JP2012013607A - 信号処理装置、レーダ装置、信号処理方法、および信号処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】干渉以外のエコーに対する抑圧を低減しつつ、干渉成分を的確に除去することができる信号処理装置を提供する。
【解決手段】空間フィルタ172は、例えば鮮鋭化フィルタ等からなり、複数の過去のエコー信号を画像メモリ16から読み出し、注目サンプルの鮮鋭化を行う。例えば、注目サンプルy’(i,j)を囲む8画素のエコー信号を含む9画素についてのエコー信号を画像メモリ16から読み出し、鮮鋭化処理を行う。そして、相関処理部17は、画像データ生成部15から入力された最新のデータと、空間フィルタ処理後の過去のデータと、の重み付け加算を行う。
【選択図】図1
【解決手段】空間フィルタ172は、例えば鮮鋭化フィルタ等からなり、複数の過去のエコー信号を画像メモリ16から読み出し、注目サンプルの鮮鋭化を行う。例えば、注目サンプルy’(i,j)を囲む8画素のエコー信号を含む9画素についてのエコー信号を画像メモリ16から読み出し、鮮鋭化処理を行う。そして、相関処理部17は、画像データ生成部15から入力された最新のデータと、空間フィルタ処理後の過去のデータと、の重み付け加算を行う。
【選択図】図1
Description
この発明は、エコー信号に種々の処理を行う信号処理装置に関するものである。
従来、レーダ装置等では、測定した物標の画像(エコー画像)を画面表示する際に、同じ位置に連続して生じないエコー(シークラッタ等)を抑圧し、物標のエコーを強調するスキャン相関処理を行われていた(特許文献1を参照)。
しかし、エコーレベルは、物標の移動や誤差等によって変動するため、スキャン相関を行っても物標の輪郭がぼやける場合があった。
そこで、この発明は、物標の輪郭を明りょうに表示することができる信号処理装置を提供することを目的とする。
本発明の信号処理装置は、エコー信号入力部と、エコー信号レベル検出部と、相関処理部と、を備えている。エコー信号入力部は、電磁波を所定領域に発射して物標で反射されたエコー信号を受信するアンテナからエコー信号を入力する。エコー信号レベル検出部は、電磁波が発射された方位のアンテナからの距離に対応させて、各地点のエコー信号のレベルを出力する。相関処理部は、所定領域全体のエコー信号を1スキャンとして、複数スキャンのエコー信号の相関値を算出するスキャン相関処理を行う。そして、相関処理部は、各地点のうち近接する地点のエコー信号を含む複数のエコー信号を用いて前記スキャン相関処理を行うことを特徴とする。
より具体的には、スキャン相関処理は、第1の時刻にアンテナから発射された電磁波による第1のエコー信号と、第1の時刻とは異なる第2の時刻にアンテナから発射された電磁波による第2のエコー信号との相関に基づいて、エコー信号の相関値を算出する処理であり、相関処理部は、各地点の第1のエコー信号の周囲の地点のエコー信号を用いてスキャン相関処理を行う。このとき、相関処理部は、各地点の第1のエコー信号の周囲の地点のエコー信号を鮮鋭化フィルタ等の空間フィルタ処理を行った後にスキャン相関を行う。
つまり、従来はサンプル点同士の重み付け加算による相関処理を行っていたのに対し、本発明では、少なくとも一方のエコー信号を複数サンプルの面データに基づくもの(例えば鮮鋭化フィルタで物標の輪郭を強調したもの)とする。これにより、物標の輪郭がぼやけることを防止し、物標の輪郭を明りょうに表示することができる。
また、エコー信号入力部で入力されたエコー信号(最新のサンプル)をバッファするバッファを備え、相関処理部は、相関を算出する両方のエコー信号(最新のエコー信号と、1スキャン前のエコー信号と)を複数サンプルの面データに基づくものとしてもよい。
この場合、相関処理部は、位相限定相関法等の画像処理を用いて最新のエコー信号と1スキャン前のエコー信号との位置ずれを補正し、補正したサンプル同士でスキャン相関処理を行う態様とすることも可能である。
この発明の信号処理装置によれば、物標のエコーレベルの変動や誤差等が発生しても、物標の輪郭を明りょうに表示することができる。
図1(A)は、本発明の信号処理装置を内蔵したレーダ装置の構成を示すブロック図である。レーダ装置は、例えば船舶に設置され、自船の周囲に電磁波を送受信し、他船等の物標を探知する装置である。
