JP2012011965A

JP2012011965A - Electric power-steering device

Info

Publication number: JP2012011965A
Application number: JP2010152624A
Authority: JP
Inventors: Koyo Kobayashi; 幸洋小林
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2010-07-05
Filing date: 2010-07-05
Publication date: 2012-01-19

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power-steering device superior in a steering feeling, without generating an abnormal sound from a motor, in a zero cross of respective phase current command values for driving the motor.SOLUTION: A dead time-compensating arithmetic operation unit adds a dead time-compensating quantity of a positive value to respective phase DUTY command values when a current command value becomes a value belonging to a predetermined range in the vicinity of the zero cross from a negative value, and adds the dead time-compensating quantity of the negative value to the respective phase DUTY command values when the current command value becomes the value belonging to the predetermined range in the vicinity of the zero cross from the positive value.

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。 The present invention relates to an electric power steering apparatus.

従来、直流電源から供給される直流電圧をＰＷＭインバータにより三相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の駆動電力に変換してブラシレスモータに供給するモータ制御装置がある。
図８に示すように、ＰＷＭインバータは、直列に接続された一対のスイッチング素子（パワーＭＯＳＦＥＴ等）５１a、５１bからなるアーム５２を基本単位として、各相に対応する３つのアーム５２を並列接続することにより構成されている。そして、モータ制御装置は、各アームの高位側のスイッチング素子５１aと低位側のスイッチング素子５１bとを所定のタイミングで交互にオン/オフすることにより、ブラシレスモータ２１に三相の駆動電力を供給する。 Conventionally, there is a motor control device that converts a DC voltage supplied from a DC power source into three-phase (U, V, W) driving power by a PWM inverter and supplies the driving power to a brushless motor.
As shown in FIG. 8, the PWM inverter connects three arms 52 corresponding to each phase in parallel, with an arm 52 including a pair of switching elements (power MOSFETs, etc.) 51a and 51b connected in series as a basic unit. It is constituted by. Then, the motor control device supplies three-phase driving power to the brushless motor 21 by alternately turning on / off the switching element 51a on the higher side and the switching element 51b on the lower side of each arm at a predetermined timing. .

ところで、こうしたモータ制御装置では、通常、高位側のスイッチング素子５１aと低位側のスイッチング素子５１bとの短絡（アーム短絡）を防止するために、そのオン/オフの切替時には、各スイッチング素子５１a、５１bが共にオフとなるデッドタイムが設けられている。しかし、このデッドタイムの存在により、電圧指令値とＰＷＭインバータの出力電圧との間に誤差が生じ、これによりトルクリップルや振動、異音の原因となる電流歪みが発生するという問題があった。 By the way, in such a motor control device, normally, in order to prevent a short circuit (arm short circuit) between the high-order switching element 51a and the low-order switching element 51b, each switching element 51a, 51b is switched at the time of on / off switching. There is a dead time when both are off. However, due to the existence of this dead time, an error occurs between the voltage command value and the output voltage of the PWM inverter, which causes a problem of current distortion that causes torque ripple, vibration, and abnormal noise.

特に、このようなモータ制御装置を使用する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）においては、トルクリップルや振動は操舵フィーリングを低下させると同時に、異音は車室内の静粛性を損なうものとなる。 In particular, in an electric power steering device (EPS) using such a motor control device, torque ripple and vibration reduce steering feeling, and abnormal noise impairs quietness in the passenger compartment.

そこで、従来、こうしたＥＰＳ用のものを含む多くのモータ制御装置では、デッドタイムに起因する電流歪みを抑制すべく、その電圧指令値と出力電圧との間の誤差を低減するデッドタイム補償が行なわれている。 Therefore, conventionally, in many motor control apparatuses including those for EPS, dead time compensation is performed to reduce an error between the voltage command value and the output voltage in order to suppress current distortion caused by the dead time. It is.

例えば、非特許文献１には、図９に示すように、搬送波である三角波δとの比較により各スイッチング素子５１a、５１bのオン/オフタイミングを決定するためのＤＵＴＹ指令値αｘに対し、その電流方向に応じて、予め設定されたデッドタイム補償量βを加算又は減算する方法が開示されている。 For example, in Non-Patent Document 1, as shown in FIG. 9, a current corresponding to a DUTY command value αx for determining on / off timing of each switching element 51 a, 51 b by comparison with a triangular wave δ that is a carrier wave is shown. A method of adding or subtracting a preset dead time compensation amount β according to the direction is disclosed.

具体的には、アーム５２に対応するx相（x相＝u,v,w以下同様）の電流方向が、アーム５２からモータ２１に向かう方向、即ち「正」（図８中右方向矢印）である場合にはＤＵＴＹ指令値αｘにデッドタイム補償量βを加算する。そして、その電流方向が、モータ２１からアーム５２に向かう方向、即ち「負」（図８中左方向矢印）である場合にはＤＵＴＹ指令値αｘからデッドタイム補償量βを減算する。これにより、図９に示す三角波δの周期Ｔ内にx相の出力電圧Ｖｘが電源電圧Ｖｂとなる時間（ｔ３+ｔ４又はｔ５+ｔ６）と、デッドタイムを設けない場合（理想電圧波形）のその時間（ｔ１+ｔ２）とを等しくすることができ、電圧指令値とＰＷＭインバータの出力電圧とを一致させてデッドタイムに起因する電流歪みを抑制することができるようになる。 Specifically, the current direction of the x phase corresponding to the arm 52 (x phase = u, v, w, etc.) is the direction from the arm 52 toward the motor 21, that is, “positive” (right arrow in FIG. 8). In this case, the dead time compensation amount β is added to the DUTY command value αx. When the current direction is from the motor 21 to the arm 52, that is, “negative” (left arrow in FIG. 8), the dead time compensation amount β is subtracted from the DUTY command value αx. As a result, the time (t3 + t4 or t5 + t6) when the x-phase output voltage Vx becomes the power supply voltage Vb within the period T of the triangular wave δ shown in FIG. 9 and the case where no dead time is provided (ideal voltage waveform). The time (t1 + t2) can be made equal, and the voltage command value and the output voltage of the PWM inverter can be matched to suppress the current distortion caused by the dead time.

杉本英彦、「ＡＣサーボモータシステムの理論と設計の実際」、第６版、総合電子出版社、２００２年８月、Ｐ５６-５８Sugimoto Hidehiko, “Theory and Design of AC Servo Motor System”, 6th edition, Sogo Digital Publishing Company, August 2002, P56-58

上述した従来の電動パワーステアリング装置では、駆動されるモータの各相電流値を検出し、検出された各相電流値の正負に応じて所定のデッドタイム補償量を各相電圧指令値に加算又は減算していた。しかし、各相電流値がゼロ近傍の小さな値になると、各相電流値のはねにより各相電流値の正負の判断が困難になるため、デッドタイム補償量を誤った方向に補償してしまい振動や異音を発生するおそれがあるという課題があった。 In the above-described conventional electric power steering apparatus, each phase current value of the driven motor is detected, and a predetermined dead time compensation amount is added to each phase voltage command value according to the positive or negative of each detected phase current value. I was subtracting. However, if each phase current value becomes a small value near zero, it will be difficult to judge whether each phase current value is positive or negative due to the splashing of each phase current value, so the dead time compensation amount will be compensated in the wrong direction. There existed a subject that there exists a possibility of generating a vibration and abnormal noise.

上記課題について本願発明者は、その原因がデッドタイム補償量を各相電流値の流れる方向によって決定していることが原因であると考え、駆動されるモータの各相電流指令値の正負に応じて所定のデッドタイム補償量を決定し、このデッドタイム補償量を各相電圧指令値に加算又は減算することとした。その結果、上記ゼロ近傍での振動及び異音にはかなりの減衰が見られたが、振動及び異音が消えたわけではなく、更なる改善の余地が残されていた。 Regarding the above problem, the present inventor considers that the cause is that the dead time compensation amount is determined by the direction in which each phase current value flows, and responds to the sign of each phase current command value of the driven motor. Thus, a predetermined dead time compensation amount is determined, and this dead time compensation amount is added to or subtracted from each phase voltage command value. As a result, vibration and abnormal noise near zero were considerably attenuated, but the vibration and abnormal noise did not disappear, leaving room for further improvement.

本発明の目的は、モータからの振動及び異音の発生を低減し、安定したデッドタイム補償を行い、且つ操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus that reduces the occurrence of vibration and abnormal noise from a motor, performs stable dead time compensation, and has a good steering feeling.

