JP2012066728A

JP2012066728A - Electric power steering device

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Publication number: JP2012066728A
Application number: JP2010213972A
Authority: JP
Inventors: 文明 ▲高▼之瀬; Fumiaki Takanose; Satoru Mikamo; 悟三鴨
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2010-09-24
Filing date: 2010-09-24
Publication date: 2012-04-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device giving the favorable feeling of steering to an operator without generating vibration or an abnormal sound from a motor even if a current command value in each phase for driving the motor is at a zero cross.SOLUTION: A dead time compensation computing means does not carry out dead time compensation for compensating a dead time by the addition or subtraction of a dead time compensation amount when each phase current command value is in a prescribed range including a zero value, but increases a feedback gain used for current feed back control compared with a gain when each phase current command value is out of the prescribed range.

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。 The present invention relates to an electric power steering apparatus.

従来、直流電源から供給される直流電圧をＰＷＭインバータにより三相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の駆動電力に変換してブラシレスモータに供給するモータ制御装置がある。
ＰＷＭインバータ（図示しない）は、直列に接続された一対のスイッチング素子（パワーＭＯＳＦＥＴ等）からなるアームを基本単位として、各相に対応する３つのアームを並列接続することにより構成されている。そして、モータ制御装置は、各アームの高位側のスイッチング素子と低位側のスイッチング素子とを所定のタイミングで交互にオン/オフすることにより、モータに三相の駆動電力を供給する。 Conventionally, there is a motor control device that converts a DC voltage supplied from a DC power source into three-phase (U, V, W) driving power by a PWM inverter and supplies the driving power to a brushless motor.
A PWM inverter (not shown) is configured by connecting three arms corresponding to each phase in parallel, with an arm composed of a pair of switching elements (power MOSFET or the like) connected in series as a basic unit. Then, the motor control device supplies three-phase driving power to the motor by alternately turning on and off the high-order switching elements and the low-order switching elements of each arm at a predetermined timing.

こうしたモータ制御装置では、通常、高位側のスイッチング素子と低位側のスイッチング素子とのアーム短絡を防止するために、そのオン/オフの切替時には、各スイッチング素子が共にオフとなるデッドタイムが設けられている。しかし、このデッドタイムの存在により、電圧指令値とＰＷＭインバータの出力電圧との間に誤差が生じ、これによりトルクリップルや振動、異音の原因となる電流歪みが発生するという問題があった。 In such a motor control device, normally, in order to prevent an arm short circuit between the high-order switching element and the low-order switching element, a dead time during which each switching element is turned off is provided at the time of on / off switching. ing. However, due to the existence of this dead time, an error occurs between the voltage command value and the output voltage of the PWM inverter, which causes a problem of current distortion that causes torque ripple, vibration, and abnormal noise.

特に、このようなモータ制御装置を使用する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）においては、トルクリップルや振動は操舵フィーリングを低下させると同時に、異音は車室内の静粛性を損なうものとなる。 In particular, in an electric power steering device (EPS) using such a motor control device, torque ripple and vibration reduce steering feeling, and abnormal noise impairs quietness in the passenger compartment.

そこで、従来、こうしたＥＰＳ用を含む多くのモータ制御装置では、デッドタイムに起因する電流歪みを抑制すべく、その電圧指令値と出力電圧との間の誤差を低減するデッドタイム補償が行なわれている。 Therefore, conventionally, in many motor control apparatuses including those for EPS, dead time compensation for reducing an error between the voltage command value and the output voltage is performed in order to suppress current distortion caused by the dead time. Yes.

例えば、非特許文献１には、図８に示すように、搬送波である三角波δとの比較により各スイッチング素子のオン/オフタイミングを決定するためのＤＵＴＹ指令値αxに対し、その電流方向に応じて、予め設定されたデッドタイム補償量βを加算又は減算する方法が開示されている。 For example, in Non-Patent Document 1, as shown in FIG. 8, a DUTY command value αx for determining the on / off timing of each switching element by comparison with a triangular wave δ that is a carrier wave corresponds to the current direction. Thus, a method of adding or subtracting a preset dead time compensation amount β is disclosed.

これにより、図８に示す三角波δの周期Ｔ内にx相の出力電圧Ｖxが電源電圧Ｖbとなる時間（ｔ３+ｔ４又はｔ５+ｔ６）と、デッドタイムを設けない場合（理想電圧波形）のその時間（ｔ１+ｔ２）とを等しくすることができ、電圧指令値とＰＷＭインバータの出力電圧とを一致させてデッドタイムに起因する電流歪みを抑制することができるようになる。 As a result, the time (t3 + t4 or t5 + t6) when the output voltage Vx of the x phase becomes the power supply voltage Vb within the period T of the triangular wave δ shown in FIG. 8 and the case where no dead time is provided (ideal voltage waveform). The time (t1 + t2) can be made equal, and the voltage command value and the output voltage of the PWM inverter can be matched to suppress the current distortion caused by the dead time.

杉本英彦、「ＡＣサーボモータシステムの理論と設計の実際」、第６版、総合電子出版社、２００２年８月、Ｐ５６-５８Sugimoto Hidehiko, “Theory and Design of AC Servo Motor System”, 6th edition, Sogo Digital Publishing Company, August 2002, P56-58

上述した従来の電動パワーステアリング装置では、駆動されるモータの各相電流値を検出し、検出された各相電流値の正負に応じて所定のデッドタイム補償量を各相電圧指令値に加算又は減算していた。しかし、各相電流値がゼロ近傍の小さな値になると、各相電流値のはねにより各相電流値の正負の判断が困難になるため、デッドタイム補償量を誤った方向に補正してしまい振動や異音を発生するおそれがあった。 In the above-described conventional electric power steering apparatus, each phase current value of the driven motor is detected, and a predetermined dead time compensation amount is added to each phase voltage command value according to the positive or negative of each detected phase current value. I was subtracting. However, if each phase current value becomes a small value near zero, it will be difficult to judge the positive / negative of each phase current value due to the splash of each phase current value, so the dead time compensation amount will be corrected in the wrong direction. There was a risk of vibration and abnormal noise.

上記課題について本願発明者は、デッドタイム補償量を「各相電流値の流れる方向」によって決定していることに原因があると考え、デッドタイム補償量を「各相電流指令値の正負」によって決定することとした。その結果、かなりの改善が見られたが、振動及び異音が消えたわけではなかった。その原因について、本願発明者は、モータが低速回転する場合には、モータの回転角を検出するモータ回転角センサにノイズが乗りやすく、各相電流指令値のはねが大きくなるためであると考えた。即ち、各相電流指令値がゼロに近い値になった場合には、各相電流指令値が正値と負値との間を頻繁にクロスするクロス現象が発生する。クロス現象が発生すると、各相電流指令値の正負の判断が困難になるため、デッドタイム補償量を誤った方向に補正してしまい、その結果、電流歪が却って助長され、振動及び異音が発生するおそれがある。 Regarding the above problem, the inventor of the present application considers that the cause is that the dead time compensation amount is determined by “the direction in which each phase current value flows”, and the dead time compensation amount is determined by “positive / negative of each phase current command value”. It was decided to decide. As a result, a considerable improvement was seen, but the vibrations and noises did not disappear. As for the cause, when the motor rotates at a low speed, the inventor of the present application is that noise is easily applied to the motor rotation angle sensor that detects the rotation angle of the motor, and the splash of each phase current command value becomes large. Thought. That is, when each phase current command value becomes a value close to zero, a cross phenomenon occurs in which each phase current command value frequently crosses between a positive value and a negative value. When the cross phenomenon occurs, it is difficult to determine whether each phase current command value is positive or negative, and thus the dead time compensation amount is corrected in the wrong direction.As a result, current distortion is promoted and vibration and noise are reduced. May occur.