同図において、レーダ装置は、アンテナ11、受信部12、A/D変換器13、スイープメモリ14、画像データ生成部15、画像メモリ16、相関処理部17、および表示器18を備えている。
アンテナ11は、自船の周囲(所定領域)に電磁波を発射し、物標で反射したエコー信号を受信する。受信部12は、アンテナ11の受信強度に応じた値をA/D変換器13に出力する。A/D変換器13は、入力されたアナログ値の受信強度をデジタル変換し、測定データとしてスイープメモリ14に出力する。
スイープメモリ14は、測定1周期分(自船の周り360度分)の測定データを記憶する。各測定データは、極座標系の座標と対応付けられ、スイープデータとして記憶されている。アンテナ11は、所定角度毎にパルス状に電磁波を送受信するため、スイープデータは、アンテナ11の各送受信角度(各方位)について、所定サンプル毎(各地点)の離散値として記憶される。このスイープデータが自船の周囲全体のエコー信号(1スキャン分のエコー信号)を表す。
画像データ生成部15は、スイープメモリ14からスイープデータを読出し、自船の位置を原点とした直交座標系に変換した画像データとして、相関処理部17に出力する。画像データは、表示器18における各画素の値(輝度値)を示す。なお、1つの画素に対応するスイープデータが複数存在する場合、例えば、最後のスイープデータをスイープメモリ14から読み出した時点で、この最後のスイープデータを各画素の代表値として相関処理部17に出力する。
相関処理部17は、画像データ生成部15から入力される最新の画像データと、出力側の画像メモリ16から読み出される過去の画像データとの相関を求め、新たな画像データとして画像メモリ16に出力する処理を行い、スキャン相関処理を行う。
すなわち、相関処理部17は、画像データ生成部15から入力される今回のデータxnと、画像メモリ16から読み出されるスキャン相関処理後のデータyn−1との相関(ほぼ同じ位置での観測信号として観測されたエコー信号同士の重み付け加算)を求め、今回のスキャン相関処理後のデータy’(i,j)を算出して、画像メモリ16へ出力する(i,jは直交座標系における座標を表す)。
このスキャン相関処理後のデータが、直交座標系の各座標の画像輝度値(画像データ)として、アンテナ一回転分(1スキャン分)、画像メモリ16に記憶される。
表示器18では、画像メモリ16に記憶されている画像データがレーダ画像(エコー画像)としてユーザに表示される。
図1(B)は、相関処理部17の構成を示すブロック図である。相関処理部17は、乗算器171、空間フィルタ172、乗算器173、および加算器174からなる。
空間フィルタ172は、例えば鮮鋭化フィルタ等からなり、複数の過去のエコー信号を画像メモリ16から読み出し、注目サンプルの鮮鋭化を行う。鮮鋭化後の注目サンプル( エコー信号yn−1)は、乗算器173に出力される。
すなわち、空間フィルタ172の出力するエコー信号yn−1は、以下の様にして表される。
ここで、例えばw=1として、注目サンプルy’(i,j)を囲む8画素のエコー信号を含む9画素についてのエコー信号を画像メモリ16から読み出し、鮮鋭化処理を行う場合、空間フィルタの係数h(a,b)は、
で表される。すなわち、空間フィルタ172は、注目サンプルのレベルを増加させ、周囲8画素のサンプルとの差分値を算出する(増加させた分だけ周囲画素のサンプルを減算する)ことにより、周囲の画素との変化の大きさを強調する処理を行う。
乗算器171は、画像データ生成部15から入力されたエコー信号xnを係数αで重み付けを行い、乗算器173は、空間フィルタ172から出力されたエコー信号yn−1を係数βで重み付けを行う。加算器174は、重み付け後の各エコー信号を加算し、スキャン相関処理後のデータy’(i,j)を出力し、画像メモリ16の注目サンプルのデータを更新する。すなわち、相関処理部17は、
y’(i,j)=α・xn+β・yn−1
で表されるスキャン相関処理を行う。
y’(i,j)=α・xn+β・yn−1
で表されるスキャン相関処理を行う。
以上の様にして、相関処理部17は、画像メモリ16から注目サンプルの周囲の地点のエコー信号を読み出して、鮮鋭化フィルタ等の空間フィルタ処理を行ってから相関処理を行う。
図2および図3を参照して、従来のスキャン相関処理と本実施形態のスキャン相関処理の違いについて説明する。