上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータと、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルク及び前記車速検出手段により検出された車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値演算手段より演算された電流指令値に基づき前記モータを駆動制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記モータ制御信号に基づき前記モータに対して駆動電力を出力するモータ駆動手段と、前記モータの各相に流れる各相電流値を検出する各相電流値検出手段と、を備え、前記モータ制御信号生成手段は、前記モータ制御信号の基礎となる各相ＤＵＴＹ指令値を生成する各相ＤＵＴＹ指令値生成手段と、前記電流指令値演算手段からの出力に基づいて前記モータの各相の電流指令値を生成する各相電流指令値生成手段と、前記各相電流指令値が正値である場合には、所定のデッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、前記各相電流指令値が負値である場合には、正負の符号を変えた前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算することで前記モータ駆動手段のデッドタイムを補償するデッドタイム補償演算手段と、を備え、前記デッドタイム補償演算手段は、前記各相電流指令値がゼロクロス近傍の所定範囲内にある場合には、前記デッドタイム補償量の正負の符号を変えないこと、を要旨とする。 In order to solve the above-described problems, the invention described in claim 1 is directed to a motor that applies a steering assist force to a steering mechanism, steering torque detection means that detects steering torque, vehicle speed detection means that detects vehicle speed, and the steering. A current command value calculating means for calculating a current command value based on the steering torque detected by the torque detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means; and a current command value calculated by the current command value calculating means. Motor control signal generating means for generating a motor control signal for driving and controlling the motor; motor driving means for outputting drive power to the motor based on the motor control signal; and each phase current flowing in each phase of the motor Each phase current value detecting means for detecting a value, wherein the motor control signal generating means is a DUTY command for each phase which is a basis of the motor control signal. Each phase DUTY command value generating means for generating each phase current command value generating means for generating a current command value for each phase of the motor based on the output from the current command value calculating means, and each phase current command When the value is a positive value, a predetermined dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value, and when each phase current command value is a negative value, the dead sign with a change in the sign of positive or negative is changed. A dead time compensation calculating means for compensating for a dead time of the motor driving means by adding a time compensation amount to each phase DUTY command value, wherein the dead time compensation calculating means is configured such that each phase current command value is The gist is that the sign of the dead time compensation amount is not changed when it is within a predetermined range near the zero cross.

本請求項の電動パワーステアリング装置は、各相電流指令値がゼロクロス近傍の所定範囲内にあって、ノイズによりゼロ値に近い正値と負値の間を頻繁にクロスする場合であっても、デッドタイム補償量の正負の符号が変わらない。そのため、本請求項の電動パワーステアリング装置は、デッドタイム補償量が正値と負値の間を頻繁にクロスする現象を効果的に抑制することができる。その結果、本請求項の電動パワーステアリング装置は、モータからの異音の発生を防止するとともに操舵フィーリングの向上を図ることができる。 Even if the electric power steering device of this claim is in a case where each phase current command value is within a predetermined range near the zero cross and frequently crosses between a positive value and a negative value close to the zero value due to noise, The sign of the dead time compensation amount does not change. Therefore, the electric power steering apparatus according to the present invention can effectively suppress a phenomenon in which the dead time compensation amount frequently crosses between a positive value and a negative value. As a result, the electric power steering apparatus according to the present invention can prevent the generation of noise from the motor and improve the steering feeling.

上記請求項１に記載の電動パワーステアリング装置は、前記デッドタイム補償演算手段は、前記電流指令値が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、正値の前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、前記電流指令値が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、負値の前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算すること、を要旨とするもの（請求項２）、又は、前記デッドタイム補償演算手段は、前記電流指令値が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、負値の前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、前記電流指令値が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、正値の前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算すること、を要旨とするもの（請求項３）であってもよい。 The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the dead time compensation calculation means is configured such that when the current command value is a value belonging to a predetermined range in the vicinity of a zero cross from a negative value, the positive dead time is calculated. When a compensation amount is added to each phase DUTY command value and the current command value becomes a value belonging to a predetermined range near a zero cross from a positive value, the negative dead time compensation amount is set to each phase DUTY command value. Or the dead time compensation calculation means, when the current command value falls from a negative value to a value belonging to a predetermined range near the zero cross, When the dead time compensation amount of negative value is added to each phase DUTY command value, and the current command value becomes a value belonging to a predetermined range near the zero cross from the positive value, the positive dead time Adding the compensation amount to the phase DUTY instruction value, or may be what a gist (claim 3).

本発明によれば、モータからの振動及び異音の発生を低減し、安定したデッドタイム補償を行い、且つ操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, generation | occurrence | production of the vibration and abnormal noise from a motor can be reduced, stable dead time compensation can be performed, and the electric power steering control apparatus with a favorable steering feeling can be provided.

電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。The schematic block diagram of an electric power steering device (EPS). ＥＰＳの制御ブロック図。The control block diagram of EPS. デッドタイム補償演算の処理手順を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the process sequence of a dead time compensation calculation. 各相電流指令値のゼロクロス近傍をあらわす概念図。The conceptual diagram showing the zero cross vicinity of each phase current command value. 各相電流指令値が負値から正値に推移する時のゼロクロス近傍をあらわす詳細図。The detailed figure showing the zero cross neighborhood when each phase current command value changes from a negative value to a positive value. 各相電流指令値が正値から負値に推移する時のゼロクロス近傍をあらわす詳細図。The detailed figure showing the zero cross neighborhood when each phase current command value changes from a positive value to a negative value. モータ制御の処理手順を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the process sequence of motor control. ＰＷＭインバータを構成するアームの概略図。The schematic of the arm which comprises a PWM inverter. デッドタイム補償の作用を説明する波形図。The wave form diagram explaining the effect | action of a dead time compensation.

以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention embodied in a column-type electric power steering apparatus (hereinafter referred to as EPS) will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, in the EPS 1 of the present embodiment, a steering shaft 3 to which a steering 2 is fixed is connected to a rack shaft 5 via a rack and pinion mechanism 4. The rotation of the steering shaft 3 accompanying the steering operation is converted into a reciprocating linear motion of the rack shaft 5 by the rack and pinion mechanism 4. The steering shaft 3 of this embodiment is formed by connecting a column shaft 8, an intermediate shaft 9, and a pinion shaft 10. The reciprocating linear motion of the rack shaft 5 accompanying the rotation of the steering shaft 3 is transmitted to a knuckle (not shown) via tie rods 11 connected to both ends of the rack shaft 5, whereby the steered angle of the steered wheels 12. Has been changed.

また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ２７とを備えている。 The EPS 1 includes an EPS actuator 24 as a steering force assisting device that applies an assist force for assisting a steering operation to the steering system using the motor 21 as a drive source, and an ECU 27 as a control unit that controls the operation of the EPS actuator 24. And.

本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。 The EPS actuator 24 of the present embodiment is a column type EPS actuator, and the motor 21 that is a drive source thereof is drivingly connected to the column shaft 8 via a speed reduction mechanism 23. The rotation of the motor 21 is decelerated by the speed reduction mechanism 23 and transmitted to the column shaft 8 so that the motor torque is applied to the steering system as an assist force.

一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５（車速検出手段）、トルクセンサ２６（操舵トルク検出手段）、及びモータ回転角センサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θを検出する。 On the other hand, a vehicle speed sensor 25 (vehicle speed detection means), a torque sensor 26 (steering torque detection means), and a motor rotation angle sensor 22 are connected to the ECU 27. The ECU 27 is based on the output signals of these sensors. The vehicle speed V, the steering torque τ, and the motor rotation angle θ are detected.

尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。 The torque sensor 26 is a twin resolver type torque sensor. The ECU 27 calculates a steering torque τ based on output signals from a pair of resolvers provided at both ends of a torsion bar (not shown). Further, the ECU 27 calculates a target assist force based on each of the detected state quantities, and assists the operation of the EPS actuator 24 through the supply of drive power to the motor 21 that is the drive source, that is, the assist that is given to the steering system. Control the power.

次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するＣＰＵ２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路４０（モータ駆動手段）とを備えている。 Next, an electrical configuration in the EPS 1 of the present embodiment will be described.
FIG. 2 is a control block diagram of the EPS 1 of the present embodiment. As shown in the figure, the ECU 27 includes a CPU 29 that outputs a motor control signal, and a motor drive circuit 40 that supplies three-phase drive power to the motor 21 that is a drive source of the EPS actuator 24 based on the motor control signal. (Motor driving means).

モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、ＣＰＵ２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。 The motor drive circuit 40 is a known PWM inverter (not shown) formed by connecting three arms corresponding to each phase in parallel with a pair of switching elements connected in series as a basic unit (arm). Further, the motor control signal output from the CPU 29 defines the on-duty ratio of each switching element constituting the motor drive circuit 40. A motor control signal is applied to the gate terminal of each switching element, and in response to the motor control signal, each switching element is turned on / off to generate three-phase motor driving power based on the power supply voltage of the battery 28. The motor 21 is configured to output.

ＥＣＵ２７には、モータ２１に通電される各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出するための電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ（各相電流値検出手段）、及びモータ２１の回転角θを検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、ＣＰＵ２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１の各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及びモータ回転角θ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。 The ECU 27 detects current sensors 30 u, 30 v, 30 w (each phase current value detecting means) for detecting the phase current values Iu, Iv, Iw energized to the motor 21, and the rotation angle θ of the motor 21. A motor rotation angle sensor 22 is connected. Then, the CPU 29 determines the motor drive circuit 40 based on the phase current values Iu, Iv, Iw and the motor rotation angle θ of the motor 21 detected based on the output signals of these sensors and the steering torque τ and the vehicle speed V. The motor control signal is output to.

以下に示す各制御ブロックは、ＣＰＵ２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。ＣＰＵ２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。 Each control block shown below is realized by a computer program executed by the CPU 29. The CPU 29 detects each state quantity at a predetermined sampling period, and generates a motor control signal by executing each arithmetic processing shown in the following control blocks at every predetermined period.

図２に示すように、ＣＰＵ２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１（電流指令値演算手段）と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４（モータ制御信号生成手段）と、を備えている。 As shown in FIG. 2, the CPU 29 generates a current command value calculation unit 31 (current command value calculation means) that calculates a current command value for controlling the motor 21 and a motor control signal that controls the motor drive circuit 40. A motor control signal generation unit 44 (motor control signal generation means).

ＣＰＵ２９は、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、モータ駆動回路４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値を生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。 The CPU 29 executes current feedback control in the d / q coordinate system by mapping each phase current value Iu, Iv, Iw to the d / q coordinate system (d / q conversion). Then, a DUTY command value for determining the on / off timing of the FET constituting the motor drive circuit 40 is generated, and a gate on / off signal is output based on the DUTY command value.

詳述すると、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖは、電流指令値演算部３１に入力され、電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗにより検出された各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及び回転角センサ２２により検出された回転角θは、ｄ／ｑ変換演算部３２へと入力される。そして、電流指令値演算部３１は、その操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算し、ｄ／ｑ変換演算部３２は、入力された回転角θに基づいて、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑに変換する。 More specifically, the steering torque τ detected by the torque sensor 26 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 25 are input to the current command value calculation unit 31, and each phase detected by the current sensors 30u, 30v, 30w. The current values Iu, Iv, Iw and the rotation angle θ detected by the rotation angle sensor 22 are input to the d / q conversion calculation unit 32. Based on the steering torque τ and the vehicle speed V, the current command value calculation unit 31 calculates a q-axis current command value Iq * that is a control target of the assist torque, and the d / q conversion calculation unit 32 receives the input. Based on the rotation angle θ, each phase current value Iu, Iv, Iw is converted into a d-axis current value Id and a q-axis current value Iq in the d / q coordinate system.

電流指令値演算部３１により演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊、並びにｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑは、それぞれｄ／ｑ各軸に対応するＰＩ制御演算部３３、３４に入力される。尚、本実施形態では、ｄ軸に対応するＰＩ制御演算部３３には、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊としてゼロ（Ｉｄ＊＝０）が入力される。そして、ＰＩ制御演算部３３は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とｄ軸電流値Ｉｄとの偏差に基づくフィードバック制御（比例・積分制御）によりｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を演算し、同様に、ＰＩ制御演算部３４は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｑ軸電流値Ｉｑとの偏差に基づくフィードバック制御（比例・積分制御）によりｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算する。 The q-axis current command value Iq * calculated by the current command value calculation unit 31 and the d-axis current value Id and the q-axis current value Iq calculated by the d / q conversion calculation unit 32 are respectively applied to each d / q axis. The corresponding PI control calculation units 33 and 34 are input. In the present embodiment, zero (Id * = 0) is input as the d-axis current command value Id * to the PI control calculation unit 33 corresponding to the d-axis. Then, the PI control calculation unit 33 calculates the d-axis voltage command value Vd * by feedback control (proportional / integral control) based on the deviation between the d-axis current command value Id * and the d-axis current value Id. The PI control calculation unit 34 calculates the q-axis voltage command value Vq * by feedback control (proportional / integral control) based on the deviation between the q-axis current command value Iq * and the q-axis current value Iq.

各ＰＩ制御演算部３３、３４により演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、回転角θとともにｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力され、同ｄ／ｑ逆変換演算部３７は、入力された回転角θに基づきｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を三相の相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に変換し各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８に出力する。そして、各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８は、この各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に基づいて、各相のＤＵＴＹ指令値αu、αｖ、αｗを生成する。即ち、本実施形態では、ｄ／ｑ変換演算部３２、ＰＩ制御演算部３３、３４、ｄ／ｑ逆変換演算部３７、及び各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８により各相ＤＵＴＹ指令値生成手段が構成されている。 The d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * calculated by the PI control calculation units 33 and 34 are input to the d / q reverse conversion calculation unit 37 together with the rotation angle θ, and the d / q reverse The conversion calculation unit 37 converts the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * into three-phase phase voltage command values Vu *, Vv *, Vw * based on the input rotation angle θ, and converts each phase. The data is output to the DUTY command value calculation unit 38. Then, each phase DUTY command value calculator 38 generates DUTY command values αu, αv, αw for each phase based on the phase voltage command values Vu *, Vv *, Vw *. That is, in the present embodiment, each phase DUTY command value generating means is constituted by the d / q conversion calculation unit 32, the PI control calculation units 33 and 34, the d / q inverse conversion calculation unit 37, and each phase DUTY command value calculation unit 38. It is configured.

また、ＣＰＵ２９は、デッドタイムに起因する電流歪みを補償すべく各相のＤＵＴＹ指令値αu、αｖ、αｗを補正するデッドタイム補償演算部３９を備えている。そして、ＣＰＵ２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から三相電流指令値Iｕ＊、Iｖ＊、Iｗ＊を生成するための各相電流指令値生成部３５（各相電流指令値生成手段）、デッドタイム補償量（β）マップ４３a、ゼロクロス近傍の所定範囲を決定する所定範囲値（ε）マップ４３b,及び状態フラグ（ＦＬＧ１、ＦＬＧ２：後述する）マップ４３cを備えている。そして、デッドタイム補償演算部３９により補正された補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αu’、αｖ’、αｗ’が、ＰＷＭ出力部４１に入力されるようになっている。 In addition, the CPU 29 includes a dead time compensation calculation unit 39 that corrects the DUTY command values αu, αv, and αw of each phase so as to compensate for the current distortion caused by the dead time. Then, the CPU 29 generates each phase current command value generation unit 35 (each phase current command value generation means) for generating the three-phase current command values Iu *, Iv * and Iw * from the q-axis current command value Iq *, dead A time compensation amount (β) map 43a, a predetermined range value (ε) map 43b for determining a predetermined range near the zero cross, and a state flag (FLG1, FLG2: described later) map 43c are provided. The corrected phase DUTY command values αu ′, αv ′, αw ′ corrected by the dead time compensation calculation unit 39 are input to the PWM output unit 41.

デッドタイム補償演算部３９には、各相のＤＵＴＹ指令値αx（ｘ＝u,v,w）及びデッドタイム補償量β、ゼロクロス近傍の所定範囲を決定する所定範囲値ε、及び状態フラグＦＬＧ１、ＦＬＧ２とともに、その各相電流指令値Ｉx*（ｘ＝u,v,w）が入力されるようになっている。デッドタイム補償演算部３９は、各相電流指令値Ｉx*の正負に応じて、デッドタイム補償量βの正負を決定し、このデッドタイム補償量βを各相のＤＵＴＹ指令値αxに加算又は減算することでデッドタイムに起因する電流歪みを補償する。 The dead time compensation calculation unit 39 includes a DUTY command value αx (x = u, v, w) and a dead time compensation amount β for each phase, a predetermined range value ε for determining a predetermined range near the zero cross, and a state flag FLG1, Along with FLG2, each phase current command value Ix * (x = u, v, w) is inputted. The dead time compensation calculation unit 39 determines the sign of the dead time compensation amount β according to the sign of each phase current command value Ix *, and adds or subtracts this dead time compensation amount β to the DUTY command value αx of each phase. This compensates for the current distortion caused by the dead time.