本発明の目的は、モータからの振動及び異音の発生を低減し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus that reduces vibrations and abnormal noise from a motor and has a good steering feeling.

上記の課題を解決するため、請求項１の電動パワーステアリング装置は、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータと、前記モータの回転角を検出するモータ位置検出手段と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルク及び前記車速検出手段により検出された車速に基づいて前記モータに対する駆動電力供給の目標値である電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づき前記モータを駆動制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記モータ制御信号に基づき前記モータに対して駆動電力を出力するモータ駆動手段と、前記モータの各相に流れる各相電流値を検出する各相電流値検出手段と、を備え、前記モータ制御信号生成手段は、前記電流指令値演算手段により演算された前記電流指令値と前記各相電流値検出手段により検出された前記各相電流値をｄ／ｑ座標系に変換したｄ／ｑ座標系電流値との偏差に基づくフィードバック制御により各相ＤＵＴＹ指令値を生成する各相ＤＵＴＹ指令値生成手段と、前記電流指令値及び前記モータ位置検出手段により検出された回転角に基づいて前記モータの各相の電流指令値を生成する各相電流指令値生成手段と、前記各相電流指令値が正値である場合には、所定のデッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、前記各相電流指令値が負値である場合には、正負の符号を変えた前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算することで前記モータ駆動手段のデッドタイムを補償するデッドタイム補償演算手段と、搬送波と前記デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値との比較によりモータ制御信号を出力するＰＷＭ出力手段と、を有し、前記デッドタイム補償演算手段は、前記各相電流指令値がゼロ値を含む所定範囲内にある場合には、前記デッドタイム補償を行わず、前記電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲインを、前記各相電流指令値が前記所定範囲外にある場合に比べて大きくすることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, an electric power steering apparatus according to claim 1 is a motor that applies a steering assist force to a steering mechanism, a motor position detection unit that detects a rotation angle of the motor, and a steering torque that detects a steering torque. Detecting means; vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed; and current command that is a target value for supplying driving power to the motor based on the steering torque detected by the steering torque detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. Current command value calculating means for calculating a value; motor control signal generating means for generating a motor control signal for driving and controlling the motor based on the current command value; and driving power for the motor based on the motor control signal. Motor driving means for outputting; and each phase current value detecting means for detecting each phase current value flowing in each phase of the motor. The motor control signal generation means converts the current command value calculated by the current command value calculation means and each phase current value detected by each phase current value detection means to a d / q coordinate system. Each phase DUTY command value generating means for generating each phase DUTY command value by feedback control based on a deviation from the q-coordinate system current value, and based on the rotation angle detected by the current command value and the motor position detecting means Each phase current command value generating means for generating a current command value for each phase of the motor, and when each phase current command value is a positive value, a predetermined dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value When each phase current command value is a negative value, the dead time of the motor driving means is reduced by adding the dead time compensation amount with a change in sign to the phase DUTY command value. Compensation dead time compensation computing means, and PWM output means for outputting a motor control signal by comparing a carrier wave and each phase DUTY command value after the dead time compensation, the dead time compensation computing means, When each phase current command value is within a predetermined range including a zero value, the dead time compensation is not performed, and the feedback gain used for the current feedback control is set so that each phase current command value is outside the predetermined range. It is characterized by being larger than the case.

これにより、本請求項の電動パワーステアリング装置は、各相電流指令値がゼロ値を含む所定範囲内にあって、ノイズにより正値と負値の間を頻繁にクロスする場合であっても、その影響を小さくし、振動及び異音の発生を抑制することができる。 Thereby, even if the electric power steering device of the present invention is within a predetermined range in which each phase current command value includes a zero value and frequently crosses between a positive value and a negative value due to noise, The influence can be reduced and the occurrence of vibration and abnormal noise can be suppressed.

本請求項の電動パワーステアリング装置は、モータがモータ位置検出手段にノイズが乗りやすくなる低速で回転しており、各相電流指令値がゼロ値を含む所定範囲内にある場合には、デッドタイム補償量を加算又は減算することによってデッドタイムを補償するデッドタイム補償を行わず、各相電流指令値が所定範囲外にある場合に比べて電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲインを大きくする。そのため、本請求項の電動パワーステアリング装置は、モータが低速回転し、相電流指令値がゼロ値に近い正値と負値との間を頻繁にクロスする場合であっても、各相ＤＵＴＹ指令値を補正するデッドタイム補償量をゼロとし、相電流指令値が所定範囲外にある場合に比べてフィードバックゲインを大きくすることによって電流フィードバック制御の応答性が向上し、電流歪みを効果的に抑制することができる。その結果、本請求項の電動パワーステアリング装置は、モータからの異音の発生を防止するとともに操舵フィーリングの向上を図ることができる。 In the electric power steering apparatus according to the present invention, when the motor rotates at a low speed at which noise is easily applied to the motor position detecting means, and each phase current command value is within a predetermined range including a zero value, the dead time The dead time compensation for compensating the dead time is not performed by adding or subtracting the compensation amount, and the feedback gain used for the current feedback control is increased as compared with the case where each phase current command value is outside the predetermined range. For this reason, the electric power steering device according to the present invention can be used for each phase DUTY command even when the motor rotates at a low speed and the phase current command value frequently crosses between a positive value and a negative value close to zero. The dead time compensation amount for correcting the value is zero, and the feedback gain is increased compared to when the phase current command value is outside the specified range, thereby improving the responsiveness of the current feedback control and effectively suppressing the current distortion. can do. As a result, the electric power steering apparatus according to the present invention can prevent the generation of noise from the motor and improve the steering feeling.

本発明によれば、モータからの振動及び異音の発生を低減し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, generation | occurrence | production of the vibration and abnormal noise from a motor can be reduced, and the electric power steering control apparatus with a favorable steering feeling can be provided.

電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。The schematic block diagram of an electric power steering device (EPS). ＥＰＳの制御ブロック図。The control block diagram of EPS. モータ制御の処理手順を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the process sequence of motor control. デッドタイム補償演算の処理手順を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the process sequence of a dead time compensation calculation. 各相電流指令値のゼロ近傍をあらわす概念図。The conceptual diagram showing the zero vicinity of each phase electric current command value. フィードバックゲイン決定の処理手順を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the process sequence of feedback gain determination. (a)〜(d)フィードバックゲインマップの概念図。(a)-(d) The conceptual diagram of a feedback gain map. デッドタイム補償の作用を説明する波形図。The wave form diagram explaining the effect | action of a dead time compensation.

以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更される。 Hereinafter, an embodiment of the present invention embodied in a column-type electric power steering apparatus (hereinafter referred to as EPS) will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, in the EPS 1 of the present embodiment, a steering shaft 3 to which a steering 2 is fixed is connected to a rack shaft 5 via a rack and pinion mechanism 4. The rotation of the steering shaft 3 accompanying the steering operation is converted into a reciprocating linear motion of the rack shaft 5 by the rack and pinion mechanism 4. The steering shaft 3 of this embodiment is formed by connecting a column shaft 8, an intermediate shaft 9, and a pinion shaft 10. The reciprocating linear motion of the rack shaft 5 accompanying the rotation of the steering shaft 3 is transmitted to a knuckle (not shown) via tie rods 11 connected to both ends of the rack shaft 5, whereby the steered angle of the steered wheels 12. Is changed.

