JP2011205769A - 回転電機及びロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】シャフト30、及び、シャフト30に固定され、当該シャフトにトルクを発生させる磁石41を備えた回転子ヨーク40、を備えた回転子10と、回転子10を回転可能に支持する軸受50と、を有する回転電機1において、回転子ヨーク40は、略円盤形状の薄肉部40Aと、薄肉部40Aよりも長い軸方向寸法を備え、当該薄肉部40Aの径方向内側において当該薄肉部40Aよりも少なくとも軸方向一方側に突出するように設けられ、シャフト30の外周に固定される厚肉部40Bと、を備えており、軸受50は、回転子ヨーク40の厚肉部40Bのうち軸方向に突出した突出部分40Baの径方向外側に設けられ、厚肉部40Bを回転可能に支持する。
【選択図】図1
Description
モータ部2は、回転子10と固定子20とを備えている。
減速機部3は、公知のハーモニック減速機であり、ウェーブジェネレータ71と、サーキュラスプライン72と、フレクスプライン73とを備えている。
エンコーダ部4は、ハウジング11のエンコーダ部4側(図1中の左側)に取り付けられた磁気検出素子81と、この磁気検出素子81のハウジング11側に設けられた遮蔽板82と、シャフト30のエンコーダ部4側(図1中の左側)の端部に取り付けられ、例えば永久磁石(図示せず)を備えた回転部83と、を備えている。
図4は、上記実施形態の回転電機1をロボットに応用したときの、当該ロボットの多関節型のロボットアーム100を表す透視図である。
上記実施形態において、図1で、回転子ヨーク40の軸方向一方側(図1中左側)にのみ突出していたが、これに限られず、軸方向両側を突出させ、両方に軸受50を設けるようにしてもよい。この場合、2つの軸受50,50でシャフト30の2箇所を回転可能に支持することになる。またこのように回転子ヨーク40の両側に軸受50を設ける場合、さらにオイルシールを追加した場合において小型化できる効果もある。
10 回転子
30 シャフト(回転軸)
32 シャフト側キー溝(回転軸側キー溝)
40 回転子ヨーク
40A 薄肉部
40B 厚肉部
40Ba 突出部分
41 磁石
42 ヨーク側キー溝
50 軸受
60 キー
100 ロボットアーム
Claims (6)
- 回転軸、及び、前記回転軸に固定され、当該回転軸にトルクを発生させる磁石を備えた回転子ヨーク、を備えた回転子と、
前記回転子を回転可能に支持する軸受と、
を備え、
前記回転子ヨークは、
略円盤形状の薄肉部と、
前記薄肉部よりも長い軸方向寸法を備え、当該薄肉部の径方向内側において当該薄肉部よりも少なくとも軸方向一方側に突出するように設けられ、前記回転軸の外周に固定される厚肉部と、
を備えており、
前記軸受は、
前記回転子ヨークの前記厚肉部のうち前記軸方向に突出した突出部分の径方向外側に設けられ、前記厚肉部を回転可能に支持する
ことを特徴とする回転電機。 - 請求項1記載の回転電機において、
前記回転子ヨークは、
前記薄肉部の径方向最外周の縁部に、前記磁石を備えることを特徴とする回転電機。 - 請求項1又は請求項2記載の回転電機において、
前記回転子ヨークの前記厚肉部は、
前記回転軸とトルクを伝達するためのキーを収納するヨーク側キー溝を径方向最内周部に備えており、
前記回転軸は、
外周部のうち、前記回転子ヨークの前記厚肉部の前記突出部分の径方向内側に位置する部位に、前記キーを収納する回転軸側キー溝を備える
ことを特徴とする回転電機。 - 複数のリンクと、前記複数のリンクのうち隣接するリンクどうしを屈曲可能に連結する複数の関節と、駆動対象の前記リンクへの駆動力を発生するアクチュエータと、を有するロボットアームを備え、
前記アクチュエータは、
回転軸、及び、前記回転軸に固定され、当該回転軸にトルクを発生させる磁石を備えた回転子ヨーク、を備えた回転子と、
前記回転子を回転可能に支持する軸受と、
を有し、
前記回転子ヨークは、
略円盤形状の薄肉部と、
前記薄肉部よりも長い軸方向寸法を備え、当該薄肉部の径方向内側において当該薄肉部よりも少なくとも軸方向一方側に突出するように設けられ、前記回転軸の外周に固定される厚肉部と、
を備えており、
前記軸受は、
前記回転子ヨークの前記厚肉部のうち前記軸方向に突出した突出部分の径方向外側に設けれ、前記厚肉部を回転可能に支持する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項4記載のロボットにおいて、
前記アクチュエータの前記回転子ヨークは、
前記薄肉部の径方向最外周の縁部に、前記磁石を備えることを特徴とするロボット。 - 請求項4又は請求項5記載のロボットにおいて、
前記回転子ヨークの前記厚肉部は、
前記回転軸とトルクを伝達するためのキーを収納するヨーク側キー溝を径方向最厚肉部に備えており、
前記回転軸は、
薄肉部のうち、前記回転子ヨークの前記厚肉部の前記突出部分の径方向内側に位置する部位に、前記キーを収納する回転軸側キー溝を備える
ことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
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JP2010069741A JP5448252B2 (ja) | 2010-03-25 | 2010-03-25 | 回転電機及びロボット |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108768064A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-11-06 | 睿尔曼智能科技(北京)有限公司 | 一种谐波减速器与力矩电机一体化装置 |
CN114337143A (zh) * | 2022-01-06 | 2022-04-12 | 哈尔滨电机厂有限责任公司 | 一种浮动式刚性磁轭安装的工艺方法 |
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---|---|---|---|---|
JP2003032930A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ |
JP2004174704A (ja) * | 2002-11-14 | 2004-06-24 | Sony Corp | アクチュエータ装置及び多軸型ロボット |
JP2007166862A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Otics Corp | ロータシャフト |
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2010
- 2010-03-25 JP JP2010069741A patent/JP5448252B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN114337143B (zh) * | 2022-01-06 | 2024-04-09 | 哈尔滨电机厂有限责任公司 | 一种浮动式刚性磁轭安装的工艺方法 |
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JP5448252B2 (ja) | 2014-03-19 |
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