JP2012078149A - Control device for vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device for vehicles, which accurately determines the forward movement or backward movement of a vehicle.SOLUTION: A control device for vehicles includes advancing direction determination means 22 for determining the forward movement or backward movement of a vehicle. When the advancing direction determination means 22 defines a code of the steering angle value (the output value of a steering angle sensor 92) when a steering is steered to the left and a code of the lateral acceleration value (the output value of a lateral acceleration sensor 93) which operates when the vehicle stably turns to the left as a first code (positive) and defines a code of the steering angle value when the steering is steered to the right and a code of the lateral acceleration value which operates when the vehicle stably turns to the right as a second code (negative), and when one value of the steering angle value and the lateral acceleration value is the first code and the other is the second code within a prescribed period after the steering is steered, the advancing direction determination means 22 determines that the vehicle moves backward.

Description

本発明は、車両の前進または後退を判定可能な車両用制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle control device that can determine whether a vehicle is moving forward or backward.

従来から、車両に作用する横加速度の向きとヨーレートの向きを利用して、車両の前進または後退を判定する方法が知られている（特許文献１）。具体的に、この方法では、例えば、車両が前進かつ右方向に安定して旋回しているときに作用する横加速度とヨーレートをそれぞれ「正」と規定したとき、前進時には旋回方向に拘わらず横加速度とヨーレートの正負が一致し、後退時には旋回方向に拘わらず横加速度とヨーレートの正負が異なることを利用して、車両の前進または後退を判定している。   2. Description of the Related Art Conventionally, a method for determining forward or backward movement of a vehicle using the direction of lateral acceleration acting on the vehicle and the direction of yaw rate is known (Patent Document 1). Specifically, in this method, for example, when the lateral acceleration and the yaw rate that are applied when the vehicle is turning forward and stably turning in the right direction are defined as “positive”, respectively, when the vehicle is moving forward, The acceleration and yaw rate are positive and negative, and the vehicle is moving forward or backward by using the fact that the lateral acceleration and the yaw rate are different from each other regardless of the turning direction.

特開２０００−１６２２３０号公報JP 2000-162230 A

ところで、車両が後退するときの旋回初期において、前輪のみが旋回外側に移動することによって、横加速度は、一時的ではあるが、車両が安定して旋回しているときに作用する向きと逆向きに作用することがある（図５（ｂ）の時刻０〜ｔ２４の範囲参照）。このとき、前記した従来技術では、横加速度とヨーレートの正負が一致するので、実際には後退中であるにも拘わらず、前進していると誤判定するおそれがあった。   By the way, at the beginning of the turn when the vehicle moves backward, only the front wheels move to the outside of the turn, so that the lateral acceleration is temporarily opposite to the direction acting when the vehicle is turning stably. (Refer to the range of time 0 to t24 in FIG. 5B). At this time, in the above-described prior art, since the positive and negative values of the lateral acceleration and the yaw rate coincide with each other, there is a possibility of erroneously determining that the vehicle is moving forward although it is actually moving backward.

そこで、本発明は、車両の前進または後退を精度良く判定することができる車両用制御装置を提供することを目的とする。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle control device that can accurately determine whether the vehicle is moving forward or backward.

前記した目的を達成するための本発明は、車両の前進または後退を判定する進行方向判定手段を備えた車両用制御装置であって、ステアリングを左に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して左旋回しているときに作用する横加速度の値の符号を第１の符号と規定し、ステアリングを右に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して右旋回しているときに作用する横加速度の値の符号を第２の符号と規定したとき、前記進行方向判定手段は、ステアリングが操作されてから所定時間内に、操舵角の値および横加速度の値のうち、一方が前記第１の符号であり、他方が前記第２の符号であるとき、車両が後退していると判定することを特徴とする。   The present invention for achieving the above-described object is a vehicle control device including a traveling direction determination means for determining whether the vehicle is moving forward or backward, and a sign of a steering angle value when the steering is steered to the left. The sign of the lateral acceleration value that acts when the vehicle is turning to the left stably is defined as the first sign, the sign of the steering angle value when the steering is steered to the right, and the vehicle is stable When the sign of the value of the lateral acceleration acting when turning right is defined as the second sign, the traveling direction determination means is configured so that the steering angle value and the lateral acceleration are within a predetermined time after the steering is operated. When one of the values is the first code and the other is the second code, it is determined that the vehicle is moving backward.

このような構成によれば、車両が後退するときの旋回初期に発生する横加速度が逆向きに作用することを利用して、車両の前進または後退を判定することができるので、従来の判定方法と比較して、車両の前進または後退を精度良く判定することができる。また、車両が安定して旋回する前であっても車両の前進または後退が判定可能なので、車両の前進または後退を迅速に判定することができる。   According to such a configuration, it is possible to determine whether the vehicle is moving forward or backward by using the fact that the lateral acceleration generated at the beginning of turning when the vehicle moves backward acts in the opposite direction. Compared to the above, it is possible to accurately determine whether the vehicle is moving forward or backward. In addition, since the vehicle can be determined to move forward or backward even before the vehicle turns stably, it is possible to quickly determine whether the vehicle is moving forward or backward.

前記した車両用制御装置において、前記進行方向判定手段は、操舵角の絶対値が第１の所定値以上であり、かつ、横加速度の絶対値が第２の所定値以上である場合において、操舵角の値および横加速度の値のうち、両方が前記第１の符号または前記第２の符号であるとき車両が前進していると判定し、操舵角の値および横加速度の値のうち、一方が前記第１の符号であり、他方が前記第２の符号であるとき車両が後退していると判定するように構成することが望ましい。   In the above-described vehicle control device, the traveling direction determination means performs steering when the absolute value of the steering angle is equal to or greater than a first predetermined value and the absolute value of the lateral acceleration is equal to or greater than a second predetermined value. It is determined that the vehicle is moving forward when both the angle value and the lateral acceleration value are the first code or the second code, and one of the steering angle value and the lateral acceleration value is determined. It is desirable to configure so that the vehicle is moving backward when is the first code and the other is the second code.