また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ２７とを備えている。 Further, the EPS 1 includes an EPS actuator 24 that applies an assist force for assisting a steering operation to the steering system, and an ECU 27 that serves as a control unit that controls the operation of the EPS actuator 24.

本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。ＥＰＳアクチュエータ２４は、モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する。 The EPS actuator 24 of the present embodiment is a column type EPS actuator, and the motor 21 that is a drive source thereof is drivingly connected to the column shaft 8 via a speed reduction mechanism 23. The EPS actuator 24 applies the motor torque as an assist force to the steering system by decelerating the rotation of the motor 21 by the reduction mechanism 23 and transmitting it to the column shaft 8.

ＥＣＵ２７には、車速センサ２５（車速検出手段）、トルクセンサ２６（操舵トルク検出手段）、及びモータ回転角センサ２２が接続されている。ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θを検出する。例えば、本実施形態のトルクセンサ２６は、一対のレゾルバが図示しないトーションバーの両端に設けられたツインレゾルバ型のトルクセンサである。また、ＥＣＵ２７は、これらの検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、モータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち、操舵系に付与するアシスト力を制御する。 A vehicle speed sensor 25 (vehicle speed detection means), a torque sensor 26 (steering torque detection means), and a motor rotation angle sensor 22 are connected to the ECU 27. The ECU 27 detects the vehicle speed V, the steering torque τ, and the motor rotation angle θ based on the output signals of these sensors. For example, the torque sensor 26 of the present embodiment is a twin resolver type torque sensor in which a pair of resolvers are provided at both ends of a torsion bar (not shown). Further, the ECU 27 calculates a target assist force based on these detected state quantities, and controls the operation of the EPS actuator 24, that is, the assist force applied to the steering system through the supply of drive power to the motor 21. To do.

次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＰＳ１は、ＥＣＵ２７、モータ２１、及びバッテリ２８を備える。モータ２１は、ブラシレスモータであり、モータ回転角θを検出するためのモータ回転角センサ２２を有する。ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するＣＰＵ２９と、そのモータ制御信号に基づいて、モータ２１に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路４０（モータ駆動手段）と、モータ２１に通電される各相電流値Ｉu、Ｉv、Ｉwを検出するための電流センサ３０u、３０v、３０w（各相電流値検出手段）とを備える。 Next, an electrical configuration in the EPS 1 of the present embodiment will be described.
FIG. 2 is a control block diagram of the EPS 1 of the present embodiment. As shown in the figure, the EPS 1 includes an ECU 27, a motor 21, and a battery 28. The motor 21 is a brushless motor and has a motor rotation angle sensor 22 for detecting the motor rotation angle θ. The ECU 27 is a CPU 29 that outputs a motor control signal, a motor drive circuit 40 (motor drive means) that supplies three-phase drive power to the motor 21 based on the motor control signal, and each phase that is energized by the motor 21. Current sensors 30u, 30v, 30w (each phase current value detection means) for detecting current values Iu, Iv, Iw are provided.

モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子（パワーＭＯＳＦＥＴ等）を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータである。 The motor drive circuit 40 is a known PWM inverter in which three arms corresponding to each phase are connected in parallel with a pair of switching elements (power MOSFET or the like) connected in series as a basic unit (arm).

ＣＰＵ２９は、上記各センサ３０u、３０v、３０w、２２、２６、２５の出力信号に基づき検出されたモータ２１の各相電流値Ｉu、Ｉv、Ｉw、及びモータ回転角θ、並びに上記操舵トルクτ、及び車速Ｖに基づいて、電流フィードバック制御を実行する。具体的にＣＰＵ２９は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するモータ制御信号をモータ駆動回路４０に出力する。モータ制御信号が印加されると、モータ駆動回路４０では、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン/オフする。これによりモータ駆動回路４０は、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へ出力する。 The CPU 29 detects the phase current values Iu, Iv, Iw of the motor 21 and the motor rotation angle θ detected based on the output signals of the sensors 30u, 30v, 30w, 22, 26, 25, and the steering torque τ, And current feedback control based on the vehicle speed V. Specifically, the CPU 29 outputs a motor control signal that defines the on-duty ratio of each switching element constituting the motor drive circuit 40 to the motor drive circuit 40. When the motor control signal is applied, in the motor drive circuit 40, each switching element is turned on / off in response to the motor control signal. As a result, the motor drive circuit 40 generates three-phase motor drive power based on the power supply voltage of the battery 28 and outputs it to the motor 21.

以下に示す各制御ブロックは、ＣＰＵ２９が実行するコンピュータプログラムにより実現される演算処理である。ＣＰＵ２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。 Each control block shown below is a calculation process realized by a computer program executed by the CPU 29. The CPU 29 detects each state quantity at a predetermined sampling period, and generates a motor control signal by executing each arithmetic processing shown in the following control blocks at every predetermined period.

図２に示すように、ＣＰＵ２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１（電流指令値演算手段）と、上記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４（モータ制御信号生成手段）とを備える。 As shown in FIG. 2, the CPU 29 has a current command value calculation unit 31 (current command value calculation means) that calculates a current command value for controlling the motor 21 and a motor control signal generation unit 44 that generates the motor control signal ( Motor control signal generating means).

電流指令値演算部３１は、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ及び車速センサ２５により検出された車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉq*を演算する。 Based on the steering torque τ detected by the torque sensor 26 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 25, the current command value calculation unit 31 calculates a q-axis current command value Iq * that is a control target of the assist torque.

モータ制御信号生成部４４は、モータ駆動回路４０を構成するスイッチング素子のオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値αu、αv、αwを生成する各相ＤＵＴＹ指令値生成部４３（各相ＤＵＴＹ指令値生成手段）と、三相の相電流指令値Ｉu*、Ｉv*、Ｉw*（以下、各相電流指令値Ｉx*（x＝u,v,w）ともいう）を生成するための各相電流指令値生成部３５（各相電流指令値生成手段）と、所定範囲値εを決定する所定範囲値決定部４５と、デッドタイム補償量βを取得するデッドタイム補償量記憶部４２と、デッドタイムに起因する電流歪みを補償すべく各相のＤＵＴＹ指令値αu、αv、αwを補正するデッドタイム補償演算部３９と、を備える。デッドタイム補償演算部３９により補正された補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αu’、αv’、αw’は、ＰＷＭ出力部４１に入力される。 The motor control signal generation unit 44 generates each phase DUTY command value generation unit 43 (each phase DUTY command value) that generates the DUTY command values αu, αv, αw for determining the on / off timing of the switching elements constituting the motor drive circuit 40. Each phase current for generating three-phase phase current command values Iu *, Iv *, Iw * (hereinafter also referred to as each phase current command value Ix * (x = u, v, w)). A command value generation unit 35 (each phase current command value generation means), a predetermined range value determination unit 45 that determines a predetermined range value ε, a dead time compensation amount storage unit 42 that acquires a dead time compensation amount β, and a dead time And a dead time compensation calculation unit 39 for correcting the DUTY command values αu, αv, αw of each phase so as to compensate for current distortion caused by. The corrected phase DUTY command values αu ′, αv ′, αw ′ corrected by the dead time compensation calculation unit 39 are input to the PWM output unit 41.

