JP2012022565A - 運転支援車載装置及び路車間通信システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載装置1は、交通信号機2から受信した信号情報と、位置特定部10や車速センサ32により走行状況情報と、レーダ・カメラ31や無線通信部15により取得した周辺車両情報とに基づき、周辺車両が支障とならない状況下で運転支援を実施するための、交差点への到達の可否や進路変更の要否に関する状況判断を行う。そして、自車両が現在地から当該交差点へ至るための運転を対象とする運転支援について、その状況判断結果に対応した運転支援内容を決定し、その決定した運転支援内容に従って所定の運転支援を実行する。
【選択図】 図1
Description
[路車間通信システムの構成の説明]
まず、図1に基づいて実施形態の路車間通信システムの構成を説明する。路車間通信システムは、道路を走行する車両に搭載される車載装置1(特許請求の範囲の運転支援車載装置に相当)と、交差点に設置された交通信号機2(特許請求の範囲の路側通信装置に相当)とからなる。
このうち、位置特定部10は、車速センサ32や、図示しない加速度センサ、GPS受信機等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを制御部16に入力するためのものである。外部機器接続部11は、車両に搭載されているレーダ・カメラ31、車速センサ32、作動制御部33、ナビゲーション装置34等、他のECU(Electronic Control Unit)等の各種機器との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくるデータを制御部16に入力する。レーダ・カメラ31は、レーダ・カメラ31は、自車両周辺に存在する他車両を検知するためのレーダや、自車両の前方及び後方の路上風景を撮像するためのカメラを備えた装置である。車速センサ32は、自車両の速度を検出するための装置である。作動制御部33は自車両の各部(アクセル、ブレーキ、方向指示器等の被制御部)の作動制御を行うための装置である。ナビゲーション装置34は、道路地図データに基づいて現在地から目的地までの推奨経路を探索し、その探索した推奨経路に従って走行案内をする周知のカーナビゲーションシステムである。
このうち、無線通信部21は、道路を走行する車両に搭載された車載装置1との間で双方向の無線通信(路車間通信)を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式は、上述の車載装置1のものと同様である。
つぎに、車載装置1の制御部16が実行するメイン処理の手順について、図2のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、自車両の進路前方に本実施形態の交通信号機2による信号情報の送信が実施された交差点がある場合に実行される処理である。
つぎに、上述のメイン処理のS102で実行される通過可否判断処理の手順について、図3のフローチャート及び図4〜7の説明図を参照しながら説明する。
自車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向も直進であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯に隣接する直進可能な車両通行帯が存在することが要件である。この隣接する車両通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これら要件に該当する場合、自車両が隣接する車両通行帯に進路変更することで、自車両の進路前方の先行車両を回避して、更に他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、当該隣接通行帯への進路変更案内と減速指示とを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の右側に隣接する車両通行帯が存在することが要件である。自車両の進路上には、この先行車両の他に前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、先行車両が前方交差点を右折するために右側の車両通行帯に進路変更すると予測される。そのため、自車両に進路変更をさせなくても先行車両を回避して前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、進路変更は不要であると判断して、減速指示のみを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の左側に隣接する直進可能な車両通行帯が存在することが要件である。この左隣の車両通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、先行車両は前方交差点を右折するために現在の車両通行帯を走行し続けると予測される。そのため、自車両に左隣の車両通行帯に進路変更させることで、自車両の進路前方の先行車両を回避して、更に他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、左隣の車両通行帯への進路変更案内と減速指示とを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の左側に隣接する車両通行帯が存在することが要件である。自車両の進路上には、この先行車両の他に前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、先行車両が前方交差点を左折するために左側の車両通行帯に進路変更すると予測される。そのため、自車両に進路変更をさせなくても先行車両を回避して前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、進路変更は不要であると判断して、減速指示のみを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の右側に隣接する車両通行帯が存在することが要件である。