ここで、各相電流指令値Ｉx*の生成に用いるモータ回転角センサ２２の出力信号にはノイズが乗り易く、各相電流指令値がゼロクロス近辺にあるときには、各相電流指令値Ｉx*が正値と負値の間を頻繁にクロスする現象が現れる。この現象が発生すると、各相電流指令値Ｉx*の正負の判断が困難になるとともに、デッドタイム補償量βの正負が頻繁に入れ替わってしまう。その結果、各相電流指令値Ｉx*のはねが大きくなり、そのはねによってモータ２１に振動及び異音が生じるおそれがある。 Here, the output signal of the motor rotation angle sensor 22 used to generate each phase current command value Ix * is likely to have noise, and when each phase current command value is near zero cross, each phase current command value Ix * is positive. The phenomenon of frequently crossing between negative and negative values appears. When this phenomenon occurs, it becomes difficult to determine whether each phase current command value Ix * is positive or negative, and the sign of the dead time compensation amount β is frequently switched. As a result, the splash of each phase current command value Ix * becomes large, and there is a possibility that vibration and noise occur in the motor 21 due to the splash.

そこで、本実施形態のＥＰＳ１は、各相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲内（｜Ｉx*｜≦｜±ε｜）にある場合には、デッドタイム補正量βの正負を変化させないようにし、上記現象により発生するモータ２１の振動及び異音を抑制する。 Therefore, the EPS 1 of the present embodiment does not change the sign of the dead time correction amount β when each phase current command value Ix * is within a predetermined range (| Ix * | ≦ | ± ε |) near the zero cross. Thus, vibration and abnormal noise of the motor 21 caused by the above phenomenon are suppressed.

ここで、状態フラグＦＬＧ１、ＦＬＧ２について図４，図５，図６を用いて説明する。図４はＵ相電流指令値をあらわす（Ｖ相、Ｗ相も考え方は同一なので説明は省略する）。Ｕ相電流指令値はｑ軸電流指令値Iq*とモータ回転角θのsinθとの積で（１）式のようにあらわされる。
Iu*=Iq* sinθ ・・・（１） Here, the state flags FLG1 and FLG2 will be described with reference to FIGS. FIG. 4 shows the U-phase current command value (the concept is the same for the V-phase and the W-phase, so the description is omitted). The U-phase current command value is expressed by equation (1) as a product of the q-axis current command value Iq * and the motor rotation angle θ sinθ.
Iu * = Iq * sinθ (1)

図５は、図４のグラフにおいて、Ｕ相電流指令値Iu*が負値の領域からゼロクロス近傍に設定される所定範囲の負側の所定範囲値（−ε）を通り、ゼロ点を通過後、所定範囲の正側の所定範囲値（ε）を通って、正値の領域に出ていく経過を拡大表示している。 FIG. 5 is a graph in FIG. 4, after the U-phase current command value Iu * passes through a predetermined range value (−ε) on the negative side of a predetermined range set in the vicinity of the zero cross from the negative value region, and after passing through the zero point. The progress of going out to the positive value area through the predetermined range value (ε) on the positive side of the predetermined range is enlarged and displayed.

ここで、状態フラグＦＬＧ１は、Ｕ相電流指令値Iu*が負値の領域からゼロクロス近傍の所定範囲内に入っていることを示すフラグであり、Ｕ相電流指令値Iu*が負値の領域からＡ点（Iu*＝−ε）に到達すると、状態フラグＦＬＧ１には「１」が書き込まれる（「１」は状態フラグＦＬＧ１がセットされたことを表している）。また、Ｕ相電流指令値Iu*がゼロ点を通過後、ゼロクロス近傍の所定範囲から正値の領域に出ていくＢ点（Iu*＝ε）で、状態フラグＦＬＧ１には「０」が書き込まれる（「０」は状態フラグＦＬＧ１がリセットされたことを表している）。 Here, the state flag FLG1 is a flag indicating that the U-phase current command value Iu * is within a predetermined range near the zero cross from the negative value region, and the U-phase current command value Iu * is a negative value region. When the point A is reached (Iu * = − ε), “1” is written in the state flag FLG1 (“1” indicates that the state flag FLG1 is set). Further, after the U-phase current command value Iu * passes through the zero point, “0” is written to the state flag FLG1 at the point B (Iu * = ε) that exits from the predetermined range near the zero cross to the positive value region. ("0" indicates that the status flag FLG1 has been reset).

また、Ｕ相電流指令値Iu*が負値の領域からゼロクロス近傍の所定範囲内に入るＡ点で状態フラグＦＬＧ１に「１」が書き込まれるまでは、デッドタイム補償量は−β（Ｌ１）となる。そして、状態フラグＦＬＧ１に「１」が書き込まれた時点でデッドタイム補償量はβ（Ｈ１）となる。状態フラグＦＬＧ１に「１」が書き込まれた場合は、Ｕ相電流指令値Iu*がゼロクロス近傍の所定範囲外に出ない限り、状態フラグＦＬＧ１はリセットされない。 In addition, the dead time compensation amount is −β (L1) until “1” is written in the state flag FLG1 at the point A where the U-phase current command value Iu * falls within a predetermined range near the zero cross from the negative value region. Become. Then, when “1” is written in the status flag FLG1, the dead time compensation amount becomes β (H1). When “1” is written in the state flag FLG1, the state flag FLG1 is not reset unless the U-phase current command value Iu * is out of a predetermined range near the zero cross.

そのため、Ｕ相電流指令値Iu*がゼロクロス近傍の所定範囲に入った後は、ゼロクロス近傍でＵ相電流指令値Iu*がはねて正負を頻繁にクロスするような場合であっても、デッドタイム補償量はβ（Ｈ１）から変化しない。即ち、上記（１）式から導かれる各相電流指令値Iu*が、モータ回転角θを検出するモータ位置検出器に乗ったノイズにより、正値と負値の間を頻繁にクロスする場合でも、それに伴いデッドタイム補償量が切り替えられることはない。 Therefore, after the U-phase current command value Iu * enters the predetermined range near the zero cross, even if the U-phase current command value Iu * splashes near the zero cross and frequently crosses the positive and negative, The time compensation amount does not change from β (H1). That is, even when each phase current command value Iu * derived from the equation (1) frequently crosses between a positive value and a negative value due to noise on the motor position detector that detects the motor rotation angle θ. Accordingly, the dead time compensation amount is not switched.

図６は、図４のグラフにおいて、Ｕ相電流指令値Iu*が正値の領域からゼロクロス近傍に設定される所定範囲の正側の所定範囲値（ε）を通り、ゼロ点を通過後、所定範囲の負側の所定範囲値（−ε）を通って、負値の領域に出ていく経過を拡大表示している。 FIG. 6 is a graph of FIG. 4, in which the U-phase current command value Iu * passes through a predetermined range value (ε) on the positive side of a predetermined range set in the vicinity of the zero cross from the positive value region, passes through the zero point, The progress of going out to the negative value region through the predetermined range value (−ε) on the negative side of the predetermined range is enlarged and displayed.

ここで、状態フラグＦＬＧ２は、Ｕ相電流指令値Iu*が正値の領域からゼロクロス近傍の所定範囲内に入っていることを示すフラグであり、Ｕ相電流指令値Iu*が正値の領域からＣ点（Iu*＝ε）に到達すると、状態フラグＦＬＧ２には「１」が書き込まれる（「１」は状態フラグＦＬＧ２がセットされたことを表している）。また、Ｕ相電流指令値Iu*がゼロ点を通過後、ゼロクロス近傍の所定範囲から負値の領域に出ていくＤ点（Iu*＝−ε）で、状態フラグＦＬＧ２には「０」が書き込まれる（「０」は状態フラグＦＬＧ２がリセットされたことを表している）。 Here, the state flag FLG2 is a flag indicating that the U-phase current command value Iu * is within a predetermined range near the zero cross from the positive value region, and the U-phase current command value Iu * is a positive value region. When reaching point C (Iu * = ε) from “1”, “1” is written in the state flag FLG2 (“1” indicates that the state flag FLG2 is set). Further, after the U-phase current command value Iu * passes through the zero point, “0” is set in the state flag FLG2 at the point D (Iu * = − ε) that goes out from the predetermined range near the zero cross to the negative value region. Written ("0" indicates that the status flag FLG2 has been reset).