これによれば、ステアリングの操作角度や車両に作用する横加速度がある程度大きくなった場合に車両の前進または後退を判定するので、車両の前進または後退をさらに精度良く判定することができる。   According to this, since the forward or backward movement of the vehicle is determined when the steering operation angle or the lateral acceleration acting on the vehicle is increased to some extent, the forward or backward movement of the vehicle can be determined with higher accuracy.

また、前記した各車両用制御装置において、前記進行方向判定手段は、判定結果を車両が停止するまで維持するように構成することができる。これによれば、車両の進行中に判定結果が切り替わることを防止することができる。   In each of the vehicle control devices described above, the traveling direction determination unit can be configured to maintain the determination result until the vehicle stops. According to this, it is possible to prevent the determination result from being switched while the vehicle is traveling.

また、前記した各車両用制御装置は、車両の横加速度の値を検出する横加速度検出手段を備え、前記横加速度検出手段は、車両の乗員室よりも前に配置されていることが望ましい。   Each of the vehicle control devices described above preferably includes lateral acceleration detection means for detecting the value of the lateral acceleration of the vehicle, and the lateral acceleration detection means is preferably disposed in front of the passenger compartment of the vehicle.

車両の乗員室よりも前側では、車両の重心位置と比べて、車両が後退するときの旋回初期に作用する逆向きの横加速度（絶対値）が大きくなるので、横加速度検出手段を車両の乗員室よりも前に配置することで、車両の前進または後退をさらに精度良く判定することができる。   Since the lateral acceleration (absolute value) in the reverse direction that acts at the beginning of turning when the vehicle moves backward is larger in front of the vehicle passenger compartment than the center of gravity of the vehicle, the lateral acceleration detection means is By disposing in front of the room, it is possible to determine whether the vehicle is moving forward or backward with higher accuracy.

本発明によれば、車両が後退するときの旋回初期に発生する横加速度が逆向きに作用することを利用して車両の前進または後退を判定できるので、従来よりも車両の前進または後退を精度良く判定することができる。   According to the present invention, it is possible to determine whether the vehicle is moving forward or backward by utilizing the fact that the lateral acceleration generated at the beginning of the turn when the vehicle moves backward acts in the opposite direction. Can be judged well.

本発明の実施形態に係る車両用制御装置を備えた車両の構成図である。It is a lineblock diagram of vehicles provided with a control device for vehicles concerning an embodiment of the present invention. 本実施形態における操舵角の正負と車両が安定して旋回しているときに作用する横加速度およびヨーレートの正負の規定について説明する図（ａ）〜（ｄ）である。It is a figure (a)-(d) explaining the regulation of the positive and negative of the lateral acceleration and the yaw rate which act when the steering angle in this embodiment and the vehicle are turning stably. 制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a control part. 進行方向判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the advancing direction determination process. 車両が前進しているときの操舵角、横加速度およびヨーレートを示すタイムチャート（ａ）と、車両が後退しているときの操舵角、横加速度およびヨーレートを示すタイムチャート（ｂ）である。It is a time chart (a) which shows a steering angle, a lateral acceleration, and a yaw rate when a vehicle is moving forward, and a time chart (b) which shows a steering angle, a lateral acceleration, and a yaw rate when the vehicle is moving backward.

次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、車両用制御装置１００は、車両ＣＲの各車輪Ｗに付与する制動力（ブレーキ液圧）を適宜制御するためのものであり、主に、油路（液圧路）や各種部品が設けられた液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御部２０とを備えている。 Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
As shown in FIG. 1, the vehicle control device 100 is for appropriately controlling a braking force (brake hydraulic pressure) applied to each wheel W of the vehicle CR, and mainly includes an oil passage (hydraulic pressure passage). And a hydraulic unit 10 provided with various components, and a control unit 20 for appropriately controlling the various components in the hydraulic unit 10.

液圧ユニット１０は、公知の入口弁、出口弁、リザーバ、ポンプ等を備えるユニットであり、各ホイールシリンダＨ内の液圧を減圧・保持・昇圧することが可能となるように構成されている。   The hydraulic unit 10 is a unit including a known inlet valve, outlet valve, reservoir, pump, and the like, and is configured to be able to reduce, hold, and increase the hydraulic pressure in each wheel cylinder H. .

ホイールシリンダＨは、マスタシリンダＭＣおよび車両用制御装置１００により発生されたブレーキ液圧を各車輪Ｗに設けられた車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用制御装置１００の液圧ユニット１０に接続されている。   The wheel cylinder H is a hydraulic device that converts the brake hydraulic pressure generated by the master cylinder MC and the vehicle control device 100 into the operating force of the wheel brakes FR, FL, RR, RL provided on each wheel W. Each is connected to the hydraulic unit 10 of the vehicle control device 100 via a pipe.

制御部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、車輪速センサ９１、操舵角センサ９２、横加速度検出手段の一例としての横加速度センサ９３およびヨーレートセンサ９４からの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各演算処理を行うことによって制御を実行する。   The control unit 20 includes, for example, a CPU, a RAM, a ROM, and an input / output circuit, and inputs from a wheel speed sensor 91, a steering angle sensor 92, a lateral acceleration sensor 93 as an example of a lateral acceleration detection unit, and a yaw rate sensor 94. And control is performed by performing each arithmetic processing based on the program and data memorize | stored in ROM.