各相ＤＵＴＹ指令値生成部４３は、ｄ／ｑ変換演算部３２と、ＰＩ制御演算部３３、３４と、フィードバックゲイン決定部３６と、ｄ／ｑ逆変換演算部３７と、各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８と、により構成される。詳述すると、ｄ／ｑ変換演算部３２には、電流センサ３０u、３０v、３０wにより検出された各相電流値Ｉu、Ｉv、Ｉw、及びモータ回転角センサ２２により検出されたモータ回転角θが入力される。ｄ／ｑ変換演算部３２は、入力されたモータ回転角θに基づいて、各相電流値Ｉu、Ｉv、Ｉwをｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqに変換する。 Each phase DUTY command value generation unit 43 includes a d / q conversion calculation unit 32, PI control calculation units 33 and 34, a feedback gain determination unit 36, a d / q inverse conversion calculation unit 37, and each phase DUTY command value. And an arithmetic unit 38. More specifically, the d / q conversion calculation unit 32 includes the phase current values Iu, Iv, Iw detected by the current sensors 30u, 30v, 30w, and the motor rotation angle θ detected by the motor rotation angle sensor 22. Entered. The d / q conversion calculation unit 32 converts each phase current value Iu, Iv, Iw into a d-axis current value Id and a q-axis current value Iq in the d / q coordinate system based on the input motor rotation angle θ. .

ｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉq、並びに電流指令値演算部３１により演算されたｑ軸電流指令値Ｉq*は、それぞれｄ、ｑ各軸に対応するＰＩ制御演算部３３，３４に入力される。本実施形態では、ｄ軸に対応するＰＩ制御演算部３３には、ｄ軸電流指令値Ｉd*としてゼロ（Ｉd*＝０）が入力される。そして、ＰＩ制御演算部３３は、ｄ軸電流指令値Ｉd*とｄ軸電流値Ｉdとの偏差に基づきｄ軸電圧指令値Ｖd*を演算する（フィードバック制御）。同様に、ＰＩ制御演算部３４は、ｑ軸電流指令値Ｉq*とｑ軸電流値Ｉqとの偏差に基づきｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する（フィードバック制御）。 The d-axis current value Id and the q-axis current value Iq calculated by the d / q conversion calculation unit 32 and the q-axis current command value Iq * calculated by the current command value calculation unit 31 are respectively applied to the d and q axes. The corresponding PI control calculation units 33 and 34 are input. In the present embodiment, zero (Id * = 0) is input as the d-axis current command value Id * to the PI control calculation unit 33 corresponding to the d-axis. Then, the PI control calculation unit 33 calculates the d-axis voltage command value Vd * based on the deviation between the d-axis current command value Id * and the d-axis current value Id (feedback control). Similarly, the PI control calculation unit 34 calculates the q-axis voltage command value Vq * based on the deviation between the q-axis current command value Iq * and the q-axis current value Iq (feedback control).

フィードバックゲイン決定部３６は、前記ＰＩ制御演算部３３、３４で実行するフィードバック制御のフィードバックゲインとしてのｄ軸比例ゲインＫdp及びｄ軸積分ゲインＫdi、並びにｑ軸比例ゲインＫqp及びｑ軸積分ゲインＫqiを決定する。
具体的には、フィードバックゲイン決定部３６は、各相電流指令値Ｉx*の絶対値と上記各フィードバックゲイン（Ｋdp，Ｋdi，Ｋqp，Ｋqi）とが各々関係付けられた後述する図７に示すゲインマップを有している。 The feedback gain determination unit 36 calculates the d-axis proportional gain Kdp and the d-axis integral gain Kdi, and the q-axis proportional gain Kqp and the q-axis integral gain Kqi as feedback gains of feedback control executed by the PI control calculation units 33 and 34. decide.
Specifically, the feedback gain determination unit 36 has a gain shown in FIG. 7 to be described later in which the absolute value of each phase current command value Ix * and each of the feedback gains (Kdp, Kdi, Kqp, Kqi) are associated with each other. Has a map.

各ＰＩ制御演算部３３、３４により演算されたｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*は、モータ回転角センサ２２により検出されたモータ回転角θとともにｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。ｄ／ｑ逆変換演算部３７は、モータ回転角θに基づきｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を三相の相電圧指令値Ｖu*、Ｖv*、Ｖw*に変換し、各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８に出力する。各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８は、この各相電圧指令値Ｖu*、Ｖv*、Ｖw*に基づいて、各相のＤＵＴＹ指令値αu、αv、αwを生成する。 The d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * calculated by the PI control calculation units 33 and 34 together with the motor rotation angle θ detected by the motor rotation angle sensor 22 are d / q inverse conversion calculation units. 37. The d / q inverse conversion calculation unit 37 converts the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * into three-phase phase voltage command values Vu *, Vv *, and Vw * based on the motor rotation angle θ. , And output to each phase DUTY command value calculator 38. Each phase DUTY command value calculator 38 generates DUTY command values αu, αv, αw for each phase based on the phase voltage command values Vu *, Vv *, Vw *.

また、電流指令演算部３１により演算されたｑ軸電流指令値Ｉq*及びｄ軸電流指令値Ｉd*（Ｉd*＝０）は、モータ回転角θとともに各相電流指令値生成部３５にも入力される。各相電流指令値生成部３５は、モータ回転角θに基づきｑ軸電流指令値Ｉq*及びｄ軸電流指令値Ｉd*を三相の相電流指令値Ｉu*、Ｉv*、Ｉw*に変換し、デッドタイム補償演算部３９に出力する。 Further, the q-axis current command value Iq * and the d-axis current command value Id * (Id * = 0) calculated by the current command calculation unit 31 are also input to each phase current command value generation unit 35 together with the motor rotation angle θ. Is done. Each phase current command value generation unit 35 converts the q-axis current command value Iq * and the d-axis current command value Id * into three-phase phase current command values Iu *, Iv *, and Iw * based on the motor rotation angle θ. To the dead time compensation calculation unit 39.

また、電流指令演算部３１により演算されたｑ軸電流指令値Ｉq*は、所定範囲値決定部４５にも入力される。所定範囲値決定部４５にはｑ軸電流指令値Ｉq*に対応する所定範囲値εを決定するマップが記憶されており、このマップに基づき入力されたｑ軸電流指令値Ｉq*に対応する所定範囲値εを決定する。図５に示すように、所定範囲値εは、各相電流指令値Ｉx*がゼロ値を含む所定範囲（−ε≦Ｉx*≦ε）にあることを判断する基準値となる。 Further, the q-axis current command value Iq * calculated by the current command calculation unit 31 is also input to the predetermined range value determination unit 45. The predetermined range value determining unit 45 stores a map for determining a predetermined range value ε corresponding to the q-axis current command value Iq *, and a predetermined range corresponding to the q-axis current command value Iq * input based on this map. The range value ε is determined. As shown in FIG. 5, the predetermined range value ε is a reference value for determining that each phase current command value Ix * is in a predetermined range including a zero value (−ε ≦ Ix * ≦ ε).

