JP2012030791A - フライバイワイヤ方式のコントロール・カラムのクロスカップル作動のための位置制御システム - Google Patents
フライバイワイヤ方式のコントロール・カラムのクロスカップル作動のための位置制御システム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】一の実施の形態では、スティック108,110はフィードバックアセンブリ112,114にそれぞれ結合され、フィードバックアセンブリは、対応するスティックに加えられるフィードバックプロフィールを調整するためにメカニカルグラウンド159に対して調整可能に設けられる。各フィードバックアセンブリの位置は、他方のフィードバックアセンブリとそれに対応するスティックとの間の相対的な偏位に基づいて調整され、他方のコントロール・カラム102,104の制御に関する能動的(アクティブ)なフィードバックを供給する。
【選択図】図1
Description
102 第1のコントロール・カラム
104 第2のコントロール・カラム
106 電子制御機構
108 第1のスティック
110 第2のスティック
112 第1のフィードバックアセンブリ(機構)
114 第2のフィードバックアセンブリ(機構)
116 第1の握り部(グリップ)
118 第2の握り部(グリップ)
120 第1の連接棒
122 第2の連接棒
124 第1のカムフォロワ(カムローラ)
126 第2のカムフォロワ(カムローラ)
128 第1の共通枢着点
130 第2の共通枢着点
132 第1のグラウンド中立位置
134 第2のグラウンド中立位置
136 第1の抵抗機構(スプリング・ダンパ‐パッケージ)
138 第2の抵抗機構(スプリング・ダンパ‐パッケージ)
144 第1のカム
146 第2のカム
148 第1のカム面
150 第2のカム面
152 第1のジンバル
154 第2のジンバル
156 第1のアクチュエータ
158 第2のアクチュエータ
159 メカニカルグラウンド(機械的地面/機体)
160 第1のスティック位置センサ
162 第2のスティック位置センサ
164 第1のジンバル位置センサ
166 第2のジンバル位置センサ
168 第1のジンバルコントローラ(下層位置コントローラ)
170 第2のジンバルコントローラ(下層位置コントローラ)
172 クロスカップリングコントローラ(上層コントローラ)
176 第1の優先権ボタン
178 第2の優先権ボタン
180 正の方向(時計回り)への回転
181 正の方向(時計回り)への回転
182 負の方向(反時計回り)への回転
184 負の方向(反時計回り)への回転
200 論理回路(クロスカップルモード)
202 第1の分岐(第2のジンバルコマンドの決定)
204 第2の分岐(第1のジンバルコマンドの決定)
206 第1のスティック位置
208 第1のジンバル位置
210 第1の相対誤差決定
212 ローパスフィルタ処理
214 第1の相対誤差と閾値との比較判断
216 第2のジンバルコマンドは第1の相対誤差と一致するものと決定する
218 第1の相対誤差と負の閾値との比較判断
220 第2のジンバルコマンドはゼロと決定する
300 論理回路(優先モード)
302 第2のジンバルコマンドの決定
304 第1のジンバルコマンドの決定
306 第1のスティック位置
308 第2のスティック位置
310 第1のジンバル位置
312 第2のジンバル位置
314 第2のスティック位置から第1のスティック位置を減算
316 第1のスティック−第2のスティック相対誤差と閾値との比較
318 第1のスティック−第2のスティック相対誤差と負の閾値との比較
320 第1のスティック−第2のスティック相対誤差はそのまま用いられる
322 第1のスティック−第2のスティック相対誤差はゼロとされる
324 第2のジンバル位置に加算する
326 ローパスフィルタ処理
328 第1のスティック位置の連続的なチェック
330 第2のジンバルコマンドをゼロとする
332 第2のスティックが優先権を有しているかチェックする
334 第2のジンバルコマンドはそのまま用いられる
336 第1のスティック位置から第2のスティック位置を減算
Claims (32)
- メカニカルグラウンドに対して移動可能に構成された第1のフィードバックアセンブリと;
前記メカニカルグラウンド及び前記第1のフィードバックアセンブリに対して移動可能に構成された第1のスティックとを備え;
a)前記第1のスティックは、前記メカニカルグラウンドに対する前記第1のスティックの位置である第1のスティック位置を有し;