車輪速センサ９１は、車輪Ｗの車輪速度を検出するセンサであり、各車輪Ｗに対応して１つずつ設けられている。各車輪速センサ９１は、検出した車輪速度を制御部２０に出力する。   The wheel speed sensor 91 is a sensor that detects the wheel speed of the wheel W, and one wheel speed sensor 91 is provided corresponding to each wheel W. Each wheel speed sensor 91 outputs the detected wheel speed to the control unit 20.

操舵角センサ９２は、ステアリングＳＴの操作量（操舵角θ）を検出するセンサであり、ステアリングＳＴの回転軸に設けられている。操舵角センサ９２は、検出した操舵角θを制御部２０に出力する。図２に示すように、本実施形態においては、操舵角θの値が０となる基準位置からステアリングＳＴを左に操舵したとき（操舵角θの向きが左のとき）の操舵角θの値の符号を第１の符号の一例としての正（＋）と規定し、基準位置からステアリングＳＴを右に操舵したとき（操舵角θの向きが右のとき）の操舵角θの値の符号を第２の符号の一例としての負（−）と規定する。   The steering angle sensor 92 is a sensor that detects an operation amount (steering angle θ) of the steering ST, and is provided on the rotating shaft of the steering ST. The steering angle sensor 92 outputs the detected steering angle θ to the control unit 20. As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the value of the steering angle θ when the steering ST is steered to the left from the reference position where the value of the steering angle θ is 0 (when the direction of the steering angle θ is left). Is defined as positive (+) as an example of the first code, and the sign of the value of the steering angle θ when the steering ST is steered to the right from the reference position (when the direction of the steering angle θ is right) is It is defined as negative (−) as an example of the second sign.

横加速度センサ９３は、車両ＣＲの横方向に作用する加速度（横加速度ａｙ）の値を検出するセンサであり、制御部２０に一体的に設けられている。横加速度センサ９３は、検出した横加速度ａｙを制御部２０に出力する。本実施形態においては、図２に示すように、車両ＣＲが安定して左旋回しているときに作用する横加速度ａｙの値の符号を正（＋）（第１の符号）と規定し、車両ＣＲが安定して右旋回しているときに作用する横加速度ａｙの値の符号を負（−）（第２の符号）と規定する。なお、本実施形態の符号の規定によれば、横加速度ａｙの向きが車両ＣＲに対して右向きに作用するとき横加速度ａｙの値は正となり、横加速度ａｙの向きが車両ＣＲに対して左向きに作用するとき横加速度ａｙの値は負となることとなる。   The lateral acceleration sensor 93 is a sensor that detects a value of acceleration (lateral acceleration ay) acting in the lateral direction of the vehicle CR, and is provided integrally with the control unit 20. The lateral acceleration sensor 93 outputs the detected lateral acceleration ay to the control unit 20. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the sign of the value of the lateral acceleration ay that acts when the vehicle CR is stably turning left is defined as positive (+) (first sign), and the vehicle The sign of the value of the lateral acceleration ay acting when the CR is turning right is defined as negative (−) (second sign). In addition, according to the prescription | regulation of the code | symbol of this embodiment, when the direction of the lateral acceleration ay acts rightward with respect to the vehicle CR, the value of the lateral acceleration ay becomes positive, and the direction of the lateral acceleration ay faces left with respect to the vehicle CR. When acting on, the value of the lateral acceleration ay will be negative.

ヨーレートセンサ９４は、車両ＣＲの旋回角速度（実ヨーレートω）を検出するセンサであり、制御部２０に一体的に設けられている。ヨーレートセンサ９４は、検出したヨーレートωを制御部２０に出力する。本実施形態においては、図２に示すように、車両ＣＲを上から見たときに、反時計回り方向に作用するヨーレートωの値の符号を正（＋）と規定し、時計回り方向に作用するヨーレートωの値の符号を負（−）と規定する。   The yaw rate sensor 94 is a sensor that detects the turning angular velocity (actual yaw rate ω) of the vehicle CR, and is provided integrally with the control unit 20. The yaw rate sensor 94 outputs the detected yaw rate ω to the control unit 20. In this embodiment, as shown in FIG. 2, when the vehicle CR is viewed from above, the sign of the value of the yaw rate ω acting in the counterclockwise direction is defined as positive (+) and acting in the clockwise direction. The sign of the value of the yaw rate ω to be defined is defined as negative (−).

次に、制御部２０の詳細について説明する。
図３に示すように、制御部２０は、その筐体内に横加速度センサ９３とヨーレートセンサ９４が設けられ、本発明に関連する機能部として、車体速度算出手段２１と、進行方向判定手段２２と、記憶手段２８とを備えている。記憶手段２８には、予め設定された定数（所定値）や、各センサの出力値、各機能部が算出した値などが適宜記憶される。 Next, details of the control unit 20 will be described.
As shown in FIG. 3, the control unit 20 is provided with a lateral acceleration sensor 93 and a yaw rate sensor 94 in its housing. As functional units related to the present invention, a vehicle body speed calculating unit 21, a traveling direction determining unit 22, Storage means 28. The storage unit 28 appropriately stores preset constants (predetermined values), output values of the sensors, values calculated by the functional units, and the like.