デッドタイム補償演算部３９には、各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８で演算された各相のＤＵＴＹ指令値αx（x＝u,v,w）、デッドタイム補償量記憶部４２に予め記憶したデッドタイム補償量β、及び各相電流指令値生成部３５で生成された各相電流指令値Ｉx*（x＝u,v,w）が入力される。デッドタイム補償演算部３９は、各相電流指令値Ｉx*の正負に応じて、デッドタイム補償量βの正負を決定し、このデッドタイム補償量βを各相のＤＵＴＹ指令値αxに加算又は減算することでデッドタイムに起因する電流歪みを補償する。デッドタイム補償演算部３９は、補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１に出力し、ＰＷＭ出力部４１は、補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’に基づきモータ制御信号をモータ駆動回路４０に出力する。
また、デッドタイム補償演算部３９は、各相電流指令値Ｉx*の絶対値がゼロ値を含む所定範囲内にあるか否かに応じて、前記ＰＩ制御演算部３３、３４のｄ軸比例ゲインＫdp及びｄ軸積分ゲインＫdi、並びにｑ軸比例ゲインＫqp及びｑ軸積分ゲインＫqiを決定するための状態フラグＦＬＡＧx（x＝u,v,w）を設定し、フィードバックゲイン決定部３６へ出力する。 In the dead time compensation calculation unit 39, the DUTY command value αx (x = u, v, w) of each phase calculated by each phase DUTY command value calculation unit 38, the dead time stored in advance in the dead time compensation amount storage unit 42 The time compensation amount β and each phase current command value Ix * (x = u, v, w) generated by each phase current command value generation unit 35 are input. The dead time compensation calculation unit 39 determines the sign of the dead time compensation amount β according to the sign of each phase current command value Ix *, and adds or subtracts this dead time compensation amount β to the DUTY command value αx of each phase. This compensates for the current distortion caused by the dead time. The dead time compensation calculation unit 39 outputs the corrected phase DUTY command value αx ′ to the PWM output unit 41. The PWM output unit 41 outputs the motor control signal to the motor based on the corrected phase DUTY command value αx ′. Output to the drive circuit 40.
Further, the dead time compensation calculation unit 39 determines whether the absolute value of each phase current command value Ix * is within a predetermined range including a zero value or not by the d-axis proportional gain of the PI control calculation units 33 and 34. A state flag FLAGx (x = u, v, w) for determining Kdp and d-axis integral gain Kdi, q-axis proportional gain Kqp and q-axis integral gain Kqi is set and output to the feedback gain determination unit 36.

ここで、モータ２１が低速で回転すると、各相電流指令値Ｉx*の生成に用いるモータ回転角センサ２２の出力信号にはノイズが乗りやすく、各相電流指令値Ｉx*のはねが大きくなるおそれがある。そのため、各相電流指令値Ｉx*がゼロ近傍にあるときには、各相電流指令値Ｉx*が正値と負値との間を頻繁にクロスするクロス現象が現れる。この現象が発生すると、各相電流指令値Ｉx*の正負の判断が困難になるとともに、デッドタイム補償量βの正負が頻繁に入れ替わってしまう。そのため、本来であれば、各相ＤＵＴＹ指令値αxにデッドタイム補償量βを加算すべきところを逆に減算してしまったり、減算すべきところを加算してしまう逆演算が発生する。その結果、却って電流歪が助長され、モータ２１に振動及び異音が生じるおそれがある。 Here, when the motor 21 rotates at a low speed, noise is easily applied to the output signal of the motor rotation angle sensor 22 used to generate each phase current command value Ix *, and the splash of each phase current command value Ix * increases. There is a fear. Therefore, when each phase current command value Ix * is near zero, a cross phenomenon in which each phase current command value Ix * frequently crosses between a positive value and a negative value appears. When this phenomenon occurs, it becomes difficult to determine whether each phase current command value Ix * is positive or negative, and the sign of the dead time compensation amount β is frequently switched. For this reason, normally, a reverse operation occurs in which a place where the dead time compensation amount β should be added to each phase DUTY command value αx is subtracted or added. As a result, current distortion is promoted, and there is a possibility that vibration and noise occur in the motor 21.

そこで、本実施形態のＥＰＳ１は、各相電流指令値Ｉx*がノイズによりゼロ近傍において、正値と負値との間を頻繁にクロスするおそれがある場合には、デッドタイム補償量βを加算又は減算する補正をしないこととした。具体的には、各相電流指令値Ｉx*の絶対値が所定値εより小さい場合には、デッドタイム補償を行わず、各相電流指令値Ｉx*が所定範囲外にある場合に比べてフィードバックゲインを大きくし、電流フィードバック制御の応答性が向上するようにした。ここで、具体的なフィードバックゲインの値は、実験等により決定される。 Therefore, the EPS 1 of this embodiment adds the dead time compensation amount β when each phase current command value Ix * may frequently cross between a positive value and a negative value near zero due to noise. Or it was decided not to make a correction to subtract. Specifically, when the absolute value of each phase current command value Ix * is smaller than the predetermined value ε, dead time compensation is not performed, and feedback is performed compared to when each phase current command value Ix * is outside the predetermined range. Increased gain to improve the response of current feedback control. Here, a specific value of the feedback gain is determined by an experiment or the like.

次に、本実施形態のＣＰＵ２９によるモータ制御の処理手順について説明する。
本実施形態おいて、ＣＰＵ２９は、定時割り込みにより所定周期毎（例えば２００μ秒毎）に、図３のフローチャートに示すステップ３０１〜ステップ３０９の各処理を実行する。 Next, the motor control processing procedure by the CPU 29 of this embodiment will be described.
In the present embodiment, the CPU 29 executes each process of step 301 to step 309 shown in the flowchart of FIG. 3 at predetermined intervals (for example, every 200 μsec) by a scheduled interrupt.

ＣＰＵ２９は、先ず、上記各センサ３０u、３０v、３０w、２２、２６、２５の出力信号に基づいて各状態量（相電流値Ｉu、Ｉv、Ｉw、モータ回転角θ、操舵トルクτ、車速Ｖ）を検出し（ステップ３０１）、続いてモータ２１が発生するアシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉq*、及びｄ軸電流指令値Ｉd*（Ｉd*＝０）を演算する（ステップ３０２）。そして、上記ステップ３０１において検出された相電流値Ｉu、Ｉv、Ｉwをｄ/ｑ変換により、ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqに変換する（ステップ３０３）。 First, the CPU 29 determines each state quantity (phase current values Iu, Iv, Iw, motor rotation angle θ, steering torque τ, vehicle speed V) based on the output signals of the sensors 30u, 30v, 30w, 22, 26, 25. Is detected (step 301), and the q-axis current command value Iq * and the d-axis current command value Id * (Id * = 0), which are control targets for the assist torque generated by the motor 21, are calculated (step 302). ). Then, the phase current values Iu, Iv, and Iw detected in step 301 are converted into a d-axis current value Id and a q-axis current value Iq by d / q conversion (step 303).

