JP2011504262A - 領域ベースのフィルタリングを使用する奥行マップ抽出のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (21)
- 少なくとも2つのイメージから奥行情報を抽出する方法であって、
シーンから第1のイメージおよび第2のイメージを取得するステップ(202)と、
前記第1のイメージ内の少なくとも1つの点と前記第2のイメージ内の対応する少なくとも1つの点との視差を推定して、視差マップを生成するステップ(204)と、
前記第1のイメージと前記第2のイメージの少なくとも1つを、少なくとも1つの領域にセグメント化するステップ(208)と、
前記セグメント化された領域に基づいて前記視差マップをフィルタリングするステップ(210)と
を含む方法。 - 前記視差マップの前記少なくとも1つの点の各々に対して前記推定された視差を逆数にすることによって、前記フィルタリングされた視差マップを奥行マップに変換するステップ(212)をさらに含む請求項1に記載の方法。
- 前記第1のイメージおよび前記第2のイメージは、立体なペアの左目ビューおよび右目ビューを含む請求項1に記載の方法。
- 前記視差を推定することは、ピクセルマッチングコスト関数を計算することを含む請求項1に記載の方法。
- 前記視差を推定することは、平滑性コスト関数を計算することを含む請求項1に記載の方法。
- 前記視差を推定することは、走査線最適化関数によって実行される請求項1に記載の方法。
- 前記フィルタリングするステップは、
前記視差マップの少なくとも1つのピクセルを水平方向にフィルタリングするステップと、
前記視差マップの前記少なくとも1つのピクセルを垂直方向にフィルタリングするステップと
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記垂直方向にフィルタリングするステップは、前記水平方向へのフィルタリングより大きい平滑化効果を有するように構成される請求項7に記載の方法。
- 前記水平方向にフィルタリングするステップは、第1の分散を有するガウス関数によって実行され、前記垂直方向にフィルタリングするステップは、前記第1の分散より大きい第2の分散を有するガウス関数によって実行される請求項7に記載の方法。
- 前記フィルタリングするステップは、
フィルタサイズを選択するステップ(402)と、
前記フィルタサイズに基づいて、前記少なくとも1つのセグメント化された領域の外側のピクセルをマスクするマスクブロックサブイメージを作成するステップ(404)と、
前記少なくとも1つのセグメント化された領域内の少なくとも1つのピクセルに対してフィルタリングするステップ(408)と
を含む請求項1に記載の方法。 - 少なくとも2つのイメージから奥行情報を抽出するシステム(100)であって、
シーンから第1のイメージおよび第2のイメージを取得するための手段と、
前記第1のイメージ内の少なくとも1つの点と前記第2のイメージ内の対応する少なくとも1つの点との視差を推定して、視差マップを生成するように構成された視差推定器(116)と、
前記第1のイメージと前記第2のイメージのうちの少なくとも1つを、少なくとも1つの領域にセグメント化するように構成されたセグメント化モジュール(118)と、
前記セグメント化された領域に基づいて前記視差マップをフィルタリングするように構成されたフィルタ(120)と
を備えたシステム(100)。 - 前記視差マップの前記少なくとも1つの点の各々に対して前記推定された視差を逆数にすることによって、前記フィルタリングされた視差マップを奥行マップに変換するように構成された奥行マップ生成器(122)をさらに備えた請求項11に記載のシステム(100)。
- 前記第1のイメージおよび前記第2のイメージは、立体的ペアの左目ビューおよび右目ビューを含む請求項11に記載のシステム(100)。
- 前記視差推定器(116)は、ピクセルマッチングコスト関数(132)を含む請求項11に記載のシステム(100)。
- 前記視差推定器(116)は、平滑性コスト関数(134)を含む請求項11に記載のシステム(100)。
- 前記視差推定器(116)は、走査線最適化関数(136、138)を含む請求項11に記載のシステム(100)。
- 前記フィルタ(120)は、前記視差マップの少なくとも1つのピクセルを水平方向にフィルタリングするように構成された水平フィルタと、前記視差マップの前記少なくとも1つのピクセルを垂直方向にフィルタリングするように構成された垂直フィルタを含む請求項11に記載のシステム(100)。
- 前記垂直フィルタは、前記水平フィルタより大きい平滑化効果を有するように構成される請求項17に記載のシステム(100)。
- 前記水平フィルタは、第1の分散を有するガウス関数よって生成され、前記垂直フィルタは、前記第1の分散より大きい第2の分散を有するガウス関数よって生成される請求項17に記載のシステム(100)。
- 前記フィルタ(120)は、所定のフィルタサイズ(308)に基づいてマスクブロックサブイメージ(304)を作成して、前記少なくとも1つのセグメント化された領域の外部のピクセルをマスクし、前記少なくとも1つのセグメント化された領域の内部の少なくとも1つのピクセルをフィルタリングするようにさらに構成される請求項11に記載のシステム(100)。
- 少なくとも2つのイメージから奥行情報を抽出するための方法を実行するマシンによって実行可能な命令からなるプログラムを具現化し、前記マシンによって読取可能なプログラム記憶装置であって、前記方法は、
シーンから第1のイメージおよび第2のイメージを取得するステップ(202)と、
前記第1のイメージ内の少なくとも1つの点と前記第2のイメージ内の対応する少なくとも1つの点との視差を推定して、視差マップを生成するステップ(204)と、
前記第1のイメージと前記第2のイメージのうちの少なくとも1つを、少なくとも1つの領域にセグメント化するステップ(208)と、
前記セグメント化された領域に基づいて前記視差マップをフィルタリングするステップ(210)と
を含む、プログラム記憶装置。
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