図１に示すように、制御部２０、より詳細には、制御部２０と液圧ユニット１０を含めた車両用制御装置１００は、車両ＣＲの乗員室ＶＩの前側に設けられたエンジンルーム内（ボンネット内）に配置されている。これにより、制御部２０と一体的に設けられている、横加速度センサ９３は、車両ＣＲの乗員室ＶＩよりも前に配置されている。車両ＣＲの乗員室ＶＩよりも前側では、例えば、車両ＣＲの重心位置と比べて、車両ＣＲが後退するときの旋回初期に作用する逆向きの横加速度ａｙ（絶対値）が大きくなる。   As shown in FIG. 1, the control unit 20, more specifically, the vehicle control device 100 including the control unit 20 and the hydraulic unit 10 is provided in an engine room provided on the front side of the passenger compartment VI of the vehicle CR ( In the hood). Thereby, the lateral acceleration sensor 93 provided integrally with the control unit 20 is disposed in front of the passenger compartment VI of the vehicle CR. On the front side of the passenger compartment VI of the vehicle CR, for example, the reverse lateral acceleration ay (absolute value) acting at the beginning of turning when the vehicle CR moves backward is larger than the center of gravity of the vehicle CR.

図３に戻り、車体速度算出手段２１は、各車輪速センサ９１の出力値に基づいて各車輪Ｗの車輪速度を算出するとともに、算出した各車輪Ｗの車輪速度に基づいて車体速度を算出する機能を有している。車体速度算出手段２１は、算出した車輪速度および車体速度を進行方向判定手段２２に出力する。   Returning to FIG. 3, the vehicle body speed calculation means 21 calculates the wheel speed of each wheel W based on the output value of each wheel speed sensor 91 and calculates the vehicle body speed based on the calculated wheel speed of each wheel W. It has a function. The vehicle body speed calculation means 21 outputs the calculated wheel speed and vehicle body speed to the traveling direction determination means 22.

進行方向判定手段２２は、車両ＣＲの前進または後退（進行方向）を判定する機能を有している。具体的には、進行方向判定手段２２は、ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内に、操舵角θの値および横加速度ａｙの値のうち、一方が正（第１の符号）であり、他方が負（第２の符号）であるとき、より詳細には、操舵角θの値と横加速度ａｙの値が異符号であるとき、車両ＣＲが後退していると判定する。また、進行方向判定手段２２は、ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内に、操舵角θの値と横加速度ａｙの値の両方が正または負であるとき、すなわち、操舵角θの値と横加速度ａｙの値が同符号であるとき、車両ＣＲが前進していると判定する。   The traveling direction determination means 22 has a function of determining forward or backward (traveling direction) of the vehicle CR. Specifically, the traveling direction determination means 22 is positive (first sign) of the steering angle θ value and the lateral acceleration ay value within a predetermined time T after the steering ST is operated. When the other is negative (second sign), more specifically, when the steering angle θ and the lateral acceleration ay have different signs, it is determined that the vehicle CR is moving backward. Further, the traveling direction determination means 22 is within the predetermined time T after the steering ST is operated, when both the value of the steering angle θ and the value of the lateral acceleration ay are positive or negative, that is, the value of the steering angle θ. And the lateral acceleration ay have the same sign, it is determined that the vehicle CR is moving forward.

ここで、所定時間Ｔは、予め設定された定数である。なお、この所定時間Ｔは、車両ＣＲの運動特性や横加速度センサ９３の配置などによって変化するので、横加速度ａｙの測定結果に応じて車種ごとに設定する。   Here, the predetermined time T is a preset constant. The predetermined time T varies depending on the motion characteristics of the vehicle CR, the arrangement of the lateral acceleration sensor 93, and the like, and is thus set for each vehicle type according to the measurement result of the lateral acceleration ay.

本実施形態において、進行方向判定手段２２は、操舵角判定部２２Ａと、横加速度判定部２２Ｂと、停車判定部２２Ｃと、判定部２２Ｄと、リセット部２２Ｅとを主に備えている。   In the present embodiment, the traveling direction determination unit 22 mainly includes a steering angle determination unit 22A, a lateral acceleration determination unit 22B, a stop determination unit 22C, a determination unit 22D, and a reset unit 22E.

操舵角判定部２２Ａは、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であるか否かを判定する機能を有している。また、操舵角判定部２２Ａは、操舵角センサ９２の出力値である操舵角θが正であるか負であるかを判定する機能を有している。本実施形態において、第１の所定値θｔｈは、予め設定された０に近い正の定数である。   The steering angle determination unit 22A has a function of determining whether or not the absolute value of the steering angle θ is equal to or greater than a first predetermined value θth. The steering angle determination unit 22A has a function of determining whether the steering angle θ, which is the output value of the steering angle sensor 92, is positive or negative. In the present embodiment, the first predetermined value θth is a positive constant close to 0 set in advance.

横加速度判定部２２Ｂは、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上であるか否かを判定する機能を有している。また、横加速度判定部２２Ｂは、横加速度センサ９３の出力値である横加速度ａｙが正であるか負であるかを判定する機能を有している。本実施形態において、第２の所定値ａｙｔｈは、予め設定された正の定数である。   The lateral acceleration determination unit 22B has a function of determining whether or not the absolute value of the lateral acceleration ay is equal to or greater than a second predetermined value ayth. Further, the lateral acceleration determination unit 22B has a function of determining whether the lateral acceleration ay that is an output value of the lateral acceleration sensor 93 is positive or negative. In the present embodiment, the second predetermined value ayth is a positive constant set in advance.

停車判定部２２Ｃは、車体速度算出手段２１からの出力（車輪速度および車体速度）に基づいて、車両ＣＲが停止したか否かを判定する機能を有している。なお、車両が停止したか否かの判定方法は、公知の方法を採用することができるので、本明細書では詳細な説明を省略する。   The stop determination unit 22C has a function of determining whether the vehicle CR has stopped based on outputs (wheel speed and vehicle speed) from the vehicle speed calculation means 21. In addition, since the well-known method can be employ | adopted for the determination method of whether the vehicle stopped, detailed description is abbreviate | omitted in this specification.

