旋回制御装置及びこれを備えた建設機械 |
US9528245B2 (en) | 2012-12-26 | 2016-12-27 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Rotation control device and construction machine including rotation control device |
JP2016156129A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | ナブテスコ株式会社 | 駆動装置および建設機械 |
JPWO2021192287A1 (ja) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | ||
WO2021192287A1 (ja) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | 株式会社日立建機ティエラ | 建設機械の油圧駆動装置 |
JP7201878B2 (ja) | 2020-03-27 | 2023-01-10 | 株式会社日立建機ティエラ | 建設機械の油圧駆動装置 |
US11753800B2 (en) | 2020-03-27 | 2023-09-12 | Hitachi Construction Machinery Tierra Co., Ltd. | Hydraulic drive system for construction machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2012050028A1 (ja) | 2012-04-19 |
JP5667830B2 (ja) | 2015-02-12 |
KR101834589B1 (ko) | 2018-03-05 |
US20130195597A1 (en) | 2013-08-01 |
CN103154387B (zh) | 2015-10-14 |
EP2628858B1 (en) | 2017-12-13 |
US9020707B2 (en) | 2015-04-28 |
EP2628858B8 (en) | 2018-02-07 |
CN103154387A (zh) | 2013-06-12 |
KR20140009135A (ko) | 2014-01-22 |
EP2628858A4 (en) | 2016-01-20 |
EP2628858A1 (en) | 2013-08-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5667830B2 (ja) | 旋回体を有する建設機械 | |
JP5356427B2 (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
JP5175870B2 (ja) | 作業機械の駆動制御装置 | |
JP5542016B2 (ja) | 作業機械の駆動制御方法 | |
US6851207B2 (en) | Construction machinery | |
JP5858818B2 (ja) | 建設機械 | |
US9777463B2 (en) | Construction machine | |
KR20140009277A (ko) | 선회체를 갖는 건설 기계 | |
JP6013503B2 (ja) | 建設機械 | |
US9822803B2 (en) | Work machine | |
JP6072303B2 (ja) | 建設機械 | |
JP2001329573A (ja) | 建設機械 | |
JP4509874B2 (ja) | 作業機械のハイブリッドシステム | |
JP7460604B2 (ja) | ショベル | |
JP5723947B2 (ja) | 旋回体を有する建設機械 | |
JP5071572B1 (ja) | 旋回式作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20120521 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131010 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131010 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131011 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140902 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141118 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5667830 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |