JP2011248445A - 可動物予測装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】行動変化度算出部44は、検出された可動物の各々について、可動物の種類及び位置に基づいて、可動物の行動変化度を算出する。予測方法選択部46は、可動物の各々について、行動変化度が閾値未満である場合、可動物の種類、位置、及び移動状態に基づいて、可動物単位で、可動物の将来の位置及び移動状態を線形予測し、算出された行動変化度が閾値以上である場合、可動物を表わす複数の可動物粒子の各々について将来の位置及び移動状態を予測することにより、可動物の将来の位置及び移動状態を予測する。
【選択図】図1
Description
12 レーザレーダ
14 運動センサ
18 カメラ
20 GPS装置
22、222 コンピュータ
24 運転支援システム
34 局所地図更新部
36、236 存在確率変更部
38 地図データベース
40 環境検出部
41 潜在物標生成部
42 物標表現生成部
43 物標表現データベース
44 行動変化度算出部
46 予測方法選択部
48 将来分布予測部
50 運転支援制御部
224 通信装置
250 運転支援指令部
Claims (15)
- 検出対象範囲から、可動物の種類、位置、及び移動状態を検出する可動物検出手段と、
前記可動物検出手段によって検出された可動物の各々について、前記可動物の種類及び位置に基づいて、前記可動物の行動が変化する度合いを示す行動変化度を算出する算出手段と、
前記可動物の各々について、前記算出された行動変化度が所定値未満である場合、前記可動物の種類、位置、及び移動状態に基づいて、前記可動物単位で、前記可動物の将来の位置及び移動状態を予測し、前記算出された行動変化度が所定値以上である場合、前記可動物の種類、位置、及び移動状態に基づいて、前記可動物を表わす複数の可動物粒子の各々について将来の位置及び移動状態を予測することにより、前記可動物の将来の位置及び移動状態を予測する予測手段と、
を含む可動物予測装置。 - 前記算出手段は、前記可動物の位置が、前記可動物の種類が移動する領域でない場合、前記可動物の位置が前記可動物の種類が移動する領域である場合に比べて高い前記行動変化度を算出する請求項1記載の可動物予測装置。
- 前記可動物検出手段は、前記可動物の種類、位置、及び移動状態を検出すると共に、前記可動物の動作状態を検出し、
前記算出手段は、前記可動物の動作状態が、前記可動物の行動が変化することを表わす場合、前記可動物の動作状態が前記可動物の行動が変化することを表わさない場合に比べて高い前記行動変化度を算出する請求項1又は2記載の可動物予測装置。 - 前記予測手段は、前記算出された行動変化度が所定値未満である場合、前記可動物単位で、正規分布で表された前記可動物の位置及び前記移動状態を予測する請求項1〜請求項3の何れか1項記載の可動物予測装置。
- 前記予測手段は、前記可動物の各々について、前回予測された前記可動物の位置及び移動状態に基づいて、前記可動物の位置及び移動状態を繰り返し予測し、
前記算出手段は、前記可動物の各々について、前記予測された前記可動物の種類及び位置に基づいて、前記行動変化度を繰り返し算出する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の可動物予測装置。 - 前記算出手段は、前記可動物の各々について、前回までに算出された行動変化度を用いて、前記行動変化度を算出する請求項5記載の可動物予測装置。
- 前記予測手段は、前記可動物の各々について、前記算出された前記行動変化度の時系列データに基づく値が所定値未満である場合、前記可動物単位で、前記可動物の将来の位置及び移動状態を予測し、前記算出された行動変化度の時系列データに基づく前記値が所定値以上である場合、前記可動物粒子の各々について将来の位置及び移動状態を予測することにより、前記可動物の将来の位置及び移動状態を予測する請求項5記載の可動物予測装置。
- 前記算出手段によって所定の予測時間分だけ繰り返して前記行動変化度を算出した後、前記可動物の各々について算出された前記行動変化度の時系列データに応じて、支援対象である可動物の行動支援を行なうように制御する行動支援制御手段を更に含む請求項5〜請求項7の何れか1項記載の可動物予測装置。