レーダ装置では、送信パルスの条件や誤差の影響により、エコー信号のレベルが変化する場合がある。例えば、図2(A)に示すように、ある時刻のスキャンnと異なる時刻のスキャンn−1(1スキャン前の時刻)とで、物標の観測位置がずれた場合、例えばある注目スイープkでは、スイープnでのみ観測され、スイープn−1では観測されない物標のサンプルが存在する。この場合、従来の様に単純に重み付け加算による相関処理を行うと、同図(B)に示すような距離方向になだらかにレベルが上昇するようなエコー信号となってしまい、物標のエッジがぼやけたようなエコー画像を表示してしまう。
しかし、本実施形態のスキャン相関処理では、注目サンプルの周囲の地点のエコー信号を用いて、鮮鋭化フィルタ等の空間フィルタ処理を行ってから相関処理を行うため、同図(C)に示すように、物標のエッジを強調した後のデータでスキャン相関を行うことになり、距離方向のぼやけが抑制され、物標のエッジを明りょうに表示することができる。
以上のことについて、図3を参照して2値のデータで比較する。例えば、図3(A)に示すように、nスキャンにおいて距離L1で観測された物標のデータが、n−1スキャンでは距離L2で観測されたとすると、同図(B)に示すように、従来のスキャン相関処理では、距離L1から距離L2まで緩やかに上昇するエコー信号となってしまう。
これに対し、本実施形態の相関処理では、鮮鋭化フィルタによるエッジ強調処理を行うため、同図(B)に示した相関結果に2次微分成分を加えたことと等価となり、同図(C)に示すように、距離L2付近で急激に立ち上がるエコー信号となる。
したがって、物標のエコーレベルの変動や誤差等があった場合であっても、物標の輪郭を明りょうに表示することができる。また、本実施形態のスキャン相関処理では、上記空間フィルタと相関処理とを別々に行う必要はなく、注目サンプルの更新を実行しながら空間フィルタ処理による鮮鋭化を実現することができる。さらに、空間フィルタ処理を行う画素数は、全画素ではなく注目サンプルの周囲に限られているため、処理負荷が高くなることもない。
なお、上述の例では、注目サンプルの周囲8画素を含む9画素を画像メモリ16から読み出し、空間フィルタ処理を行う例を示したが、相関対象とする画素数はこの例に限らない。例えば、自船を原点とした同一方位における距離方向の複数サンプルを読み出し、フィルタ処理を行ってもよい。また、フィルタについても、鮮鋭化フィルタに限らず、例えばエッジ強調効果を有する他のフィルタを用いる態様も可能であるし、物標のエコーに特徴的なエコーを抽出するフィルタを適用することも可能である。また、自船遠方と近端とで、フィルタを変更する構成も可能である。
また、注目サンプルの周囲の地点の複数サンプルを用いて相関処理を行う態様として、以下のような例も可能である。図4(A)は、他の実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。図1(A)と共通する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
この例におけるレーダ装置は、画像データ生成部15から出力される直交座標系の画像データを保持するバッファ19を備えている。バッファ19は、1スキャン分の全画像データを保持する容量を有している態様も可能であるが、注目サンプルを含む複数の画素(例えば周囲の8画素を含む9画素)分だけ保持する容量があれば十分である。
相関処理部17は、バッファ19から最新の画像データを読み出し、出力側の画像メモリ16から読み出される過去の画像データとの相関を求め、新たな画像データとして画像メモリ16に出力する処理を行う。
ここで、相関処理部17は、図4(B)に示すように、マッチング処理部175を備えている。マッチング処理部175は、例えば位相限定相関法等の画像処理を用いて2つの画像データの位置ずれを考慮した相関処理を行う。
図5は、位置ずれを補正するスキャン相関処理の概念を示す図である。同図(A)に示すように、あるスイープについて、ある時刻のスキャンnと、異なる時刻(1スキャン前)のスキャンn−1とで、物標の観測位置がずれた場合を考慮する。
ここで、位相限定相関法等の画像処理を用いると、同図(B)に示すように、サブピクセル単位での位置合わせを行うことができる。ただし、スキャンnとスキャンn−1で観測位置がずれ、物標上の同じ位置からのエコーを受信していないため、スキャンnとスキャンn−1の各サンプルが重なることはない。