判定部２２Ｄは、操舵角判定部２２Ａおよび横加速度判定部２２Ｂにおける判定結果に基づいて、車両ＣＲの前進または後退を判定する機能を有している。具体的には、判定部２２Ｄは、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であり、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上である場合において、操舵角θの値および横加速度ａｙの値のうち、両方が正または負であるとき、すなわち、操舵角θの値と横加速度ａｙの値が同符号（θ・ａｙ＞０）であるとき、車両ＣＲが前進していると判定し、そのことを示す判定フラグ（Ｆ＝１）を記憶手段２８内に立てる。   The determination unit 22D has a function of determining whether the vehicle CR is moving forward or backward based on the determination results in the steering angle determination unit 22A and the lateral acceleration determination unit 22B. Specifically, the determination unit 22D determines the steering angle when the absolute value of the steering angle θ is equal to or greater than the first predetermined value θth and the absolute value of the lateral acceleration ay is equal to or greater than the second predetermined value ayth. When both the value of θ and the value of the lateral acceleration ay are positive or negative, that is, when the value of the steering angle θ and the value of the lateral acceleration ay have the same sign (θ · ay> 0), the vehicle CR Is determined to be moving forward, and a determination flag (F = 1) indicating that is set in the storage means 28.

また、判定部２２Ｄは、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であり、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上である場合において、操舵角θの値および横加速度ａｙの値のうち、一方が正であり、他方が負であるとき、すなわち、操舵角θの値と横加速度ａｙの値が異符号（θ・ａｙ＜０）であるとき、車両ＣＲが後退していると判定し、そのことを示す判定フラグ（Ｆ＝２）を記憶手段２８内に立てる。   The determination unit 22D determines the value of the steering angle θ when the absolute value of the steering angle θ is equal to or greater than the first predetermined value θth and the absolute value of the lateral acceleration ay is equal to or greater than the second predetermined value ayth. When one of the values of the lateral acceleration ay is positive and the other is negative, that is, when the value of the steering angle θ and the value of the lateral acceleration ay are different signs (θ · ay <0), the vehicle It is determined that the CR is moving backward, and a determination flag (F = 2) indicating that is set in the storage means 28.

リセット部２２Ｅは、停車判定部２２Ｃにより車両ＣＲが停止している（停車中である）と判定された場合において、記憶手段２８内に立てられた判定フラグをリセットする（Ｆ＝０とする）機能を有している。なお、停車中でないと判定された場合において、記憶手段２８内の判定フラグがＦ＝１（前進判定中）またはＦ＝２（後退判定中）であるとき（Ｆ≠０であるとき）、進行方向判定手段２２は、判定結果（Ｆ＝１またはＦ＝２）を車両ＣＲが停止するまで維持する。   The reset unit 22E resets the determination flag set in the storage unit 28 when the vehicle CR is determined to be stopped (stopped) by the stop determination unit 22C (F = 0). It has a function. If it is determined that the vehicle is not stopped, the process proceeds when the determination flag in the storage means 28 is F = 1 (during forward determination) or F = 2 (during reverse determination) (when F ≠ 0). The direction determination means 22 maintains the determination result (F = 1 or F = 2) until the vehicle CR stops.

ちなみに、本明細書において詳細な説明は省略するが、進行方向判定手段２２における判定結果（前進中または後退中であるという情報）は、例えば、横滑り抑制制御の許可または禁止の判定などの公知の制御に利用される。また、ヨーレートセンサ９４の出力値は、例えば、公知の横滑り抑制制御や横転抑制制御などに利用される。   Incidentally, although detailed description is omitted in the present specification, the determination result in the traveling direction determination means 22 (information indicating that the vehicle is moving forward or backward) is, for example, a publicly known determination of permission or prohibition of skid suppression control. Used for control. Further, the output value of the yaw rate sensor 94 is used for, for example, known side slip suppression control or rollover suppression control.

次に、制御部２０（進行方向判定手段２２）による進行方向判定処理について図４および図５を参照しながら説明する。なお、図５（ａ）は、前進時においてステアリングＳＴが左に操舵された場合を示し、図５（ｂ）は、後退時においてステアリングＳＴが右に操舵された場合を示している。   Next, the advancing direction determination process by the control unit 20 (advancing direction determining means 22) will be described with reference to FIGS. FIG. 5A shows a case where the steering ST is steered to the left during forward travel, and FIG. 5B shows a case where the steering ST is steered to the right during backward travel.

図４に示すように、進行方向判定手段２２は、まず、車両ＣＲが停車中であるか否か判定する（Ｓ１１）。そして、車両ＣＲが停車中でない場合（車両ＣＲが走行中である場合）（Ｓ１１，Ｎｏ）、進行方向判定手段２２は、判定結果があるか否か、すなわち、判定フラグがＦ＝１（前進判定中）またはＦ＝２（後退判定中）（Ｆ≠０）であるか否かを判定する（Ｓ１２）。   As shown in FIG. 4, the traveling direction determination means 22 first determines whether or not the vehicle CR is stopped (S11). When the vehicle CR is not stopped (when the vehicle CR is running) (S11, No), the traveling direction determination means 22 determines whether there is a determination result, that is, the determination flag is F = 1 (forward It is determined whether or not F = 2 (reverse determination is in progress) (F ≠ 0) (S12).

