JP2011522758A - 映像によるエレベータドアの検出装置および検出方法 - Google Patents
映像によるエレベータドアの検出装置および検出方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (22)
- エレベータかご室のエレベータドア動作制御方法であって、
個別の画面を含む映像データを取得し、
取得した映像データに基づいて、エレベータドアの位置を検出し、
エレベータドアの検出位置に基づいて、エレベータドアの間の距離を求め、
求められたエレベータドアの間の距離に少なくとも部分的に基づいて、エレベータドア動作を制御することを含むことを特徴とするエレベータドア動作制御方法。 - 取得された映像データに基づくエレベータドアの位置検出は、線ベースの方法、標識ベースの方法、またはこれらの組合せを適用してエレベータドアの位置を検出することをさらに含むことを特徴とする請求項1記載のエレベータドア動作制御方法。
- 線ベースの方法に基づくエレベータドアの位置検出は、
取得された映像データの各々の画面内のエッジを検出し、
検出されたエッジに基づいて直線を検出することをさらに含むことを特徴とする請求項2記載のエレベータドア動作制御方法。 - 線ベースの方法に基づくエレベータドアの位置検出は、
検出された直線で予測範囲外の角度で生じたものを削除し、
予測範囲内の角度で生じた残りの直線を統合することをさらに含むことを特徴とする請求項3記載のエレベータドア動作制御方法。 - 線ベースの方法に基づくエレベータドアの位置検出は、
統合した線の位置に基づいて、エレベータドアの位置を画定するエレベータドアの最も左側のエッジと最も右側のエッジとを特定することをさらに含むことを特徴とする請求項4記載のエレベータドア動作制御方法。 - 標識ベースの方法に基づくエレベータドアの位置検出は、
各々のエレベータドアに設けられた標識を検出し、
検出された標識に基づいてエレベータドアの位置を検出することをさらに含むことを特徴とする請求項2記載のエレベータドア動作制御方法。 - 映像データの連続する画面におけるエレベータドアの間の求められた距離に基づいて、エレベータドアに関連する現在の状態を特定し、
さらにエレベータドアの特定された状態に基づいて、エレベータドア動作を制御することをさらに含むことを特徴とする請求項1記載のエレベータドア動作制御方法。 - 映像データの連続する画面における人の位置に基づいて、エレベータかご室に接近している人またはここから出て行く人を検出することをさらに含むことを特徴とする請求項1記載のエレベータドア動作制御方法。
- 映像データの連続する画面における人の位置に基づいて、エレベータかご室に接近している人またはここから出て行く人を検出することは、
映像データの第1の画面内の各々のピクセルに第1のタイムスタンプを割当て、
映像データの第2のすなわち次の画面におけるピクセルの差分を検出し、
映像データの第1の画面と映像データの第2のすなわち次の画面との差分を示すピクセルに第2のタイムスタンプを割当て、
タイムスタンプの間の変化度に基づいて移動方向を割り当てることを含み、割り当てられる方向は、時間が早いタイムスタンプから時間が遅いタイムスタンプの方向を指し示すことを特徴とする請求項8記載のエレベータドア動作制御方法。 - エレベータかご室に接近している人またはここから出て行く人を検出することをさらに含み、
エレベータドアの状態を制御することは、エレベータかご室に接近している人またはここから出て行く人が検出されたことに少なくとも部分的に基づいて、エレベータドアを閉じ途中の状態から開き途中の状態に変更することを含むことを特徴とする請求項9記載のエレベータドア動作制御方法。 - エレベータドア動作制御は、エレベータドアの状態およびエレベータドアの開閉時におけるエレベータドアに関連する速度の制御を含み、エレベータドアの速度は、エレベータドアの間の求められた距離に少なくとも部分的に基づいて制御されていることを特徴とする請求項1記載のエレベータドア動作制御方法。
- 映像データに基づくエレベータドア動作制御装置であって、
複数の画像の形態の映像データを取得して送信するように構成された少なくとも1つの映像検出器と、
少なくとも1つの映像検出器から映像データを受け取るように接続されており、取得された映像データに基づいてエレベータドアの位置を検出するとともに、複数の画面の各々におけるエレベータドアの検出位置に基づいて、ドアの間の距離を求めるように動作可能な映像認識装置と、
映像認識装置によって求められた距離データを受け取るように接続されており、エレベータドアの間の求められた距離に少なくとも部分的に基づいてエレベータの動作を制御するように設けられているエレベータ制御装置と、を有することを特徴とするエレベータドア動作制御装置。 - 映像認識装置は、線ベースの方法、標識ベースの方法またはこれらの組合せを使用してエレベータドアの位置を検出するように構成されていることを特徴とする請求項12記載のエレベータドア動作制御装置。
- エレベータ制御装置は、映像認識装置によって求められた距離に少なくとも部分的に基づいて、エレベータドアの開閉に関連する速度を制御するように設けられていることを特徴とする請求項12記載のエレベータドア動作制御装置。
- エレベータ制御装置は、映像データの連続画面において求められた距離に基づいて、エレベータドアの現在の状態を特定するように設けられていることを特徴とする請求項12記載のエレベータドア動作制御装置。
- エレベータ制御装置は、特定されたエレベータドアの状態に基づいて、エレベータドアを開状態または閉状態に維持する時間を制御するように設けられていることを特徴とする請求項15記載のエレベータドア動作制御装置。
- 映像認識装置は、エレベータかご室に接近している人またはここから出て行く人の存在を検出するよう動作可能となっていることを特徴とする請求項12記載のエレベータドア動作制御装置。
- 映像認識装置は、さらに、映像データの連続する画面に基づいて、検出された人に関連する方向を検出するよう動作可能となっていることを特徴とする請求項17記載のエレベータドア動作制御装置。
- エレベータ制御装置は、エレベータかご室に接近している人またはここから出て行く人の存在の検出に少なくとも部分的に基づいて、エレベータドア動作を制御するように設けられていることを特徴とする請求項18記載のエレベータドア動作制御装置。
- 映像検出器が取り込んだ映像データを受け取る手段と、
映像データに基づいて、映像検出器の視野におけるエレベータドアのドアフレームのエッジを検出する手段と、
検出されたドアフレームのエッジに基づいて、エレベータドアの間の距離を求める手段と、
エレベータドアの間の求められた距離に基づいて出力を生成する手段と、を有することを特徴とする映像認識装置。 - エレベータドアの位置を検出する手段は、
受け取った映像データ内のエッジを検出するように構成されたエッジ検出器と、
検出されたエッジにおける直線を検出するように構成された線検出器と、
検出された直線で許容される角度の範囲内で生じた1つまたは複数のものを選択するように構成された線選択器と、
選択された直線の非連続的な部分を統合するように構成された線統合器と、
統合された直線からエレベータドアのドアフレームのエッジを示す1つまたは複数の線を選択するように構成されたドアエッジ検出器と、を含むことを特徴とする請求項20記載の映像認識装置。 - 検出されたドアフレームのエッジに基づいて、エレベータドアの間の距離を求める手段は、検出されたドアフレームのエッジ間に位置するピクセルの数に基づいて、検出されたドアフレームのエッジ間の距離を求めるように構成された距離特定装置を含むことを特徴とする請求項20記載の映像認識装置。
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