b)前記第1のフィードバックアセンブリは、前記メカニカルグラウンドに対する前記第1のフィードバックアセンブリの位置である第1のフィードバック位置を有し;
c)前記第1のスティック位置マイナス前記第1のフィードバック位置により得られる第1の相対誤差を有し;
前記メカニカルグラウンドに対して移動可能に構成された第2のフィードバックアセンブリと;
前記メカニカルグラウンド及び前記第2のフィードバックアセンブリに対して移動可能に構成された第2のスティックとを備え;
a)前記第2のスティックは、前記メカニカルグラウンドに対する前記第2のスティックの位置である第2のスティック位置を有し;
b)前記第2のフィードバックアセンブリは、前記メカニカルグラウンドに対する前記第2のフィードバックアセンブリの位置である第2のフィードバック位置を有し;
c)前記第2のスティック位置マイナス前記第2のフィードバック位置により得られる第2の相対誤差を有し;
前記第1及び第2のフィードバックアセンブリを位置決めせよという第1及び第2のフィードバック位置コマンドを前記第1のフィードバック位置コマンドが前記第2の相対誤差と等しくなり、前記第2のフィードバック位置コマンドが前記第1の相対誤差と等しくなるように供給するクロスカップルモードを有する、制御機構を備える;
航空機制御システム。 - 前記第1のフィードバックアセンブリは、前記第1のフィードバックアセンブリの第1のフィードバック中立位置から前記第1のスティックが移動されたときに受動的な触覚フィードバックを前記第1のスティックに供給するように構成され;
前記第2のフィードバックアセンブリは、前記第2のフィードバックアセンブリの第2のフィードバック中立位置から前記第2のスティックが移動されたときに受動的な触覚フィードバックを前記第2のスティックに供給するように構成された;
請求項1に記載の航空機制御システム。 - 前記第1のフィードバックアセンブリは、前記第1のフィードバック中立位置を画成する第1のカム面と、第1の抵抗機構とを含み、前記第1のスティックは第1のカムフォロワを含み、前記第1の抵抗機構は、前記第1のカムフォロワの前記第1のフィードバック中立位置からの移動に対する抵抗を徐々に強めるように受動的な触覚フィードバックを供給するように構成され;
前記第2のフィードバックアセンブリは、前記第2のフィードバック中立位置を画成する第2のカム面と、第2の抵抗機構とを含み、前記第2のスティックは第2のカムフォロワを含み、前記第2の抵抗機構は、前記第2のカムフォロワの前記第2のフィードバック中立位置からの移動に対する抵抗を徐々に強めるように受動的な触覚フィードバックを供給するように構成された;
請求項2に記載の航空機制御システム。 - 前記触覚フィードバックのための前記第1及び第2の抵抗機構は、スプリング及びダンパ機構によって構成され;
前記第1及び第2のカム面はV字型に設けられ、前記第1のカムフォロワは前記第1のカム面のV字内に配置され、前記第2のカムフォロワは前記第2のカム面のV字内に配置され、前記第1及び第2のフィードバック中立位置は、前記第1及び第2のカムフォロワが前記V字型の面の両側に接触する位置に設けられた;
請求項3に記載の航空機制御システム。 - 前記第1のフィードバックアセンブリは、前記受動的な触覚フィードバックを前記第1のスティックに供給すると共に前記第1のフィードバック中立位置を画成する第1のジンバル機構を含み、前記第1のフィードバックアセンブリは、前記メカニカルグラウンドに対する前記第1のフィードバック中立位置の位置調整を行う第1のアクチュエータを更に含み;
前記第2のフィードバックアセンブリは、前記受動的な触覚フィードバックを前記第2のスティックに供給すると共に前記第2のフィードバック中立位置を画成する第2のジンバル機構を含み、前記第2のフィードバックアセンブリは、前記メカニカルグラウンドに対する前記第2のフィードバック中立位置の位置調整を行う第2のアクチュエータを更に含む;
請求項2に記載の航空機制御システム。 - 前記第1のジンバル機構及び前記第1のスティックは、第1の共通軸周りを枢動可能に前記メカニカルグラウンドに枢着されて構成され、前記第2のジンバル機構及び前記第2のスティックは、第2の共通軸周りを枢動可能に前記メカニカルグラウンドに枢着されて構成された、請求項5に記載の航空機制御システム。
- 前記第1のフィードバックアセンブリは、前記第1のアクチュエータの故障が前記メカニカルグラウンド及び前記第1のフィードバックアセンブリに対する前記第1のスティックの移動を妨げることがないように構成され、前記第2のフィードバックアセンブリは、前記第2のアクチュエータの故障が前記メカニカルグラウンド及び前記第2のフィードバックアセンブリに対する前記第2のスティックの移動を妨げることがないように構成された、請求項5に記載の航空機制御システム。