判定結果がある場合（Ｓ１２，Ｙｅｓ）、進行方向判定手段２２は、現在の判定結果（Ｆ＝１またはＦ＝２）を維持して処理を終了する。これにより、特に後退時の旋回状態が長く続いた場合において横加速度ａｙの向きが変化しても（図５（ｂ）の時刻ｔ２４以降参照）、判定結果が後退判定から前進判定に切り替わることを防止することができる。   If there is a determination result (S12, Yes), the traveling direction determination means 22 maintains the current determination result (F = 1 or F = 2) and ends the process. As a result, even if the direction of the lateral acceleration ay changes particularly when the turning state at the time of reverse continues for a long time (see after time t24 in FIG. 5B), the determination result is switched from the reverse determination to the forward determination. Can be prevented.

一方、判定結果がない場合（Ｓ１２，Ｎｏ）、進行方向判定手段２２は、ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内、図５を参照すれば、（ａ）では時刻ｔ１１〜ｔ１３の範囲内、（ｂ）では時刻ｔ２１〜ｔ２３の範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１３）。   On the other hand, when there is no determination result (S12, No), the traveling direction determination means 22 is within a predetermined time T after the steering ST is operated, and within the range of time t11 to t13 in FIG. In (b), it is determined whether or not it is within the range of time t21 to t23 (S13).

なお、本実施形態においては、ステアリングＳＴが操作された否かは、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であるか否かによって判定しているが、本発明はこれに限定されず、例えば、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈとは別の所定値以上であるか否かによって判定してもよいし、操舵角θが０であるか否かによって判定してもよい。   In this embodiment, whether or not the steering wheel ST is operated is determined based on whether or not the absolute value of the steering angle θ is equal to or larger than the first predetermined value θth, but the present invention is not limited to this. For example, the determination may be made based on whether or not the absolute value of the steering angle θ is greater than or equal to a predetermined value different from the first predetermined value θth, or whether or not the steering angle θ is 0. May be.

ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内でない場合（Ｓ１３，Ｎｏ）、例えば、図５を参照すれば、（ａ）の時刻０〜ｔ１１の範囲や時刻ｔ１３以降のとき、また、（ｂ）の時刻０〜ｔ２１の範囲や時刻ｔ２３以降のとき、進行方向判定手段２２は、処理を終了する。   When the steering ST is not operated within the predetermined time T (S13, No), for example, referring to FIG. 5, when the range of time 0 to t11 of (a) or after time t13, (b) In the range of time 0 to t21 or after time t23, the traveling direction determination means 22 ends the process.

一方、ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内である場合（Ｓ１３，Ｙｅｓ）は、進行方向判定手段２２は、まず、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であり、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上であるか否か、図５を参照すれば、操舵角θが第１の所定値θｔｈ以上または負の第１の所定値θｔｈ（−θｔｈ）以下であり、かつ、横加速度ａｙが第２の所定値ａｙｔｈ以上または負の第２の所定値ａｙｔｈ（−ａｙｔｈ）以下であるか否かを判定する（Ｓ１４）。   On the other hand, when it is within the predetermined time T after the steering ST is operated (S13, Yes), the traveling direction determination means 22 first has the absolute value of the steering angle θ equal to or greater than the first predetermined value θth, and Referring to FIG. 5, whether or not the absolute value of the lateral acceleration ay is equal to or greater than a second predetermined value ayth, the steering angle θ is equal to or greater than a first predetermined value θth or a negative first predetermined value θth (− It is determined whether or not the lateral acceleration ay is equal to or larger than the second predetermined value ayth or equal to or smaller than the negative second predetermined value ayth (-ayth) (S14).

そして、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であり、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上である場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、例えば、図５を参照すれば、（ａ）の時刻ｔ１２のとき（操舵角θがθｔｈ以上かつ横加速度ａｙがａｙｔｈ以上のとき）や（ｂ）の時刻ｔ２２のとき（操舵角θが−θｔｈ以下かつ横加速度ａｙがａｙｔｈ以上のとき）、進行方向判定手段２２は、操舵角θと横加速度ａｙが同符号（θ・ａｙ＞０）であるか否かを判定する（Ｓ１５）。   When the absolute value of the steering angle θ is equal to or greater than the first predetermined value θth and the absolute value of the lateral acceleration ay is equal to or greater than the second predetermined value ayth (S14, Yes), for example, refer to FIG. Then, at time t12 in (a) (when the steering angle θ is equal to or greater than θth and the lateral acceleration ay is greater than or equal to ayth) or at time t22 in (b) (the steering angle θ is equal to or smaller than −θth and the lateral acceleration ay is In the case of ayth or more), the traveling direction determination means 22 determines whether or not the steering angle θ and the lateral acceleration ay have the same sign (θ · ay> 0) (S15).

操舵角θと横加速度ａｙが同符号の場合（Ｓ１５，Ｙｅｓ）、例えば、図５（ａ）を参照すれば、時刻ｔ１２において操舵角θと横加速度ａｙが両方とも正の場合（θ・ａｙ＞０）、進行方向判定手段２２は、車両ＣＲが前進していると判定し（Ｓ１６）、そのことを示す判定フラグ（Ｆ＝１）を記憶手段２８内に立てて処理を終了する。   When the steering angle θ and the lateral acceleration ay have the same sign (S15, Yes), for example, referring to FIG. 5A, when the steering angle θ and the lateral acceleration ay are both positive at time t12 (θ · ay). > 0), the traveling direction determination means 22 determines that the vehicle CR is moving forward (S16), sets a determination flag (F = 1) indicating that in the storage means 28, and ends the processing.

一方、操舵角θと横加速度ａｙが異符号の場合（Ｓ１５，Ｎｏ）、例えば、図５（ｂ）を参照すれば、時刻ｔ２２において操舵角θが負であり、横加速度ａｙが正である場合（θ・ａｙ＜０）、進行方向判定手段２２は、車両ＣＲが後退していると判定し（Ｓ１７）、そのことを示す判定フラグ（Ｆ＝２）を記憶手段２８内に立てて処理を終了する。   On the other hand, when the steering angle θ and the lateral acceleration ay have different signs (S15, No), for example, referring to FIG. 5B, the steering angle θ is negative and the lateral acceleration ay is positive at time t22. In the case (θ · ay <0), the traveling direction determination unit 22 determines that the vehicle CR is moving backward (S17), and sets a determination flag (F = 2) indicating that in the storage unit 28 for processing. Exit.