また、Ｕ相電流指令値Iu*が正値の領域からゼロクロス近傍の所定範囲内に入るＣ点で状態フラグＦＬＧ２に「１」が書き込まれるまでは、デッドタイム補償量はβ（Ｈ２）となる。そして、状態フラグＦＬＧ２に「１」が書き込まれた時点でデッドタイム補償量は−β（Ｌ２）となる。状態フラグＦＬＧ２に「１」が書き込まれた場合は、Ｕ相電流指令値Iu*がゼロクロス近傍の所定範囲外に出ない限り状態フラグＦＬＧ２はリセットされない。 Further, the dead time compensation amount is β (H2) until “1” is written in the state flag FLG2 at the point C where the U-phase current command value Iu * falls within a predetermined range near the zero cross from the positive value region. . Then, when “1” is written in the status flag FLG2, the dead time compensation amount becomes −β (L2). When “1” is written in the state flag FLG2, the state flag FLG2 is not reset unless the U-phase current command value Iu * is out of a predetermined range near the zero cross.

そのため、Ｕ相電流指令値Iu*がゼロクロス近傍の所定範囲に入った後は、ゼロクロス近傍でＵ相電流指令値Iu*がはねて正負を頻繁にクロスするような場合であっても、デッドタイム補償量は−β（Ｌ２）から変化しない。即ち、上記（１）式から導かれる各相電流指令値Iu*が、モータ回転角θを検出するモータ位置検出器に乗ったノイズにより、正値と負値の間を頻繁にクロスする場合でも、それに伴いデッドタイム補償量が切り替えられることはない。 Therefore, after the U-phase current command value Iu * enters the predetermined range near the zero cross, even if the U-phase current command value Iu * splashes near the zero cross and frequently crosses the positive and negative, The amount of time compensation does not change from −β (L2). That is, even when each phase current command value Iu * derived from the equation (1) frequently crosses between a positive value and a negative value due to noise on the motor position detector that detects the motor rotation angle θ. Accordingly, the dead time compensation amount is not switched.

次に、本実施形態のＣＰＵ２９によるモータ制御の処理手順について説明する。
本実施形態では、ＣＰＵ２９は、定時割り込みにより所定周期毎（例えば２００μ秒毎）に、図７のフローチャートに示すステップ７０１〜ステップ７０９の各処理を実行する。 Next, the motor control processing procedure by the CPU 29 of this embodiment will be described.
In the present embodiment, the CPU 29 executes each processing of Step 701 to Step 709 shown in the flowchart of FIG. 7 at predetermined intervals (for example, every 200 μsec) by a scheduled interruption.

即ち、ＣＰＵ２９は、先ず、上記各センサの出力信号に基づいて各状態量（相電流値Iｕ、Iｖ、Iｗ、回転角θ、操舵トルクτ、車速Ｖ）を検出し（ステップ７０１）、続いてブラシレスモータ２１が発生するアシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊、並びにｄ軸電流指令値Ｉｄ＊（Ｉｄ＊＝０）を演算する（ステップ７０２）。そして、ｄ/ｑ変換により、上記ステップ７０１において検出された相電流値Iｕ、Iｖ、Iｗをｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑに変換する（ステップ７０３）。 That is, the CPU 29 first detects each state quantity (phase current values Iu, Iv, Iw, rotation angle θ, steering torque τ, vehicle speed V) based on the output signals of the sensors (step 701). A q-axis current command value Iq * and a d-axis current command value Id * (Id * = 0), which are control targets for assist torque generated by the brushless motor 21, are calculated (step 702). Then, the phase current values Iu, Iv, Iw detected in step 701 are converted into a d-axis current value Id and a q-axis current value Iq by d / q conversion (step 703).

次に、ＣＰＵ２９は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とｄ軸電流値Ｉｄ、並びにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｑ軸電流値Ｉｑとの偏差に基づくフィードバック制御演算（比例・積分制御）を実行することにより、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算する（ステップ７０４）。 Next, the CPU 29 executes a feedback control calculation (proportional / integral control) based on a deviation between the d-axis current command value Id * and the d-axis current value Id and the q-axis current command value Iq * and the q-axis current value Iq. Thus, the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * are calculated (step 704).

続いて、ＣＰＵ２９は、ｄ/ｑ逆変換により、上記ステップ７０４において演算したｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を三相の各相電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換する（ステップ７０５）。そして、この各相電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて各相のＤＵＴＹ指令値αu、αｖ、αｗを生成する（ＤＵＴＹ指令値演算、ステップ７０６）。 Subsequently, the CPU 29 converts the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * calculated in step 704 into the three-phase voltage command values Vu *, Vv *, Vw by d / q inverse conversion. * Is converted (step 705). Then, based on the phase voltage command values Vu *, Vv *, and Vw *, DUTY command values αu, αv, and αw are generated for each phase (DUTY command value calculation, step 706).

次に、ＣＰＵ２９は、デッドタイム補償量マップ４３aから該当するデッドタイム補償量βを読み出し（ステップ７０７）、上記ステップ７０６で生成された各相ＤＵＴＹ指令値αu、αｖ、αｗを補正する（デッドタイム補償演算(図３参照)、ステップ７０８）。そして、このステップ７０８において演算された補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αu’、αｖ’、αｗ’に基づいてゲートオン/オフ信号を生成し、そのゲートオン/オフ信号をモータ駆動回路４０へと出力する（ＰＷＭ出力、ステップ７０９）。 Next, the CPU 29 reads out the corresponding dead time compensation amount β from the dead time compensation amount map 43a (step 707), and corrects the phase DUTY command values αu, αv, αw generated in step 706 (dead time). Compensation calculation (see FIG. 3), step 708). Then, a gate on / off signal is generated based on the corrected phase DUTY command values αu ′, αv ′, αw ′ calculated in step 708, and the gate on / off signal is output to the motor drive circuit 40. (PWM output, step 709).

次に、上記ステップ７０８におけるデッドタイム補償演算の詳細を図３のフローチャートに従って説明する。
ＣＰＵ２９のデッドタイム補償演算部３９は、各相電流指令値生成部３５から各相電流指令値Ｉx*を取得し（ステップ３０１）、各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８から各相ＤＵＴＹ指令値αxを取得する（ステップ３０２）。また、デッドタイム補償量マップ４３aからデッドタイム補償量βを取得し（ステップ３０３）、各相電流指令値のゼロクロス近傍の所定範囲値マップ４３bから各相電流指令値のゼロクロス近傍の所定範囲を決定する所定範囲値εを取得する（ステップ３０４）。そして、状態フラグマップ４３cからは各相電流指令値が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になったことを記憶する状態フラグＦＬＧ１及び各相電流指令値が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になったことを記憶する状態フラグＦＬＧ２を取得する（ステップ３０５）。 Next, details of the dead time compensation calculation in step 708 will be described with reference to the flowchart of FIG.
The dead time compensation calculation unit 39 of the CPU 29 acquires each phase current command value Ix * from each phase current command value generation unit 35 (step 301), and obtains each phase DUTY command value αx from each phase DUTY command value calculation unit 38. Obtain (step 302). Also, the dead time compensation amount β is acquired from the dead time compensation amount map 43a (step 303), and a predetermined range near the zero cross of each phase current command value is determined from the predetermined range value map 43b near the zero cross of each phase current command value. The predetermined range value ε to be acquired is acquired (step 304). From the state flag map 43c, a state flag FLG1 for storing that each phase current command value has become a value belonging to a predetermined range near the zero cross from the negative value, and a predetermined range where each phase current command value is from the positive value near the zero cross. A state flag FLG2 that stores the value belonging to is acquired (step 305).