この右隣の車両通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、先行車両は前方交差点を左折するために現在の車両通行帯を走行し続けると予測される。そのため、自車両に右隣の車両通行帯に進路変更させることで、自車両の進路前方の先行車両を回避して、更に他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、右隣の車両通行帯への進路変更案内と減速指示とを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の右側に隣接する車両通行帯が存在することが要件である。この右隣の車両通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は交差点を右折するために右側の車両通行帯に進路変更する必要がある。そこで、自車両に右隣の車両通行帯に進路変更させることで、自車両の進路前方の先行車両を回避して、更に他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、右隣の車両通行帯への進路変更案内と減速指示とを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。道路形状は、交差点手前に右折専用の車両通行帯が増設されていることが要件である。この右折専用通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は右折のために道路形状に沿って右折専用通行帯に進入し、先行車両は直進のために道路形状に沿って左側の車両通行帯に進入する。このため、自車両は進路前方の先行車両や他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。このケースでは、自車両の右折専用通行帯への進入は必然であるため、進路変更を案内する必要ななく、減速指示のみを運転支援内容の候補に選択する。なお、本ケースでは、自車両の進路前方に先行車両が複数連続して存在する場合、右折専用通行帯が最後部の先行車両よりも手前側(自車両側)にあることを要件とする。
自車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の右側に隣接する車両通行帯が存在することが要件である。この右隣の車両通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は交差点を右折するために右側の車両通行帯に進路変更する必要がある。一方、先行車両は前方交差点を左折するために現在の車両通行帯を走行し続けると予測される。そこで、自車両に右隣の車両通行帯に進路変更させることで、自車両の進路前方の先行車両を回避して、更に他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、右隣の車両通行帯への進路変更案内と減速指示とを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の左側に隣接する車両通行帯が存在することが要件である。自車両の進路上には、この先行車両の他に前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は交差点を右折するために右側の車両通行帯を走行し続ければよい。一方、先行車両は前方交差点を左折するために左側の車両通行帯に進路変更すると予測される。そのため、自車両に進路変更をさせなくても先行車両を回避して前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、進路変更は不要であると判断して、減速指示のみを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。道路形状は、交差点手前に右折専用の車両通行帯が増設されている状況であることが要件である。この右折専用通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は右折のために道路形状に沿って右折専用通行帯に進入し、先行車両は左折のために道路形状に沿って左側の車両通行帯に進入する。このため、自車両は進路前方の先行車両や他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。このケースでは、自車両の右折専用通行帯への進入は必然であるため、進路変更を案内する必要ななく、減速指示のみを運転支援内容の候補に選択する。なお、本ケースでは、自車両の進路前方に先行車両が複数連続して存在する場合、右折専用通行帯が最後部の先行車両よりも手前側(自車両側)にあることを要件とする。
自車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の左側に隣接する直進可能な車両通行帯が存在することが要件である。この左隣の車両通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は交差点を左折するために左側の車両通行帯に進路変更する必要がある。そこで、自車両に左隣の車両通行帯に進路変更させることで、自車両の進路前方の先行車両を回避して、更に他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、左隣の車両通行帯への進路変更案内と減速指示とを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は直進であることが要件である。道路形状は、交差点手前に左折専用の車両通行帯が増設されていることが要件である。この左折専用通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は左折のために道路形状に沿って左折専用通行帯に進入し、先行車両は直進のために道路形状に沿って右側の車両通行帯に進入する。このため、自車両は進路前方の先行車両や他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。このケースでは、自車両の左折専用通行帯への進入は必然であるため、進路変更を案内する必要ななく、減速指示のみを運転支援内容の候補に選択する。なお、本ケースでは、自車両の進路前方に先行車両が複数連続して存在する場合、左折専用通行帯が最後部の先行車両よりも手前側(自車両側)にあることを要件とする。