- 前記制御機構は、前記第1及び第2のスティックの内の選択された一方のフィードバックアセンブリを前記メカニカルグラウンドに対して固定位置に維持する優先モードを更に有し、前記優先モードにおいて、前記制御機構は前記第1及び第2のスティック位置の差に基づいて前記第1及び第2のスティックの内の選択されていない他方のフィードバックアセンブリの位置を調整するように構成された、請求項1に記載の航空機制御システム。
- 前記第1のスティックが前記第1及び第2のスティックの内の選択された一方である場合、前記制御機構は、前記第2のフィードバック位置が前記第2のフィードバック位置プラス前記第1のスティック位置マイナス前記第2のスティック位置となるように前記第2のフィードバック位置を制御するように構成され、前記第2のスティックが前記第1及び第2のスティックの内の選択された一方である場合、前記制御機構は、前記第1のフィードバック位置が前記第1のフィードバック位置プラス前記第2のスティック位置マイナス前記第1のスティック位置となるように前記第1のフィードバック位置を制御するように構成された、請求項8に記載の航空機制御システム。
- 前記第1のフィードバックアセンブリ及び前記第1のスティックは第1の共通軸の周りを枢動するように前記メカニカルグラウンドに枢動可能に固定されるように構成され、前記第2のフィードバックアセンブリ及び前記第2のスティックは第2の共通軸の周りを枢動するように前記メカニカルグラウンドに枢動可能に固定されるように構成され、前記第1のスティック位置及び前記第1のフィードバック位置は前記第1の共通軸周りの角度として測定され、前記第2のスティック位置及び前記第2のフィードバック位置は前記第2の共通軸周りの角度として測定されるように構成された、請求項1に記載の航空機制御システム。
- 第1のスティックと;
メカニカルグラウンドに対する受動的な第1のフィードバックプロフィールを前記第1のスティックに供給する第1のフィードバック機構とを備え;
前記第1のフィードバック機構の少なくとも一部分は、前記第1のフィードバックプロフィールを調整するために前記メカニカルグラウンド及び前記第1のスティックに対して移動可能に構成され;
前記メカニカルグラウンドに対する前記第1の受動的なフィードバック機構の位置を調整して前記第1のフィードバックプロフィールを調整するために、前記第1の受動的なフィードバック機構に連結された第1のアクチュエータを備え;
第2のスティックと;
前記メカニカルグラウンドに対する受動的な第2のフィードバックプロフィールを前記第2のスティックに供給する第2のフィードバック機構とを備え;
前記第2のフィードバック機構の少なくとも一部分は、前記第2のフィードバックプロフィールを調整するために前記メカニカルグラウンド及び前記第2のスティックに対して移動可能に構成され;
前記メカニカルグラウンドに対する前記第2の受動的なフィードバック機構の位置を調整して前記第2のフィードバックプロフィールを調整するために、前記第2の受動的なフィードバック機構に連結された第2のアクチュエータと;
前記メカニカルグラウンドに対する前記第1の受動的なフィードバック機構の位置を調整するために前記第1のアクチュエータを制御すると共に、前記メカニカルグラウンドに対する前記第2の受動的なフィードバック機構の位置を調整するために前記第2のアクチュエータを制御するフィードバック制御機構とを備えた;
航空機制御システム。 - 前記第2のフィードバック機構は第2のフィードバック中立位置を画成し、前記フィードバック制御機構は、前記第2のフィードバック中立位置に対する前記第2のスティックの位置と一致する位置に前記第1のフィードバック機構の位置を調整するように構成された、請求項11に記載の航空機制御システム。
- 前記フィードバック制御機構は、前記メカニカルグラウンドに対する前記第1のスティックの絶対位置に一致する前記メカニカルグラウンドに対する絶対位置に向けて前記第2のスティックを偏倚させる偏倚力を与えるために、前記第2のアクチュエータを制御して前記第2のフィードバック機構の位置を調整するように構成された、請求項11に記載の航空機制御システム。
- 前記第1のスティックは前記メカニカルグラウンドに対する第1のスティック位置を有すると共に、前記第1のフィードバック機構は前記メカニカルグラウンドに対する第1のフィードバック位置を有し;
前記第2のスティックは前記メカニカルグラウンドに対する第2のスティック位置を有し;