そして、デッドタイム補償演算部３９は、状態フラグマップ４３cから取得した状態フラグＦＬＧ１が「１」か否かを判定する（ステップ３０６）。次に、このステップ３０６において、状態フラグＦＬＧ１が「１」の場合（ステップ３０６：ＹＥＳ）には、デッドタイム補償演算部３９は、各相の相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲に属さないか否か、即ち、各相の相電流指令値Ｉx*の絶対値がステップ３０４で取得されたゼロクロス近傍の所定範囲値±εの絶対値以上か否かを判定する（ステップ３０７）。 Then, the dead time compensation calculation unit 39 determines whether or not the state flag FLG1 acquired from the state flag map 43c is “1” (step 306). Next, in this step 306, when the state flag FLG1 is “1” (step 306: YES), the dead time compensation calculation unit 39 sets the phase current command value Ix * of each phase within a predetermined range near the zero cross. It is determined whether or not it belongs, that is, whether or not the absolute value of the phase current command value Ix * of each phase is greater than or equal to the absolute value of the predetermined range value ± ε near the zero cross acquired in step 304 (step 307).

各相の相電流指令値Ｉx*の絶対値がゼロクロス近傍の所定範囲値±εの絶対値より小さい場合（｜Ｉx*｜＜｜±ε｜、ステップ３０７：ＮＯ）、即ち、相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲内に属する場合には、各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８から取得した各相ＤＵＴＹ指令値αxに、デッドタイム補償量マップ４３aから取得したデッドタイム補償量βを加算して（ステップ３１３）、デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ３２１）。 When the absolute value of the phase current command value Ix * of each phase is smaller than the absolute value of the predetermined range value ± ε near the zero cross (| Ix * | <| ± ε |, step 307: NO), that is, the phase current command value When Ix * falls within a predetermined range near the zero cross, the dead time compensation amount β obtained from the dead time compensation amount map 43a is added to each phase DUTY command value αx obtained from each phase DUTY command value calculation unit 38. Then (step 313), each phase DUTY command value αx ′ after dead time compensation is output to the PWM output unit 41 (step 321).

また、上記ステップ３０７において、各相の相電流指令値Ｉx*の絶対値がゼロクロス近傍の所定範囲値±εの絶対値以上の場合（｜Ｉx*｜≧｜±ε｜、ステップ３０７：ＹＥＳ）、即ち、各相の相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲内に属さない場合には、状態フラグＦＬＧ１に「０」を書き込み（状態フラグＦＬＧ１リセット、ステップ３０８）、ステップ３１０に移行する。そして、デッドタイム補償演算部３９は、ステップ３１０では、各相電流指令値生成部３５から取得した各相電流指令値Ｉx*がゼロ以上か否かを判定する（ステップ３１０）。 In the above step 307, when the absolute value of the phase current command value Ix * of each phase is equal to or larger than the absolute value of the predetermined range value ± ε near the zero cross (| Ix * | ≧ | ± ε |, step 307: YES) That is, when the phase current command value Ix * of each phase does not belong to the predetermined range near the zero cross, “0” is written to the state flag FLG1 (reset state flag FLG1; step 308), and the process proceeds to step 310. . In step 310, the dead time compensation calculation unit 39 determines whether or not each phase current command value Ix * acquired from each phase current command value generation unit 35 is greater than or equal to zero (step 310).

各相電流指令値Ｉx*がゼロより小さい場合（Ｉx*＜０、ステップ３１０：ＮＯ）、即ち、各相電流指令値Ｉx*が負値の場合には、デッドタイム補償演算部３９は、次に、各相電流指令値Ｉx*が負の所定範囲値−ε以下か否かを判定する（ステップ３１１）。そして、各相電流指令値Ｉx*が負の所定範囲値−εより大きい場合（Ｉx*＞−ε、ステップ３１１：ＮＯ）、即ち、各相の相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲内に属する場合には、状態フラグＦＬＧ１に「１」を書き込み（状態フラグＦＬＧ１セット、ステップ３１２）、各相ＤＵＴＹ指令値αxに、デッドタイム補償量βを加算して（ステップ３１３）、デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ３２１）。 When each phase current command value Ix * is smaller than zero (Ix * <0, Step 310: NO), that is, when each phase current command value Ix * is a negative value, the dead time compensation calculation unit 39 Then, it is determined whether or not each phase current command value Ix * is equal to or less than a predetermined negative range value −ε (step 311). When each phase current command value Ix * is larger than the negative predetermined range value −ε (Ix *> − ε, step 311: NO), that is, the phase current command value Ix * of each phase is a predetermined range near the zero cross. If it belongs to the state, “1” is written to the state flag FLG1 (set the state flag FLG1, step 312), and the dead time compensation amount β is added to each phase DUTY command value αx (step 313), and the dead time Each phase DUTY command value αx ′ after compensation is output to the PWM output unit 41 (step 321).

一方、上記ステップ３１１において、各相電流指令値Ｉx*が負の所定範囲値−ε以下の場合（Ｉx*≦−ε、ステップ３１１：ＹＥＳ）、即ち、各相の相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲に属さない場合には、各相ＤＵＴＹ指令値αxから、デッドタイム補償量βを減算して（ステップ３１４）、デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ３２１）。 On the other hand, in step 311, when each phase current command value Ix * is equal to or less than the negative predetermined range value −ε (Ix * ≦ −ε, step 311: YES), that is, the phase current command value Ix * of each phase is If it does not belong to the predetermined range near the zero cross, the dead time compensation amount β is subtracted from each phase DUTY command value αx (step 314), and each phase DUTY command value αx ′ after dead time compensation is converted into a PWM output unit. 41 (step 321).

また、上記ステップ３１０において、各相電流指令値Ｉx*がゼロ以上の場合（Ｉx*≧０、ステップ３１０：ＹＥＳ）即ち、各相電流指令値Ｉx*が正値の場合には、各相電流指令値Ｉx*が正の所定範囲値ε以下か否かを判定する（ステップ３１７）。各相電流指令値Ｉx*が正の所定範囲値εより大きい場合（Ｉx*＞ε、ステップ３１７：ＮＯ）、即ち、各相の相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲に属さない場合には、各相ＤＵＴＹ指令値αxに、デッドタイム補償量βを加算して（ステップ３１９）、デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ３２１）。 In step 310, when each phase current command value Ix * is zero or more (Ix * ≧ 0, step 310: YES), that is, when each phase current command value Ix * is a positive value, It is determined whether or not the command value Ix * is equal to or less than a positive predetermined range value ε (step 317). When each phase current command value Ix * is greater than a positive predetermined range value ε (Ix *> ε, Step 317: NO), that is, when the phase current command value Ix * of each phase does not belong to a predetermined range near the zero cross In this case, the dead time compensation amount β is added to each phase DUTY command value αx (step 319), and each phase DUTY command value αx ′ after dead time compensation is output to the PWM output unit 41 (step 321).

一方、各相電流指令値Ｉx*が正の所定範囲値ε以下の場合（Ｉx*≦ε、ステップ３１７：ＹＥＳ）、即ち、各相の相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲内に属する場合には、状態フラグＦＬＧ２に「１」を書き込み（状態フラグＦＬＧ２セット、ステップ３１８）、各相ＤＵＴＹ指令値αxから、デッドタイム補償量βを減算して（ステップ３２０）、デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ３２１）。 On the other hand, when each phase current command value Ix * is equal to or less than a positive predetermined range value ε (Ix * ≦ ε, Step 317: YES), that is, the phase current command value Ix * of each phase is within a predetermined range near the zero cross. If it belongs, “1” is written to the state flag FLG2 (the state flag FLG2 set, step 318), the dead time compensation amount β is subtracted from each phase DUTY command value αx (step 320), and after dead time compensation The phase DUTY command value αx ′ is output to the PWM output unit 41 (step 321).

また、上記ステップ３０６において、状態フラグＦＬＧ１が「１」でない場合（ステップ３０６：ＮＯ）には、デッドタイム補償演算部３９は、状態フラグマップ４３cから取得した状態フラグＦＬＧ２が「１」か否かを判定する（ステップ３０９）。状態フラグＦＬＧ２が「１」でない場合（ステップ３０６：ＮＯ）には、ステップ３１０に移行し、上述したステップ３１０以下と同一の処理を実行する。 If the state flag FLG1 is not “1” in step 306 (step 306: NO), the dead time compensation calculation unit 39 determines whether or not the state flag FLG2 acquired from the state flag map 43c is “1”. Is determined (step 309). If the status flag FLG2 is not “1” (step 306: NO), the process proceeds to step 310, and the same processing as in step 310 and subsequent steps described above is executed.