次に、ＣＰＵ２９は、各相電流指令値Ｉx*に応じたｄ軸比例ゲインＫdp及びｄ軸積分ゲインＫdi、並びにｑ軸比例ゲインＫqp及びｑ軸積分ゲインＫqiを決定する。（ステップ３０４）
そして、ステップ３０５では、ステップ３０２で演算したｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*と、ステップ３０３で演算したｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqと、ステップ３０４において決定した各フィードバックゲイン（Ｋdp，Ｋdi，Ｋqp，Ｋqi）に基づき、ｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する。 Next, the CPU 29 determines the d-axis proportional gain Kdp and the d-axis integral gain Kdi, the q-axis proportional gain Kqp, and the q-axis integral gain Kqi according to each phase current command value Ix *. (Step 304)
In step 305, the d-axis current command value Id * and q-axis current command value Iq * calculated in step 302, the d-axis current value Id and q-axis current value Iq calculated in step 303, and determined in step 304. Based on each feedback gain (Kdp, Kdi, Kqp, Kqi), the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * are calculated.

続いて、ＣＰＵ２９は、上記ステップ３０５において演算したｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*をｄ／ｑ逆変換により、三相の各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に変換する（ステップ３０６）。ＣＰＵ２９は、この各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に基づいて各相のＤＵＴＹ指令値αu、αv、αwを生成する（ステップ３０７）。 Subsequently, the CPU 29 performs d / q inverse conversion on the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * calculated in the above step 305, thereby performing the three-phase voltage command values Vu *, Vv *, Vw. * Is converted (step 306). The CPU 29 generates DUTY command values αu, αv, αw for each phase based on the phase voltage command values Vu *, Vv *, Vw * (step 307).

次に、ＣＰＵ２９は、上記ステップ３０７で生成された各相ＤＵＴＹ指令値αu、αv、αwを補正する（ステップ３０８）。ＣＰＵ２９は、ステップ３０８において演算された補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αu’、αv’、αw’に基づいてモータ制御信号（ＰＷＭ）を生成し、そのモータ制御信号をモータ駆動回路４０へと出力する（ステップ３０９）。 Next, the CPU 29 corrects each phase DUTY command value αu, αv, αw generated in step 307 (step 308). The CPU 29 generates a motor control signal (PWM) based on the corrected phase DUTY command values αu ′, αv ′, αw ′ calculated in step 308, and outputs the motor control signal to the motor drive circuit 40. (Step 309).

次に、上記ステップ３０８におけるデッドタイム補償演算の詳細を図４のフローチャートに従って説明する。
ＣＰＵ２９のデッドタイム補償演算部３９は、各相電流指令値生成部３５から各相電流指令値Ｉx*を取得し（ステップ４０１）、各相ＤＵＴＹ指令値演算部３８から各相ＤＵＴＹ指令値αxを取得するとともに（ステップ４０２）、デッドタイム補償量記憶部４２からデッドタイム補償量βを取得する（ステップ４０３）。そして、デッドタイム補償演算部３９は、各相電流指令値Ｉx*のゼロ近傍の所定範囲値決定部４５から所定範囲値εを取得する（ステップ４０４）。 Next, details of the dead time compensation calculation in step 308 will be described with reference to the flowchart of FIG.
The dead time compensation calculation unit 39 of the CPU 29 acquires each phase current command value Ix * from each phase current command value generation unit 35 (step 401), and obtains each phase DUTY command value αx from each phase DUTY command value calculation unit 38. While acquiring (step 402), the dead time compensation amount (beta) is acquired from the dead time compensation amount memory | storage part 42 (step 403). Then, the dead time compensation calculation unit 39 acquires the predetermined range value ε from the predetermined range value determination unit 45 near zero of each phase current command value Ix * (step 404).

次に、デッドタイム補償演算部３９は、各相電流指令値Ｉx*の絶対値が、所定範囲値εの絶対値以下か否かを判断する（ステップ４０５）。各相電流指令値Ｉx*の絶対値が、所定範囲値εの絶対値以下の場合（ステップ４０５：ＹＥＳ）、即ち、各相電流指令値Ｉx*がゼロ近傍の所定範囲内にある場合、デッドタイム補償演算部３９は、デッドタイム補償量βを補正せず、デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’として（ステップ４０６）、フィードバックゲイン（Ｋdp，Ｋdi，Ｋqp，Ｋqi）を決定する状態フラグＦＬＡＧxを１に設定する（ステップ４０７）。そして、補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ４１２）。 Next, the dead time compensation calculation unit 39 determines whether or not the absolute value of each phase current command value Ix * is equal to or less than the absolute value of the predetermined range value ε (step 405). If the absolute value of each phase current command value Ix * is less than or equal to the absolute value of the predetermined range value ε (step 405: YES), that is, if each phase current command value Ix * is within a predetermined range near zero, dead The time compensation calculation unit 39 does not correct the dead time compensation amount β, and determines the feedback gain (Kdp, Kdi, Kqp, Kqi) as each phase DUTY command value αx ′ after the dead time compensation (step 406). The flag FLAGx is set to 1 (step 407). Then, each phase DUTY command value αx ′ after correction is output to the PWM output unit 41 (step 412).

また、各相電流指令値Ｉx*の絶対値が、所定範囲値εの絶対値より大きい場合（ステップ４０５：ＮＯ）、即ち、各相電流指令値Ｉx*がゼロ値を含む所定範囲外にある場合、デッドタイム補償演算部３９は、フローをステップ４０８に移行させる。 Further, when the absolute value of each phase current command value Ix * is larger than the absolute value of the predetermined range value ε (step 405: NO), that is, each phase current command value Ix * is outside the predetermined range including a zero value. In the case, the dead time compensation calculation unit 39 shifts the flow to step 408.

ステップ４０８において、デッドタイム補償演算部３９は、各相電流指令値生成部３５から取得した各相電流指令値Ｉx*がゼロより大きいか否かを判定する。 In step 408, the dead time compensation calculation unit 39 determines whether or not each phase current command value Ix * acquired from each phase current command value generation unit 35 is greater than zero.

各相電流指令値Ｉx*がゼロより大きい場合（ステップ４０８：ＹＥＳ）、即ち、各相電流指令値Ｉx*が正値の場合、デッドタイム補償演算部３９は、各相ＤＵＴＹ指令値αxに、デッドタイム補償量βを加算して（ステップ４０９）、フィードバックゲインを決定する状態フラグＦＬＡＧxを０に設定する（ステップ４１１）。そして、補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ４１２）。 When each phase current command value Ix * is greater than zero (step 408: YES), that is, when each phase current command value Ix * is a positive value, the dead time compensation calculation unit 39 sets each phase DUTY command value αx to The dead time compensation amount β is added (step 409), and the state flag FLAGx for determining the feedback gain is set to 0 (step 411). Then, each phase DUTY command value αx ′ after correction is output to the PWM output unit 41 (step 412).

また、各相電流指令値Ｉx*が負値の場合（ステップ４０８：ＮＯ）、デッドタイム補償演算部３９は、各相ＤＵＴＹ指令値αxから、デッドタイム補償量βを減算して（ステップ４１０）、フィードバックゲインを決定する状態フラグＦＬＡＧxを０に設定する（ステップ４１１）。そして、補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’をＰＷＭ出力部４１へ出力する（ステップ４１２）。 When each phase current command value Ix * is a negative value (step 408: NO), the dead time compensation calculation unit 39 subtracts the dead time compensation amount β from each phase DUTY command value αx (step 410). The status flag FLAGx for determining the feedback gain is set to 0 (step 411). Then, each phase DUTY command value αx ′ after correction is output to the PWM output unit 41 (step 412).