前記フィードバック制御機構は、前記第1のフィードバック機構の最新の第1のフィードバック位置が前記第1のフィードバック機構の従前の第1のフィードバック位置プラス前記第1及び第2のスティック位置の差に等しくなるように前記第1の受動的なフィードバック機構の位置を調整するように前記第1のアクチュエータを制御する;
請求項11に記載の航空機制御システム。 - 前記第2のスティックは前記メカニカルグラウンドに対する第2のスティック位置を有し;
前記第1のスティックは前記メカニカルグラウンドに対する前記第1のスティックの位置である第1のスティック位置を有すると共に、前記フィードバック制御機構は、前記第2のスティック位置が前記第1のスティック位置に一致しない場合に、前記第1のアクチュエータを制御して前記第1のフィードバック機構を前後に振動させるように構成された;
請求項11に記載の航空機制御システム。 - メカニカルグラウンドに対して移動可能に構成された第1のスティックを備え;
前記第1のスティックの位置は、前記メカニカルグラウンドの第1の共通中立位置に対する第1のスティック位置として画成され;
前記メカニカルグラウンドに対して移動可能に構成された第2のスティックと;
前記メカニカルグラウンド及び前記第2のスティックに対して移動可能に構成された第2のフィードバックアセンブリとを備え;
a)前記第2のスティックの位置は、前記メカニカルグラウンドの第2の共通中立位置に対する第2のスティック位置として画成され;
b)前記第2のフィードバックアセンブリの位置は、前記メカニカルグラウンドに対する前記第2のフィードバック位置として画成され;
前記第2のスティックを前記第1のスティック位置と一致する前記第2のスティック位置へ向けて偏倚するように前記第2のフィードバック位置を制御する制御機構を備える;
航空機制御システム。 - メカニカルグラウンドに対する第1のスティックの位置である第1のスティック位置を検出するステップと;
前記メカニカルグラウンドに対する第1のフィードバックアセンブリの位置である第1のフィードバック位置を検出するステップと;
前記第1のスティック位置マイナス前記第1のフィードバック位置により得られる第1の相対誤差を決定するステップと;
前記メカニカルグラウンドに対する第2のスティックの第2のフィードバックアセンブリの位置である第2のフィードバック位置が前記第1の相対誤差と等しくなるように調整するステップとを備える;
航空機のコントロールスティックにフィードバックを供給する方法。 - 前記メカニカルグラウンドに対する前記第2のスティックの位置である第2のスティック位置を検出するステップと;
前記メカニカルグラウンドに対する前記第2のスティックの前記第2のフィードバックアセンブリの位置である第2のフィードバック位置を検出するステップと;
前記第2のスティック位置マイナス前記第2のフィードバック位置により得られる第2の相対誤差を決定するステップと;
前記第1のフィードバック位置が前記第2の相対誤差と等しくなるように、前記第1のフィードバック位置を調整するステップとを備える;
請求項17に記載の方法。 - 前記第1及び第2のフィードバック位置を調整するステップは連続して行われ、前記第1及び第2のスティックの一方が前記メカニカルグラウンドに対して他方のスティックとは異なる位置に移動されると、前記第1及び第2のフィードバック位置の少なくとも一方が調整されて前記第1及び第2のスティックが前記メカニカルグラウンドに対して同一の相対的な位置に留まるように構成される、請求項18に記載の方法。
- 前記第1のスティックが前記第1のフィードバックアセンブリのフィードバック中立位置から偏位したときに前記第1のスティックを受動的に偏倚させ、前記第2のスティックが前記第2のフィードバックアセンブリのフィードバック中立位置から偏位したときに前記第2のスティックを受動的に偏倚させるステップを更に備える、請求項19に記載の方法。
- 前記第2のスティックを優先する優先モードを開始するステップと;
前記優先モードにおいて:
前記第1のスティック位置を検出するステップと;
前記第1のフィードバック位置を検出するステップと;
前記メカニカルグラウンドに対する前記第2のスティックの位置である前記第2のスティック位置を検出するステップと;
前記第2のスティック位置マイナス前記第1のスティック位置により得られる前記第1のスティックの相対誤差を決定するステップと;
前記第1のスティックの相対誤差を前記第1のフィードバック位置に加えることにより前記第1のフィードバック位置を調整するステップとを更に備える;