自車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の右側に隣接する車両通行帯が存在することが要件である。自車両の進路上には、この先行車両の他に前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は交差点を左折するために左側の車両通行帯を走行し続ければよい。一方、先行車両は前方交差点を右折するために右側の車両通行帯に進路変更すると予測される。そのため、自車両に進路変更をさせなくても先行車両を回避して前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、進路変更は不要であると判断して、減速指示のみを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。道路形状は、自車両のいる車両通行帯の左側に隣接する直進可能な車両通行帯が存在することが要件である。この左隣の車両通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は交差点を左折するために左側の車両通行帯に進路変更する必要がある。一方、先行車両は前方交差点を右折するために右側の車両通行帯を走行し続けると予測される。そのため、自車両に左隣の車両通行帯に進路変更させることで、自車両の進路前方の先行車両を回避して、更に他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。よって、このケースでは、左隣の車両通行帯への進路変更案内と減速指示とを運転支援内容の候補に選択する。
自車両の前方交差点での進行方向は左折であることが要件である。先行車両の前方交差点での進行方向は右折であることが要件である。道路形状は、交差点手前に左折専用の車両通行帯が増設されていることが要件である。この左折専用通行帯には、他の前方車両は存在しないことが要件である。これらの要件に該当する場合、自車両は左折のために道路形状に沿って左折専用通行帯に進入し、先行車両は右折のために道路形状に沿って右側の車両通行帯に進入する。このため、自車両は進路前方の先行車両や他の前方車両も存在しない状況下で前方交差点に到達できる。このケースでは、自車両の左折専用通行帯への進入は必然であるため、進路変更を案内する必要ななく、減速指示のみを運転支援内容の候補に選択する。なお、本ケースでは、自車両の進路前方に先行車両が複数連続して存在する場合、左折専用通行帯が最後部の先行車両よりも手前側(自車両側)にあることを要件とする。
自車両の進行方向、先行車両の進行方向、道路形状、及び、先行車両以外の前方車両状況の各要件が、上記の状況No.1〜15の何れの組合せにも該当しない場合、進路変更案内及び減速指示の何れの運転支援も実行不可能であると判断する。
(1)上記実施形態の通過可否判断処理では、自車両の進路前方に先行車両がいるときに進路変更の可否を判断する際、自車両が走行している車両通行帯と隣接する車両通行帯のみを判断の対象とした。しかし、これに限らず、例えば、車両通行帯が3つ以上ある道路においては、隣接する車両通行帯より更に離れた車両通行帯も進路変更の候補として判断するように構成してもよい。
上記実施形態の路車間通信システムによれば、次の効果を奏する。
(1)前方交差点へ至るための運転を対象とする運転支援の支障となる周辺車両の存在を検知し、その支障を回避して運転支援を実施可能であるか否かを判断することで、その判断結果に基づいて、他車両による支障を回避可能な運転支援を実施することができる。
上記実施形態の路車間通信システムの各部構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。車載装置1の無線通信部15及び制御部16が、特許請求の範囲における信号情報取得手段に相当する。また、位置特定部10、外部機器接続部11、光ビーコン通信部14及び制御部16が、走行状況情報取得手段に相当する。外部機器接続部11、無線通信部15及び制御部16が、周辺車両状況取得手段に相当する。また、制御部16が、状況判断手段、運転支援制御手段及び進行方向特定手段に相当する。また、外部機器接続部11及び制御部16が、車両通行帯情報取得手段に相当する。
Claims (7)
- 自車両の進行方向前方の交差点に設置された交通信号機の信号現示の予定に関する情報を少なくとも含む信号情報を取得する信号情報取得手段と、
自車両の走行状況に関する走行状況情報を取得する走行状況情報取得手段と、
自車両周辺に存在する他車両に関する周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得手段と、
前記信号情報取得手段により取得した信号情報と、前記走行状況情報取得手段により取得した走行状況情報と、前記周辺車両情報取得手により取得した周辺車両情報とに基づく所定の状況判断を行い、自車両が現在地から当該交差点へ至るための運転を対象とする所定の運転支援について、その状況判断結果に対応した運転支援内容を決定する状況判断手段と、
前記状況判断手段によって決定した運転支援内容に従って前記所定の運転支援を実行する運転支援制御手段とを備えること
を特徴とする運転支援車載装置。 - 請求項1に記載の運転支援車載装置において、