一方、上記ステップ３０９において、状態フラグＦＬＧ２が「１」の場合（ステップ３０９：ＹＥＳ）には、各相の相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲に属さないか否か、即ち、各相の相電流指令値Ｉx*の絶対値がゼロクロス近傍の所定範囲値±εの絶対値以上か否かを判定する（ステップ３１５）。 On the other hand, if the state flag FLG2 is “1” in step 309 (step 309: YES), whether or not the phase current command value Ix * of each phase does not belong to a predetermined range near the zero cross, It is determined whether or not the absolute value of the phase current command value Ix * of the phase is equal to or greater than the absolute value of a predetermined range value ± ε near the zero cross (step 315).

そして、各相の相電流指令値Ｉx*の絶対値がゼロクロス近傍の所定範囲値±εの絶対値以上の場合（｜Ｉx*｜≧｜±ε｜、ステップ３１５：ＹＥＳ）、即ち、相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲に属さない場合には、状態フラグＦＬＧ２に「０」を書き込み（状態フラグＦＬＧ２リセット、ステップ３１６）、ステップ３１０に移行し、上述したステップ３１０以下と同一の処理を実行する。 When the absolute value of the phase current command value Ix * of each phase is equal to or larger than the absolute value of the predetermined range value ± ε near the zero cross (| Ix * | ≧ | ± ε |, step 315: YES), that is, the phase current When the command value Ix * does not belong to the predetermined range near the zero cross, “0” is written to the state flag FLG2 (reset state flag FLG2, step 316), the process proceeds to step 310, and is the same as the above-described step 310 and subsequent steps Execute the process.

また、上記ステップ３１５において、各相の相電流指令値Ｉx*の絶対値がゼロクロス近傍の所定範囲値±εの絶対値より小さい場合（｜Ｉx*｜＜｜±ε｜、ステップ３１５：ＮＯ）、即ち、相電流指令値Ｉx*がゼロクロス近傍の所定範囲内に属する場合には、各相ＤＵＴＹ指令値αxから、デッドタイム補償量βを減算して（ステップ３２０）、デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ３２１）。 In step 315, when the absolute value of the phase current command value Ix * of each phase is smaller than the absolute value of the predetermined range value ± ε near the zero cross (| Ix * | <| ± ε |, step 315: NO) That is, when the phase current command value Ix * belongs to a predetermined range in the vicinity of the zero cross, the dead time compensation amount β is subtracted from each phase DUTY command value αx (step 320), and each after the dead time compensation is performed. The phase DUTY command value αx ′ is output to the PWM output unit 41 (step 321).

このように、デッドタイム補償演算部３９は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相毎に上記ステップ３０１〜ステップ３２１の処理を実行することにより、各相のＤＵＴＹ指令値αu、αｖ、αｗを補正し、その補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αu’、αｖ’、αｗ’をＰＷＭ出力部４１に出力する。そして、ＰＷＭ出力部４１は、デッドタイム補償演算部３９により補正された補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αu’、αｖ’、αｗ’と搬送波である三角波δとの比較に基づいてゲートオン/オフ信号を生成し（図９参照）、そのゲートオン/オフ信号をモータ駆動回路４０へと出力する。 As described above, the dead time compensation calculation unit 39 corrects the DUTY command values αu, αv, and αw of each phase by executing the processing of Step 301 to Step 321 for each of the U, V, and W phases. The corrected phase DUTY command values αu ′, αv ′, and αw ′ are output to the PWM output unit 41. Then, the PWM output unit 41 generates a gate on / off signal based on a comparison between each phase DUTY command value αu ′, αv ′, αw ′ after correction corrected by the dead time compensation calculation unit 39 and a triangular wave δ that is a carrier wave. (See FIG. 9) and outputs the gate on / off signal to the motor drive circuit 40.

次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
上述のように、上記（１）式から導かれる各相電流指令値Iu*がゼロクロスに近い値になった場合には、モータ回転角θを検出するモータ位置検出器にノイズが乗るため、各相電流指令値Iu*は、正値と負値の間を頻繁にクロスする現象が発生する。そのため、従来のＥＰＳのように各相電流指令値の正負に応じてデットタイム補償量が決定されると、本来、各相ＤＵＴＹ指令値αｘにデッドタイム補償量βを加算すべきところを減算してしまったり、或いは減算すべきところを加算してしまい、却って電流歪を助長するおそれや、正しく補償しても加算、減算が短時間に繰り返し行なわれると振動及び異音が発生するおそれがある。 Next, the operation and effect of the EPS 1 of the present embodiment configured as described above will be described.
As described above, when each phase current command value Iu * derived from the equation (1) becomes a value close to zero cross, noise is added to the motor position detector that detects the motor rotation angle θ. The phase current command value Iu * frequently causes a cross between a positive value and a negative value. Therefore, when the dead time compensation amount is determined according to the sign of each phase current command value as in the conventional EPS, the place where the dead time compensation amount β should be originally added to each phase DUTY command value αx is subtracted. Otherwise, the part to be subtracted may be added and the current distortion may be promoted. On the other hand, even if correct compensation is performed, if addition and subtraction are repeated in a short time, vibration and noise may occur. .

この点を踏まえ、本実施形態のＥＰＳ１は、各相電流指令値Iu*が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、正値の前記デッドタイム補償量を各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、各相電流指令値Iu*が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、負値のデッドタイム補償量を各相ＤＵＴＹ指令値に加算するようにした。これにより、モータ位置検出器に乗ったノイズにより、各相電流指令値Iu*がゼロ値に近い正値と負値の間を頻繁にクロスする場合でも、デッドタイム補償量が頻繁に切り替えられない。その結果、モータからの振動及び異音の発生を防止するとともに操舵フィーリングの向上を図ることができる。 In view of this point, the EPS 1 of the present embodiment determines that each phase current command value Iu * is a value belonging to a predetermined range near the zero cross from a negative value, and sets the positive dead time compensation amount to each phase DUTY. When each phase current command value Iu * is a value belonging to a predetermined range near the zero cross from the positive value, the negative dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value. did. As a result, even if each phase current command value Iu * frequently crosses between a positive value and a negative value close to zero due to noise on the motor position detector, the dead time compensation amount cannot be switched frequently. . As a result, vibration and abnormal noise from the motor can be prevented and the steering feeling can be improved.

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
（１）本実施形態では、各相電流指令値Iu*の正値/負値にかかわらず同じ大きさのデッドタイム補償量βが用いられたが、各相電流指令値Iu*の正値/負値に応じて大きさの異なるデッドタイム補償量を使い分けてもよい。 In addition, you may change this embodiment as follows.
(1) In this embodiment, the dead time compensation amount β having the same magnitude is used regardless of the positive value / negative value of each phase current command value Iu *, but the positive value / You may use properly the dead time compensation amount from which a magnitude | size differs according to a negative value.

（２）本実施形態では、ゼロクロス近傍の所定範囲を決定する所定範囲値εを正領域/負領域にかかわらず同じ大きさとしたが、勿論、正領域/負領域によって異なる値としてもよい。 (2) In the present embodiment, the predetermined range value ε for determining the predetermined range in the vicinity of the zero cross is set to the same value regardless of the positive region / negative region, but of course, it may be different depending on the positive region / negative region.

（３）本実施形態では、ゼロクロス近傍の所定範囲を決定する所定範囲値εを各相電流指令値の大きさにかかわらず同じ大きさとしたが、各相電流指令値演算手段により演算された各相電流指令値が増加するほど線形又は非線形に増加するように所定範囲値εを決定してもよい。 (3) In the present embodiment, the predetermined range value ε for determining the predetermined range in the vicinity of the zero cross is the same regardless of the magnitude of each phase current command value, but each phase current command value calculation unit calculates each phase current command value The predetermined range value ε may be determined so as to increase linearly or nonlinearly as the phase current command value increases.

（４）本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相において同一のデッドタイム補償量βが用いられたが、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相に応じた各相デッドタイム補償量βxを使い分けてもよい。 (4) In the present embodiment, the same dead time compensation amount β is used in each of the U, V, and W phases, but each phase dead time compensation amount βx corresponding to each phase of the U, V, and W phases. May be used properly.