このように、デッドタイム補償演算部３９は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相に上記ステップ４０１〜ステップ４１２の処理を実行することにより、各相のＤＵＴＹ指令値αu、αv、αwを補正し、その補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αu’、αv’、αw’をＰＷＭ出力部４１に出力する。そして、ＰＷＭ出力部４１は、デッドタイム補償演算部３９により補正された補正後の各相ＤＵＴＹ指令値αu’、αv’、αw’と搬送波である三角波δとの比較に基づいてモータ制御信号を生成し、そのモータ制御信号をモータ駆動回路４０へ出力する。 In this way, the dead time compensation calculation unit 39 corrects the DUTY command values αu, αv, αw of each phase by executing the processing of Step 401 to Step 412 for each of the U, V, and W phases. The corrected phase DUTY command values αu ′, αv ′, αw ′ are output to the PWM output unit 41. Then, the PWM output unit 41 outputs a motor control signal based on a comparison between the corrected phase DUTY command values αu ′, αv ′, αw ′ corrected by the dead time compensation calculation unit 39 and the triangular wave δ that is a carrier wave. The motor control signal is generated and output to the motor drive circuit 40.

次に、上記ステップ３０４におけるフィードバックゲイン決定の詳細を図６のフローチャートに従って説明する。
ＣＰＵ２９のフィードバックゲイン決定部３６は、デッドタイム補償演算部３９からフィードバックゲインを決定する状態フラグＦＬＡＧx（x=u,v,w）を取得する（ステップ６０１）。次に、フィードバックゲイン決定部３６は、フィードバックゲインを決定する状態フラグＦＬＡＧxのいずれかが１（いずれかの相電流指令値Ｉx*の絶対値が、所定範囲値εの絶対値以下）か否かを判断する（ステップ６０２〜ステップ６０４）。
いずれかの状態フラグＦＬＡＧxが１の場合（即ち、いずれかの相電流指令値Ｉx*がゼロ値を含む所定範囲内にある場合（ステップ６０２〜ステップ６０４：ＹＥＳ））には、図７に示す各相電流指令値Ｉx*の絶対値と上記各フィードバックゲイン（Ｋdp，Ｋdi，Ｋqp，Ｋqi）とが各々関係付けられた各ゲインマップに基づき、各相電流指令値Ｉx*が所定範囲外にある場合に比べて大きな値を有するフィードバックゲイン（Ｋdp，Ｋdi，Ｋqp，Ｋqi）を決定する（ステップ６０５）。
そして、すべてのフラグＦＬＡＧxが０の場合（即ち、すべての相電流指令値Ｉx*が所定範囲外にある場合（ステップ６０４：ＮＯ））には、図７に示す各相電流指令値Ｉx*の絶対値と上記各フィードバックゲイン（Ｋdp，Ｋdi，Ｋqp，Ｋqi）とが各々関係付けられた各ゲインマップに基づき、相電流指令値Ｉx*が所定範囲外にある場合のフィードバックゲイン（Ｋdp，Ｋdi，Ｋqp，Ｋqi）を決定する（ステップ６０６）。 Next, details of the feedback gain determination in step 304 will be described with reference to the flowchart of FIG.
The feedback gain determination unit 36 of the CPU 29 acquires the state flag FLAGx (x = u, v, w) for determining the feedback gain from the dead time compensation calculation unit 39 (step 601). Next, the feedback gain determination unit 36 determines whether any of the state flags FLAGx for determining the feedback gain is 1 (the absolute value of any phase current command value Ix * is equal to or less than the absolute value of the predetermined range value ε). Is determined (steps 602 to 604).
When any state flag FLAGx is 1 (that is, when any phase current command value Ix * is within a predetermined range including a zero value (step 602 to step 604: YES)), it is shown in FIG. Each phase current command value Ix * is out of a predetermined range based on each gain map in which the absolute value of each phase current command value Ix * is associated with each feedback gain (Kdp, Kdi, Kqp, Kqi). A feedback gain (Kdp, Kdi, Kqp, Kqi) having a larger value than the case is determined (step 605).
When all the flags FLAGx are 0 (that is, when all the phase current command values Ix * are outside the predetermined range (step 604: NO)), the respective phase current command values Ix * shown in FIG. Based on each gain map in which the absolute value and each feedback gain (Kdp, Kdi, Kqp, Kqi) are associated with each other, the feedback gain (Kdp, Kdi, Kqp, Kqi) is determined (step 606).

次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
モータ２１が低速回転状態において、各相電流指令値Ｉx*がゼロ値を含む所定範囲ε以内になった場合には、各相ＤＵＴＹ指令値αxにデッドタイム補償量βを加算又は減算する補正をしない。更に、上記各フィードバックゲイン（Ｋdp，Ｋdi，Ｋqp，Ｋqi）を各相電流指令値Ｉx*が所定範囲外の場合に比べて大きくなるよう制御する。
これにより、各相電流指令値Ｉx*にクロス現象が発生する場合であっても、各相ＤＵＴＹ指令値αxにデッドタイム補償量βを加算又は減算する補正をしないため、デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値αx’が逆演算により大きく変動するのを抑制し、電流歪みを補償することができる。その結果、モータからの振動及び異音の発生を防止するとともに操舵フィーリングの向上を図ることができる。 Next, the operation and effect of the EPS 1 of the present embodiment configured as described above will be described.
When each phase current command value Ix * is within a predetermined range ε including a zero value while the motor 21 is rotating at a low speed, a correction is performed to add or subtract the dead time compensation amount β to each phase DUTY command value αx. do not do. Further, the feedback gains (Kdp, Kdi, Kqp, Kqi) are controlled so as to be larger than when each phase current command value Ix * is outside the predetermined range.
As a result, even when a cross phenomenon occurs in each phase current command value Ix *, since correction for adding or subtracting the dead time compensation amount β from each phase DUTY command value αx is not performed, each after the dead time compensation The phase DUTY command value αx ′ can be prevented from greatly fluctuating due to the reverse operation, and the current distortion can be compensated. As a result, vibration and abnormal noise from the motor can be prevented and the steering feeling can be improved.

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
（１）本実施形態では、フィードバックゲイン決定部３６は、ゲインマップ（図７(a)〜(d)参照）に基づいて、フィードバックゲインを決定することとしたが、マップ形状は、ゲインマップ（図７(a)〜(d)参照）に限るものではなく、各相電流指令値Ｉx*の絶対値が小さくなるに従って単調増加してもよい。 In addition, you may change this embodiment as follows.
(1) In the present embodiment, the feedback gain determination unit 36 determines the feedback gain based on the gain map (see FIGS. 7A to 7D), but the map shape is the gain map ( 7 (a) to (d)), it may be monotonously increased as the absolute value of each phase current command value Ix * becomes smaller.

（２）本実施形態では、各相電流指令値Ｉx*の正値/負値にかかわらず同じ大きさの各相のデッドタイム補償量βが用いられたが、各相電流指令値Ｉx*の正値/負値に応じて大きさの異なる各相のデッドタイム補償量βを使い分けてもよい。 (2) In this embodiment, the dead time compensation amount β of each phase having the same magnitude is used regardless of the positive value / negative value of each phase current command value Ix *. Depending on the positive value / negative value, the dead time compensation amount β of each phase having a different size may be properly used.

（３）本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相において同一のデッドタイム補償量βが用いられたが、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相に応じた各相のデッドタイム補償量βを使い分けてもよい。 (3) In the present embodiment, the same dead time compensation amount β is used in each of the U, V, and W phases, but the dead time compensation amount of each phase corresponding to each of the U, V, and W phases. β may be used properly.