そこで、例えば同図(C)に示すように、観測位置のずれ量を推定したサンプルを補間し、この補間したサンプルをスキャンn−1のサンプルとして相関処理を行う。これにより、異なるスキャンの間で生じたサブピクセル単位の観測位置のずれを補正したスキャン相関処理を実現することができる。なお、同図(C)では、単純な線形補間による推定値を算出する例を示しているが、無論、2次補間等、他の補間手法を用いてもよい。
また、図4および図5で示した相関処理においても、図1に示したレーダ装置と同様に、鮮鋭化フィルタ等のフィルタ処理を行ってもよい。この場合、入力側のバッファ19から読み出した最新の画像データにフィルタ処理を行ってもよいし、画像メモリ16から読み出した過去の画像データにフィルタ処理を行ってもよい。無論、バッファ19から読み出した画像データと画像メモリ16から読み出した画像データの両方にフィルタ処理を行ってもよい。
11…アンテナ
12…受信部
13…A/D変換器
14…スイープメモリ
15…画像データ生成部
16…画像メモリ
17…相関処理部
18…表示器
12…受信部
13…A/D変換器
14…スイープメモリ
15…画像データ生成部
16…画像メモリ
17…相関処理部
18…表示器
Claims (13)
- 電磁波を所定領域に発射して物標で反射されたエコー信号を受信するアンテナから前記エコー信号が入力されるエコー信号入力部と、
前記所定領域内にある各地点からの前記エコー信号のレベルを出力するエコー信号レベル検出部と、
前記所定領域全体のエコー信号を1スキャンとして、複数スキャンのエコー信号の相関値を算出するスキャン相関処理を行う相関処理部と、
を備えた信号処理装置であって、
前記各地点のうち近接する地点の前記エコー信号を含む複数のエコー信号を用いて前記スキャン相関処理を行うことを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1に記載の信号処理装置において、
前記スキャン相関処理は、第1の時刻に前記アンテナから発射された電磁波による第1のエコー信号と、前記第1の時刻とは異なる第2の時刻に前記アンテナから発射された電磁波による前記第2のエコー信号との相関に基づいて、エコー信号の相関値を算出する処理であることを特徴とするエコー信号処理装置。 - 請求項1に記載の信号処理装置において、
前記スキャン相関処理は、過去のスキャン相関処理を行った結果得られた第1のエコー信号と、新たに入力された第2のエコー信号との相関に基づいて、エコー信号の相関値を算出する処理であることを特徴とするエコー信号処理装置。 - 請求項2または請求項3に記載の信号処理装置において、
前記相関処理部は、前記各地点の前記第1のエコー信号の周囲の地点のエコー信号を用いて前記スキャン相関処理を行うことを特徴とする信号処理装置。 - 請求項4に記載の信号処理装置において、
前記相関処理部は、前記各地点の前記第1のエコー信号の周囲の地点のエコー信号をフィルタ処理した後に前記スキャン相関を行うことを特徴とする信号処理装置。 - 請求項5に記載の信号処理装置において、
前記フィルタは、鮮鋭化フィルタであることを特徴とする信号処理装置。 - 請求項6に記載の信号処理装置において、
前記鮮鋭化フィルタは、前記各地点の前記第1のエコー信号について、周囲の地点のエコー信号との変化の大きさを強調する処理を行うことを特徴とする信号処理装置。 - 請求項7に記載の信号処理装置において、
前記鮮鋭化フィルタは、前記各地点の第1のエコー信号のレベルを増加させ、当該レベル増加分を、前記周囲の地点のエコー信号で減算して出力する処理を行い、
前記相関処理部は、前記鮮鋭化フィルタの出力エコー信号と、前記第2のエコー信号と、を重み付け加算することを特徴とする信号処理装置。 - 請求項2乃至請求項8のいずれかに記載の信号処理装置において、
エコー信号入力部で入力されたエコー信号をバッファするバッファを備え、
前記相関処理部は、前記各地点の前記第1のエコー信号の周囲の地点のエコー信号、および前記各地点の前記第2のエコー信号の周囲の地点のエコー信号を用いて前記スキャン相関処理を行うことを特徴とする信号処理装置。 - 請求項9に記載の信号処理装置において、