請求項17に記載の方法。 - 前記第1及び第2のスティック位置の間に差があるときに前記第2のフィードバック位置を常に固定位置に維持するステップを更に備える、請求項21に記載の方法。
- 前記第1のスティック位置が前記第2のスティック位置に一致していないときに前記第1のフィードバック位置を往復するように調整することにより前記第1のスティックを振動させるステップを更に備える、請求項17に記載の方法。
- メカニカルグラウンドに対する第1のスティックの位置である第1のスティック位置を検出するステップと;
前記メカニカルグラウンドに対する第1のフィードバックアセンブリの位置である第1のフィードバック位置を検出するステップと;
前記メカニカルグラウンドに対する第2のスティックの位置である第2のスティック位置を検出するステップと;
前記第2のスティック位置マイナス前記第1のスティック位置により得られる第1の相対誤差を決定するステップと;
前記第1の相対誤差を前記第1のフィードバック位置に加えることにより前記第1のフィードバック位置を調整するステップとを備える;
航空機のコントロールスティックにフィードバックを供給する方法。 - 前記第1及び第2のスティック位置の間に差があるときに前記第2のフィードバックアセンブリの位置を常に固定位置に維持するステップを更に備える、請求項24に記載の方法。
- 第1のスティックが第1のフィードバックアセンブリの第1のフィードバック中立位置から移動したときに受動的なフィードバックを供給するステップと;
前記第1のフィードバックアセンブリによって前記第1のスティックに加えられる偏倚力を調整するために、グラウンド中立位置に対する前記第1のフィードバックアセンブリの前記第1のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップとを備える;
航空機のスティックに触覚フィードバックを供給する方法。 - 前記第1のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップは、航空機の第2のスティック位置の相対的な位置調整に対応して前記第2のスティック位置に関する触覚フィードバックを前記第1のスティックに供給するように、前記グラウンド中立位置に対する前記第1のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップを備える、請求項26に記載の方法。
- 前記第2のスティック位置の相対的な位置調整は、前記第2のフィードバックアセンブリの第2のフィードバック中立位置からの前記第2のスティック位置の相対的な位置調整として構成され、前記第1のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップは、前記第2のフィードバック中立位置からの前記第2のスティック位置の偏位に一致するように前記第1のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップを備える、請求項27に記載の方法。
- 前記第1のフィードバック中立位置に対する前記第1のスティック位置の差に基づいて前記第2のフィードバックアセンブリの前記第2のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップを更に備える、請求項28に記載の方法。
- 前記第2のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップは、前記第1のフィードバック中立位置からの前記第1のスティック位置の偏位に一致するように前記第2のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップを備える、請求項29に記載の方法。
- 前記第2のスティック位置の相対的な調整は、前記第1のスティック位置に対する前記第2のスティック位置の相対的な位置調整として構成され、前記第1のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップは、前記第2のスティック位置マイナス前記第1のスティック位置プラス前記第1のフィードバック中立位置に一致する位置に前記第1のフィードバック中立位置を位置決めするステップを備える、請求項27に記載の方法。
- 前記第1及び第2のフィードバック中立位置の位置調整を行うステップは、前記第1及び第2のスティックを前記メカニカルグラウンドに対して同一の位置に維持するように構成される、請求項29に記載の方法。
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