（４）本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。 (4) In the present embodiment, the present invention is embodied in the column assist EPS, but the present invention may be applied to a rack assist EPS and a pinion assist EPS.

１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、
１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、２２：モータ回転角センサ、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ、２５：車速センサ、
２６：トルクセンサ、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、２９：ＣＰＵ、
３０u、３０v、３０w：電流センサ、３１：電流指令値演算部、
３２：ｄ／ｑ変換演算部、３３，３４：ＰＩ制御演算部、
３５：各相電流指令値生成部、３６：フィードバックゲイン決定部、
３７：ｄ／ｑ逆変換演算部、３８：各相ＤＵＴＹ指令値演算部、
３９：デッドタイム補償演算部、
４０：モータ駆動回路、４１：ＰＷＭ出力部、４２：デッドタイム補償量記憶部、
４３：各相ＤＵＴＹ指令値生成部、４４：モータ制御信号生成部、
４５：所定範囲値決定部
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θ：モータ回転角、
Ｉu、Ｉv、Ｉw：各相電流値、Ｉq*：ｑ軸電流指令値、Ｉd*：ｄ軸電流指令値、
Ｉd：ｄ軸電流値、Ｉq：ｑ軸電流値、
Ｋdp、Ｋdi、Ｋqp、Ｋqi：フィードバックゲイン、
Ｖd*：ｄ軸電圧指令値、Ｖq*：ｑ軸電圧指令値、
Ｖu*、Ｖv*、Ｖw*：各相電圧指令値、
αu、αv、αw：各相ＤＵＴＹ指令値、β：デッドタイム補償量、
αu’、αv’、αw’：補正後の各相ＤＵＴＹ指令値、
Ｉu*、Ｉv*、Ｉw*：各相電流指令値、
ε：各相電流指令値のゼロ近傍の所定範囲を決定する所定範囲値、
ＦＬＡＧu、ＦＬＡＧv、ＦＬＡＧw：フィードバックゲインを決定する状態フラグ、
δ：三角波（搬送波） 1: Electric power steering device (EPS), 2: Steering,
3: Steering shaft, 4: Rack and pinion mechanism, 5: Rack shaft,
8: Column shaft, 9: Intermediate shaft, 10: Pinion shaft,
11: Tie rod, 12: Steering wheel, 21: Motor, 22: Motor rotation angle sensor,
23: Deceleration mechanism, 24: EPS actuator, 25: Vehicle speed sensor,
26: torque sensor, 27: ECU, 28: battery, 29: CPU,
30u, 30v, 30w: current sensor, 31: current command value calculation unit,
32: d / q conversion calculation unit, 33, 34: PI control calculation unit,
35: each phase current command value generation unit, 36: feedback gain determination unit,
37: d / q inverse transformation calculation unit, 38: DUTY command value calculation unit for each phase,
39: Dead time compensation calculation unit,
40: motor drive circuit, 41: PWM output unit, 42: dead time compensation amount storage unit,
43: DUTY command value generation unit for each phase, 44: motor control signal generation unit,
45: predetermined range value determining unit V: vehicle speed, τ: steering torque, θ: motor rotation angle,
Iu, Iv, Iw: current value of each phase, Iq *: q-axis current command value, Id *: d-axis current command value,
Id: d-axis current value, Iq: q-axis current value,
Kdp, Kdi, Kqp, Kqi: Feedback gain,
Vd *: d-axis voltage command value, Vq *: q-axis voltage command value,
Vu *, Vv *, Vw *: Voltage command value for each phase,
αu, αv, αw: DUTY command value for each phase, β: dead time compensation amount,
αu ′, αv ′, αw ′: DUTY command value for each phase after correction,
Iu *, Iv *, Iw *: Current command value for each phase,
ε: a predetermined range value for determining a predetermined range near zero of each phase current command value,
FLAGu, FLAGv, FLAGw: status flags that determine the feedback gain,
δ: Triangular wave (carrier wave)

Claims

ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータと、
前記モータの回転角を検出するモータ位置検出手段と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルク及び前記車速検出手段により検出された車速に基づいて前記モータに対する駆動電力供給の目標値である電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
前記電流指令値に基づき前記モータを駆動制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、
前記モータ制御信号に基づき前記モータに対して駆動電力を出力するモータ駆動手段と、
前記モータの各相に流れる各相電流値を検出する各相電流値検出手段と、を備え、
前記モータ制御信号生成手段は、
前記各相電流値検出手段により検出された前記各相電流値をｄ／ｑ座標系に変換したｄ／ｑ座標系電流値と前記電流指令値演算手段により演算された前記電流指令値との偏差に基づくフィードバック制御により各相ＤＵＴＹ指令値を生成する各相ＤＵＴＹ指令値生成手段と、
前記電流指令値及び前記モータ位置検出手段により検出された回転角に基づいて前記モータの各相の電流指令値を生成する各相電流指令値生成手段と、
前記各相電流指令値が正値である場合には、所定のデッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、前記各相電流指令値が負値である場合には、正負の符号を変えた前記デッドタイム補償量を前記各相ＤＵＴＹ指令値に加算することで前記モータ駆動手段のデッドタイムを補償するデッドタイム補償演算手段と、
搬送波と前記デッドタイム補償後の各相ＤＵＴＹ指令値との比較により前記モータ制御信号を出力するＰＷＭ出力手段と、を有し、
前記デッドタイム補償演算手段は、
前記各相電流指令値がゼロ値を含む所定範囲内にある場合には、前記デッドタイム補償を行わず、前記電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲインを、前記各相電流指令値が前記所定範囲外にある場合に比べて大きくすることを特徴とする記載の電動パワーステアリング装置。 A motor for providing steering assist force to the steering mechanism;
Motor position detecting means for detecting a rotation angle of the motor;
Steering torque detection means for detecting steering torque;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Current command value calculating means for calculating a current command value, which is a target value for supplying driving power to the motor, based on the steering torque detected by the steering torque detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means;
Motor control signal generating means for generating a motor control signal for driving and controlling the motor based on the current command value;
Motor drive means for outputting drive power to the motor based on the motor control signal;
Each phase current value detecting means for detecting each phase current value flowing in each phase of the motor,
The motor control signal generating means is
Deviation between d / q coordinate system current value obtained by converting each phase current value detected by each phase current value detection means into d / q coordinate system and current command value calculated by current command value calculation means Each phase DUTY command value generating means for generating each phase DUTY command value by feedback control based on:
Each phase current command value generating means for generating a current command value for each phase of the motor based on the current command value and the rotation angle detected by the motor position detecting means;
When each phase current command value is a positive value, a predetermined dead time compensation amount is added to each phase DUTY command value. When each phase current command value is a negative value, a positive or negative sign is added. Dead time compensation calculating means for compensating for the dead time of the motor driving means by adding the dead time compensation amount obtained by changing the dead time compensation amount to each phase DUTY command value;
PWM output means for outputting the motor control signal by comparing a carrier wave and each phase DUTY command value after the dead time compensation,
The dead time compensation calculation means is:
When each phase current command value is within a predetermined range including a zero value, the dead time compensation is not performed, and a feedback gain used for the current feedback control is set so that each phase current command value is outside the predetermined range. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the electric power steering apparatus is larger than a certain case.