前記相関処理部は、前記第1のエコー信号および前記第2のエコー信号の同じ物標で反射されたエコー信号の位置を割り出し、前記スキャン相関処理を行うことを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1乃至請求項10のいずれかに記載の信号処理装置と、
前記電磁波を方位毎に発射し、物標で反射されたエコー信号を受信して前記エコー信号入力部に入力するアンテナと、
前記スキャン相関処理後のエコー信号に基づいて、前記物標の表示を行う表示部と、
を備えたレーダ装置。 - 電磁波を所定領域に発射して物標で反射されたエコー信号を受信するアンテナから前記エコー信号が入力されるエコー信号入力ステップと、
前記電磁波が発射された方位の前記アンテナからの距離に対応させて各地点の前記エコー信号のレベルを出力するエコー信号レベル検出ステップと、
前記所定領域全体のエコー信号を1スキャンとして、複数スキャンのエコー信号の相関値を算出するスキャン相関処理を行う相関処理ステップと、
を備えた信号処理方法であって、
前記各地点のうち近接する地点の前記エコー信号を含む複数のエコー信号を用いて前記スキャン相関処理を行うことを特徴とする信号処理方法。 - 電磁波を所定領域に発射して物標で反射されたエコー信号を受信するアンテナから前記エコー信号が入力されるエコー信号入力ステップと、
前記電磁波が発射された方位の前記アンテナからの距離に対応させて各地点の前記エコー信号のレベルを出力するエコー信号レベル検出ステップと、
前記所定領域全体のエコー信号を1スキャンとして、複数スキャンのエコー信号の相関値を算出するスキャン相関処理を行う相関処理ステップと、
をコンピュータに実行させる信号処理プログラムであって、
前記各地点のうち近接する地点の前記エコー信号を含む複数のエコー信号を用いて前記スキャン相関処理を行うことを特徴とする信号処理プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010151873A JP2012013607A (ja) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | 信号処理装置、レーダ装置、信号処理方法、および信号処理プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2010151873A JP2012013607A (ja) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | 信号処理装置、レーダ装置、信号処理方法、および信号処理プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2012013607A true JP2012013607A (ja) | 2012-01-19 |
Family
ID=45600210
Family Applications (1)
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JP2010151873A Pending JP2012013607A (ja) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | 信号処理装置、レーダ装置、信号処理方法、および信号処理プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2012013607A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014006066A (ja) * | 2012-06-21 | 2014-01-16 | Furuno Electric Co Ltd | 干渉検出装置、干渉除去器、レーダ装置、干渉検出方法および干渉検出用プログラム |
JP2014029284A (ja) * | 2012-07-31 | 2014-02-13 | Furuno Electric Co Ltd | 探知画像生成装置、レーダ装置、探知画像生成方法、および探知画像生成プログラム、 |
-
2010
- 2010-07-02 JP JP2010151873A patent/JP2012013607A/ja active Pending
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