（５）本実施形態では、ゼロクロス近傍の所定範囲内に入った各相電流指令値Ix*が、再び所定範囲外に出た場合には、直ちに状態フラグＦＬＧ１（又は状態フラグＦＬＧ２）がリセットされる構成であった。しかし、本発明はこの様な構成に限定されるわけではない。例えば、負値の領域からゼロクロス近傍の所定範囲内に入った各相電流指令値Ix*が、再び負側の所定範囲外に出た場合には、各相電流指令値Ix*が複数周期（例えば２周期）以上連続して所定範囲外にあることが確認された場合にのみ、状態フラグＦＬＧ１をリセットする構成であってもよい。また、状態フラグＦＬＧ２についても、同様に、正値の領域からゼロクロス近傍の所定範囲内に入った各相電流指令値Ix*が、再び正側の所定範囲外に出た場合には、各相電流指令値Ix*が複数周期（例えば２周期）以上連続して所定範囲外にあることが確認された場合にのみ、状態フラグＦＬＧ２をリセットする構成としてもよい。この様な構成を備えることで、各相電流指令値Ix*が所定範囲の上下限値（±ε）近傍ではねて所定範囲の内外を行き来する場合であっても、デッドタイム補償値βがそれに伴い頻繁に切り替えられるのを効果的に防止することが可能である。 (5) In the present embodiment, when each phase current command value Ix * that falls within a predetermined range near the zero cross goes out of the predetermined range again, the state flag FLG1 (or the state flag FLG2) is immediately reset. The configuration was However, the present invention is not limited to such a configuration. For example, when each phase current command value Ix * that has entered the predetermined range near the zero cross from the negative value region again goes out of the predetermined range on the negative side, each phase current command value Ix * has multiple cycles ( For example, the state flag FLG1 may be reset only when it is confirmed that it is outside the predetermined range continuously for two cycles or more. Similarly, regarding the state flag FLG2, when each phase current command value Ix * that has entered the predetermined range near the zero cross from the positive value region again goes out of the predetermined range on the positive side, The state flag FLG2 may be reset only when it is confirmed that the current command value Ix * is outside the predetermined range continuously for a plurality of cycles (for example, two cycles) or more. By having such a configuration, even when each phase current command value Ix * jumps in and out of the predetermined range near the upper and lower limit values (± ε) of the predetermined range, the dead time compensation value β is Accordingly, it is possible to effectively prevent frequent switching.

（６）本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。 (6) In the present embodiment, the present invention is embodied in the column assist EPS, but the present invention may be applied to a rack assist EPS and a pinion assist EPS.

１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、２２：モータ回転角センサ、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ、２５：車速センサ、
２６：トルクセンサ、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、
２９：ＣＰＵ、３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ：電流センサ、３１：電流指令値演算部、
３２：ｄ／ｑ変換演算部、３３，３４：ＰＩ制御演算部、
３５：各相電流指令値生成部、３７：ｄ／ｑ逆変換演算部、
３８：各相ＤＵＴＹ指令値演算部、３９：デッドタイム補償演算部、
４０：モータ駆動回路、４１：ＰＷＭ出力部、
４３a：デッドタイム補償量（β）マップ、
４３b：ゼロクロス近傍の所定範囲を決定する所定範囲値（ε）マップ、
４３c：状態フラグ（ＦＬＧ１、ＦＬＧ２）マップ、４４：モータ制御信号生成部、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θ：モータ回転角、Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ：各相電流値、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値、Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、Ｉｄ：ｄ軸電流値、
Ｉｑ：ｑ軸電流値、Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値、
Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊：各相電圧指令値、
αu、αｖ、αｗ：各相ＤＵＴＹ指令値、β：デッドタイム補償量、
αu’、αｖ’、αｗ’：デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値、
Ｉｕ＊、Ｉｖ＊、Ｉｗ＊：各相電流指令値、
ε：各相電流指令値のゼロクロス近傍の所定範囲を決定する所定範囲値、
δ：三角波（搬送波）、 1: Electric power steering device (EPS), 2: Steering,
3: Steering shaft, 4: Rack and pinion mechanism, 5: Rack shaft,
8: column shaft, 9: intermediate shaft, 10: pinion shaft, 11: tie rod, 12: steered wheel, 21: motor, 22: motor rotation angle sensor,
23: Deceleration mechanism, 24: EPS actuator, 25: Vehicle speed sensor,
26: Torque sensor, 27: ECU, 28: Battery,
29: CPU, 30u, 30v, 30w: current sensor, 31: current command value calculation unit,
32: d / q conversion calculation unit, 33, 34: PI control calculation unit,
35: each phase current command value generation unit, 37: d / q inverse transformation calculation unit,
38: DUTY command value calculation unit for each phase, 39: dead time compensation calculation unit,
40: Motor drive circuit, 41: PWM output unit,
43a: dead time compensation amount (β) map,
43b: a predetermined range value (ε) map for determining a predetermined range near the zero cross,
43c: status flag (FLG1, FLG2) map, 44: motor control signal generator,
V: vehicle speed, τ: steering torque, θ: motor rotation angle, Iu, Iv, Iw: current value of each phase,
Iq *: q-axis current command value, Id *: d-axis current command value, Id: d-axis current value,
Iq: q-axis current value, Vd *: d-axis voltage command value, Vq *: q-axis voltage command value,
Vu *, Vv *, Vw *: Voltage command values for each phase,
αu, αv, αw: DUTY command value for each phase, β: dead time compensation amount,
αu ′, αv ′, αw ′: DUTY command value for each phase after dead time compensation,
Iu *, Iv *, Iw *: current command values for each phase,
ε: a predetermined range value that determines a predetermined range near the zero cross of each phase current command value,
δ: triangular wave (carrier wave),

Claims

ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータと、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルク及び前記車速検出手段により検出された車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
前記電流指令値演算手段より演算された電流指令値に基づき前記モータを駆動制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、
前記モータ制御信号に基づき前記モータに対して駆動電力を出力するモータ駆動手段と、
前記モータの各相に流れる各相電流値を検出する各相電流値検出手段と、を備え、
前記モータ制御信号生成手段は、
前記モータ制御信号の基礎となる各相ＤＵＴＹ指令値を生成する各相ＤＵＴＹ指令値生成手段と、
前記電流指令値演算手段からの出力に基づいて前記モータの各相の電流指令値を生成する各相電流指令値生成手段と、
前記各相電流指令値が正値である場合には、所定のデッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、前記各相電流指令値が負値である場合には、正負の符号を変えた前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算することで前記モータ駆動手段のデッドタイムを補償するデッドタイム補償演算手段と、を備え、
前記デッドタイム補償演算手段は、
前記各相電流指令値がゼロクロス近傍の所定範囲内にある場合には、前記デッドタイム補償量の正負の符号を変えないことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 A motor for providing steering assist force to the steering mechanism;
Steering torque detection means for detecting steering torque;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Current command value calculating means for calculating a current command value based on the steering torque detected by the steering torque detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means;
Motor control signal generating means for generating a motor control signal for driving and controlling the motor based on the current command value calculated by the current command value calculating means;
Motor drive means for outputting drive power to the motor based on the motor control signal;
Each phase current value detecting means for detecting each phase current value flowing in each phase of the motor,
The motor control signal generating means is
Each phase DUTY command value generating means for generating each phase DUTY command value that is the basis of the motor control signal;
Each phase current command value generating means for generating a current command value for each phase of the motor based on an output from the current command value calculating means;
When each phase current command value is a positive value, a predetermined dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value. When each phase current command value is a negative value, a positive or negative sign is added. A dead time compensation calculating means for compensating the dead time of the motor driving means by adding the dead time compensation amount obtained by changing the dead time compensation amount to each phase DUTY command value,
The dead time compensation calculation means is:
The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein when the phase current command values are within a predetermined range near the zero cross, the sign of the dead time compensation amount is not changed.

前記デッドタイム補償演算手段は、
前記電流指令値が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、正値の前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、
前記電流指令値が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、負値の前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 The dead time compensation calculation means is:
When the current command value becomes a value belonging to a predetermined range near the zero cross from a negative value, the positive dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value,
2. The negative dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value when the current command value becomes a value belonging to a predetermined range near a zero cross from a positive value. The electric power steering apparatus as described.

前記デッドタイム補償演算手段は、
前記電流指令値が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、負値の前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、
前記電流指令値が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、正値の前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 The dead time compensation calculation means is:
When the current command value falls from a negative value to a value belonging to a predetermined range near the zero cross, the negative dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value,
The positive current dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value when the current command value becomes a value belonging to a predetermined range near a zero cross from a positive value. The electric power steering apparatus as described.