前記所定の運転支援は、自車両が、停止信号によって当該交差点手前で停止させられないで走行状態のまま進行信号の現示期間内に当該交差点に到達できるように、自車両の速度調整を支援するものであって、
さらに、自車両が走行している道路に設けられた車両通行帯に関する車両通行帯情報を取得する車両通行帯情報取得手段を備え、
前記周辺車両情報取得手段は、自車両の前方で当該交差点の手前を走行している他車両に関する情報を含む前記周辺車両情報を取得し、
前記状況判断手段は、前記信号情報、前記走行状況情報、前記周辺車両情報、及び、前記車両通行帯情報に基づいて、自車両が走行している車両通行帯の進路前方を走行する先行車両が存在すると判断した場合、自車両が現在走行中の車両通行帯とは異なる進路変更先の車両通行帯があり、かつ、その進路変更先の車両通行帯において前方を走行する前方車両が存在しない状況下で、自車両が停止信号によって当該交差点手前で停止させられずに走行状態のまま進行信号の現示期間内に当該交差点に到達するための速度調整が可能か否かを判断し、その判断の結果、進路変更先の車両通行帯があり、かつ速度調整可能である場合において、その速度調整のため推奨速度及び進路変更を前記運転支援内容として決定し、
前記運転支援制御手段は、前記状況判断手段により決定した推奨速度及び進路変更に従って、当該進路変更先の車両通行帯への進路変更を案内する情報を運転者に対して報知すると共に、前記推奨速度に沿った速度調整を支援する所定動作を行うこと
を特徴とする運転支援車載装置。 - 請求項1に記載の運転支援車載装置において、
前記所定の運転支援は、当該交差点で停止信号を現示している期間内において自車両が適切な減速方法で当該交差点の停止位置で停止できるように、自車両の速度調整を支援するものであって、
さらに、自車両が走行している道路に設けられた車両通行帯に関する車両通行帯情報を取得する車両通行帯情報取得手段を備え、
前記周辺車両情報取得手段は、自車両の前方で当該交差点の手前を走行している他車両に関する情報を含む前記周辺車両情報を取得し、
前記状況判断手段は、前記信号情報、前記走行状況情報、前記周辺車両情報、及び、前記車両通行帯情報に基づいて、自車両が走行している車両通行帯の進路前方を走行する先行車両が存在すると判断した場合、自車両が現在走行中の車両通行帯とは別の進路変更先の車両通行帯があり、かつ、その進路変更先の車両通行帯において前方を走行する前方車両が存在しない状況下で、停止信号の現示期間内に当該交差点の停止位置に到達するための速度調整が可能か否かを判断し、その判断の結果、進路変更先の車両通行帯があり、かつ速度調整可能である場合において、その速度調整のための推奨速度及び進路変更を前記運転支援内容として決定し、
前記運転支援制御手段は、前記状況判断手段により決定した推奨速度及び進路変更に従って、当該進路変更先の車両通行帯への進路変更を案内する情報を運転者に対して報知すると共に、前記推奨速度に沿った速度調整を支援する所定動作を行うこと
を特徴とする運転支援車載装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の運転支援車載装置において、
さらに、自車両の当該交差点での進行方向を特定するする進行方向特定手段を備え、
前記車両通行帯情報取得手段は、前記車両通行帯に対して当該交差点での進行方向別に指定されている通行区分に関する情報を含む前記車両通行帯情報を取得し、
前記周辺車両情報取得手段は、自車両の前方で当該交差点の手前を走行している他車両の当該交差点での進行方向に関する情報を取得し、
前記状況判断手段は、さらに、自車両及び前記他車両の当該交差点での進行方向と、前記車両通行帯の当該交差点での進行方向別の通行区分とに基づき、前記先行車両が存在する場合、自車両の当該交差点での進行方向に対応する通行区分の指定された別の車両通行帯であって、前記先行車両の当該交差点での進行方向に対応する通行区分の指定された車両通行帯とは異なる進路変更先の車両通行帯があり、かつ、その進路変更先の車両通行帯において前方を走行する前方車両が存在しない状況下で前記速度調整が可能か否かを判断し、その判断の結果、進路変更先の車両通行帯があり、かつ速度調整可能である場合において、その速度調整のための推奨速度及び進路変更を前記運転支援内容として決定すること
を特徴とする運転支援車載装置。 - 請求項4に記載の運転支援車載装置において、
前記状況判断手段は、自車両の当該交差点での進行方向に対応する通行区分の指定された車両通行帯を走行しているときに前記先行車両が存在する場合、当該先行車両の当該交差点での進行方向に対応する通行区分の指定された別の車両通行帯の有無に応じて進路変更の要否を判断すると共に前記速度調整の可否を判断し、その判断の結果、進路変更が不要で、かつ速度調整可能と判断した場合、前記速度調整のための前記推奨速度のみを前記運転支援内容として決定し、
前記運転支援制御手段は、前記状況判断手段により決定した推奨速度に従って、前記推奨速度に沿った速度調整を支援する所定動作を行うこと
を特徴とする運転支援車載装置。 - 請求項1ないし請求項5の何れか1項に記載の運転支援車載装置において、
前記周辺車両情報取得手段は、自車両の後方を走行している後方車両に関する情報を含む前記周辺車両情報を取得し、
前記状況判断手段は、前記周辺車両情報に基づいて前記運転支援の実施の支障となる後方車両の存否を判断し、その判断の結果、前記運転支援の実施の支障となる後方車両が存在すると判断した場合、前記運転支援の不実施を決定すること
を特徴とする運転支援車載装置。 - 請求項1ないし請求項6の何れか1項に記載の運転支援車載装置と、
交差点に設置された特定の交通信号機の信号現示の予定に関する情報を少なくとも含む信号情報を車両に対して送信する信号情報送信手段を備える路側通信装置と
を備えることを特徴とする路車間通信システム。
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