なお、ステップＳ１４において、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上を満たさない場合（Ｓ１４，Ｎｏ）、図５を参照すれば、（ａ）の時刻ｔ１１〜ｔ１２の範囲のときや（ｂ）の時刻ｔ２１〜ｔ２２の範囲のとき、進行方向判定手段２２は、処理を終了する。   In step S14, when the absolute value of the steering angle θ is not less than the first predetermined value θth and the absolute value of the lateral acceleration ay does not satisfy the second predetermined value ayth (S14, No), FIG. If it refers, when it is the range of the time t11-t12 of (a), or the range of the time t21-t22 of (b), the advancing direction determination means 22 will complete | finish a process.

また、ステップＳ１１において、車両ＣＲが停車中である場合（Ｓ１１，Ｙｅｓ）、進行方向判定手段２２は、判定結果をリセットし（Ｆ＝０とし）（Ｓ１８）、処理を終了する。
本実施形態において、以上の進行方向判定処理は、所定サイクルで常時実行される。 In step S11, when the vehicle CR is stopped (S11, Yes), the traveling direction determination unit 22 resets the determination result (F = 0) (S18), and ends the process.
In the present embodiment, the traveling direction determination process described above is always executed in a predetermined cycle.

以上によれば、本実施形態において以下のような作用効果を得ることができる。
車両ＣＲが後退するときの旋回初期に発生する横加速度ａｙが逆向きに作用すること（横加速度ａｙの符号が逆になること）を利用して、車両ＣＲの前進または後退を判定することができるので、従来よりも車両ＣＲの前進または後退を精度良く判定することができる。また、車両ＣＲが安定して旋回する前（例えば、図５（ｂ）の時刻ｔ２４よりも前）であっても車両ＣＲの前進または後退が判定可能なので、車両ＣＲの前進または後退を迅速に判定することができる。 According to the above, the following effects can be obtained in the present embodiment.
It is possible to determine whether the vehicle CR is moving forward or backward by utilizing the fact that the lateral acceleration ay generated at the beginning of turning when the vehicle CR moves backward acts in the opposite direction (the sign of the lateral acceleration ay is reversed). Therefore, the forward or backward movement of the vehicle CR can be determined with higher accuracy than in the past. In addition, since the vehicle CR can be determined to advance or retreat even before the vehicle CR turns stably (for example, before time t24 in FIG. 5B), the vehicle CR can be advanced or retreated quickly. Can be determined.

操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上の場合において、θ・ａｙ＞０であるとき車両ＣＲが前進していると判定し、θ・ａｙ＜０であるとき車両ＣＲが後退していると判定するので、例えば、直進中のステアリングＳＴの微妙な操作（操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ未満の操作）によって頻繁に前進または後退の判定がなされ、走行中に前進判定と後退判定が切り替わることを防止することができる。その結果、車両ＣＲの前進または後退をより精度良く判定することができる。   When the absolute value of the steering angle θ is equal to or larger than the first predetermined value θth and the absolute value of the lateral acceleration ay is equal to or larger than the second predetermined value ayth, the vehicle CR is moving forward when θ · ay> 0. And when it is θ · ay <0, it is determined that the vehicle CR is moving backward. For example, a delicate operation of the steering ST during straight travel (the absolute value of the steering angle θ is less than the first predetermined value θth). It is possible to prevent the forward determination and the reverse determination from being switched during traveling by frequently making a forward or backward determination. As a result, the forward or backward movement of the vehicle CR can be determined with higher accuracy.

判定結果を車両ＣＲが停止するまで維持するので、車両ＣＲの後退中などに判定結果が切り替わることを防止することができる。   Since the determination result is maintained until the vehicle CR stops, it is possible to prevent the determination result from being switched while the vehicle CR is moving backward.

横加速度センサ９３が、車両ＣＲの重心位置などと比べて、車両ＣＲが後退するときの旋回初期に作用する逆向きの横加速度ａｙ（絶対値）が大きくなる、車両ＣＲの乗員室ＶＩよりも前に配置されているので、車両ＣＲの前進または後退をさらに精度良く判定することができる。   Compared to the passenger compartment VI of the vehicle CR, the lateral acceleration sensor 93 has a larger lateral acceleration ay (absolute value) in the reverse direction that acts at the beginning of turning when the vehicle CR moves backward than the center of gravity of the vehicle CR. Since it is arrange | positioned ahead, the advance or reverse of vehicle CR can be determined still more accurately.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。具体的な構成については、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment. About a concrete structure, it can change suitably in the range which does not deviate from the meaning of this invention.

前記実施形態では、所定時間Ｔや第１の所定値θｔｈ、第２の所定値ａｙｔｈは、予め設定された定数としたが、本発明はこれに限定されず、例えば、車両の状態に応じて、計算式から算出される値であってもよいし、テーブルから設定される値であってもよい。   In the embodiment, the predetermined time T, the first predetermined value θth, and the second predetermined value ayth are preset constants. However, the present invention is not limited to this, for example, according to the state of the vehicle. It may be a value calculated from a calculation formula or a value set from a table.