- 前記可動物の各々について算出された前記行動変化度に応じて、支援対象である可動物の行動支援を行なうように制御する行動支援制御手段を更に含む請求項1〜請求項7の何れか1項記載の可動物予測装置。
- 前記行動支援制御手段は、前記可動物の各々について算出された前記行動変化度が、第1閾値以下である場合、行動支援を行わないようにし、
少なくとも1つの可動物について算出された前記行動変化度が、前記第1閾値より大きい第2閾値以上である場合、前記予測手段による予測及び前記算出手段による算出の繰り返しを停止させて、前記行動支援を行なうように制御する請求項8又は9記載の可動物予測装置。 - 前記可動物検出手段によって検出された可動物の各々について、前記可動物の種類、位置、及び移動状態を含む前記可動物粒子を複数生成すると共に、前記検出対象範囲を分割した複数のブロックで表され、かつ前記ブロックに静止物の存在が記録された地図情報において、前記可動物検出手段によって検出された可動物の位置に対応するブロックに、前記生成された前記可動物粒子を格納するデータ生成手段を更に含み、
前記予測手段は、前記可動物の将来の位置及び移動状態を予測すると共に、予測結果に応じて、前記可動物の各可動物粒子が格納されるブロックを移動させる請求項1〜請求項10の何れか1項記載の可動物予測装置。 - 前記データ生成手段は、前記可動物検出手段によって検出された前記可動物の可動物粒子を生成して前記ブロックに格納すると共に、前記地図情報において、前記静止物の存在が記録されたブロックと、支援対象の可動物の位置とに基づいて、前記支援対象の可動物から見たときの静止物によって形成された死角領域を特定し、前記特定された前記死角領域内に存在すると想定される可動物の前記可動物粒子を生成し、前記特定された死角領域内のブロックに、前記生成された前記可動物粒子を格納する請求項11記載の可動物予測装置。
- 前記データ生成手段は、前記可動物検出手段によって検出された可動物の可動物粒子を生成して前記ブロックに格納すると共に、前記地図情報において、前記静止物の存在が記録されたブロックと、支援対象の可動物の位置とに基づいて、前記支援対象の可動物から見たときの静止物によって形成された死角領域を特定し、前記検出対象範囲の可動物の移動環境を検出する環境検出手段によって検出された前記移動環境のうちの前記特定された死角領域の周辺の移動環境、又は前記特定された死角領域の位置に基づいて、前記特定された前記死角領域内に存在すると想定される可動物の種類を推定して、前記推定された可動物の種類を含む前記可動物粒子を生成し、前記特定された死角領域内のブロックに、前記生成された前記可動物粒子を格納する請求項12記載の危険判定装置。
- 支援対象の可動物から見て、前記検出対象範囲に存在する物体の位置を検出する物***置検出手段と、
前記支援対象の可動物の運動を推定する運動推定手段と、
前回更新された前記地図情報を、前記運動推定手段によって推定された現在の支援対象の可動物の運動に基づいて、現在の支援対象の可動物から見た前記地図情報に繰り返し更新する地図更新手段と、
前記地図更新手段によって前記地図情報が更新される毎に、前記更新された地図情報に、前記物***置検出手段によって検出された現在の物体の位置に対応するブロックに、前記静止物の存在を記録すると共に、前記支援対象の可動物から前記検出された現在の物体の位置までの間に対応する各ブロックにおける前記静止物の存在の記録を減少させる静止物記録手段と、
を更に含む請求項1〜請求項13の何れか1項記載の可動物予測装置。 - コンピュータを、
検出対象範囲から、可動物の種類、位置、及び移動状態を検出する可動物検出手段によって検出された可動物の各々について、前記可動物の種類及び位置に基づいて、前記可動物の行動が変化する度合いを示す行動変化度を算出する算出手段、及び
前記可動物の各々について、前記算出された行動変化度が所定値未満である場合、前記可動物の種類、位置、及び移動状態に基づいて、前記可動物単位で、前記可動物の将来の位置及び移動状態を予測し、前記算出された行動変化度が所定値以上である場合、前記可動物の種類、位置、及び移動状態に基づいて、前記可動物を表わす複数の可動物粒子の各々について将来の位置及び移動状態を予測することにより、前記可動物の将来の位置及び移動状態を予測する予測手段
として機能させるためのプログラム。
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