前記実施形態では、車両用制御装置１００は横加速度センサ９３（横加速度検出手段）と制御部２０が一体的に設けられていたが、本発明はこれに限定されず、例えば、車両用制御装置は横加速度検出手段と制御部（制御基板）が配線で接続され、車両内の異なる位置にそれぞれ設けられていてもよい。具体的には、例えば、エンジンルームが乗員室の後側や下側に設けられた車両において、制御部をエンジンルーム内に設け、横加速度検出手段を乗員室の前側に設けてもよい。   In the embodiment, the vehicle control device 100 is provided with the lateral acceleration sensor 93 (lateral acceleration detection means) and the control unit 20 integrally. However, the present invention is not limited to this, for example, the vehicle control device. The lateral acceleration detecting means and the control unit (control board) may be connected by wiring and provided at different positions in the vehicle. Specifically, for example, in a vehicle in which an engine room is provided on the rear side or the lower side of the passenger compartment, the control unit may be provided in the engine room, and the lateral acceleration detection means may be provided on the front side of the passenger compartment.

前記実施形態では、横加速度センサ９３（横加速度検出手段）が車両ＣＲの乗員室ＶＩよりも前に配置されていたが、本発明はこれに限定されず、例えば、車両の重心位置に配置されていてもよい。さらに述べると、横加速度検出手段は、通常、車両の最後輪の車軸よりも前側であれば、その配置位置は特に限定されない。   In the above embodiment, the lateral acceleration sensor 93 (lateral acceleration detecting means) is disposed in front of the passenger compartment VI of the vehicle CR. However, the present invention is not limited to this, and is disposed, for example, at the center of gravity of the vehicle. It may be. More specifically, the arrangement position of the lateral acceleration detecting means is not particularly limited as long as it is in front of the axle of the last wheel of the vehicle.

前記実施形態では、ステアリングＳＴを左に操舵したときの操舵角θの値の符号と、車両ＣＲが安定して左旋回しているときに作用する横加速度ａｙの値の符号を正（第１の符号）と規定し、ステアリングＳＴを右に操舵したときの操舵角θの値の符号と、車両ＣＲが安定して右旋回しているときに作用する横加速度ａｙの値の符号を負（第２の符号）と規定したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、第１の符号を負とし、第２の符号を正としてもよい。   In the embodiment, the sign of the value of the steering angle θ when the steering ST is steered to the left and the sign of the value of the lateral acceleration ay that acts when the vehicle CR is stably turning to the left are positive (the first The sign of the value of the steering angle θ when the steering ST is steered to the right and the sign of the value of the lateral acceleration ay acting when the vehicle CR is stably turning to the right are negative (the first sign). However, the present invention is not limited to this. For example, the first sign may be negative and the second sign may be positive.

１０ 液圧ユニット
２０ 制御部
２２ 進行方向判定手段
９１ 車輪速センサ
９２ 操舵角センサ
９３ 横加速度センサ
１００ 車両用制御装置
ＣＲ 車両
ＳＴ ステアリング
ＶＩ 乗員室
Ｔ 所定時間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Hydraulic unit 20 Control part 22 Advancing direction determination means 91 Wheel speed sensor 92 Steering angle sensor 93 Lateral acceleration sensor 100 Control apparatus for vehicles CR Vehicle ST Steering VI Passenger room T Predetermined time

Claims (4)

車両の前進または後退を判定する進行方向判定手段を備えた車両用制御装置であって、
ステアリングを左に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して左旋回しているときに作用する横加速度の値の符号を第１の符号と規定し、ステアリングを右に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して右旋回しているときに作用する横加速度の値の符号を第２の符号と規定したとき、
前記進行方向判定手段は、ステアリングが操作されてから所定時間内に、操舵角の値および横加速度の値のうち、一方が前記第１の符号であり、他方が前記第２の符号であるとき、車両が後退していると判定することを特徴とする車両用制御装置。 A vehicle control device comprising a traveling direction determination means for determining forward or backward movement of a vehicle,
The sign of the steering angle value when the steering is steered to the left and the sign of the lateral acceleration value that acts when the vehicle is stably turning to the left are defined as the first sign, and the steering is steered to the right When the sign of the steering angle value and the sign of the value of the lateral acceleration acting when the vehicle is stably turning right are defined as the second sign,
The advancing direction determining means has one of the steering angle value and the lateral acceleration value being the first code and the other being the second code within a predetermined time after the steering operation. A vehicle control device that determines that the vehicle is moving backward. 前記進行方向判定手段は、操舵角の絶対値が第１の所定値以上であり、かつ、横加速度の絶対値が第２の所定値以上である場合において、
操舵角の値および横加速度の値のうち、両方が前記第１の符号または前記第２の符号であるとき車両が前進していると判定し、
操舵角の値および横加速度の値のうち、一方が前記第１の符号であり、他方が前記第２の符号であるとき車両が後退していると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。 In the case where the absolute value of the steering angle is not less than the first predetermined value and the absolute value of the lateral acceleration is not less than the second predetermined value, the traveling direction determination means
When the steering angle value and the lateral acceleration value are both the first code or the second code, it is determined that the vehicle is moving forward,
2. The vehicle according to claim 1, wherein when one of the steering angle value and the lateral acceleration value is the first code and the other is the second code, it is determined that the vehicle is moving backward. The vehicle control device described. 前記進行方向判定手段は、判定結果を車両が停止するまで維持することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置。   The vehicle control apparatus according to claim 1, wherein the traveling direction determination unit maintains the determination result until the vehicle stops. 車両の横加速度の値を検出する横加速度検出手段を備え、
前記横加速度検出手段は、車両の乗員室よりも前に配置されたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用制御装置。 A lateral acceleration detecting means for detecting a lateral acceleration value of the vehicle;
4. The vehicle control device according to claim 1, wherein the lateral acceleration detection unit is disposed in front of a passenger compartment of the vehicle. 5.
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