しかしながら、上記従来のものであると、姿勢変更手段が、パレット保持台の保持姿勢を水平姿勢から鉛直姿勢に変更するので、パレット保持台に保持されているパレットの姿勢が鉛直方向に沿う姿勢に変更される。そのため、物品の積み込み作業を行うときには、鉛直方向に沿う姿勢のパレットに対して積み込み作業が行われるため、積み込んだ長尺状の物品は長手方向が鉛直方向に沿う姿勢で起立することになる。したがって、パレットに対して物品の荷重が掛からない、又は、掛かるとしても僅かな荷重のみが掛かる状態となり、長尺状の物品の殆ど全ての荷重が、下端部においてパレット保持台の支持体にて支持された姿勢となる。そのため、長尺状の物品が手前側に転倒するおそれがある。
また、物品を載置支持しているパレットから物品を積み卸す際には、パレット保持台の保持姿勢が姿勢変更手段にて鉛直姿勢に変更されてパレットが鉛直方向に沿う姿勢となる際に、パレットに載置支持されている物品が姿勢変化の慣性力により転倒するおそれがある。
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、長尺状の物品の積み込み及び積み卸しの作業性の良さを維持しつつ、物品の転倒を防止できる荷受台を提供する点にある。
この目的を達成するために、本発明に係る荷受台の第1特徴構成は、長尺状の物品を載置支持自在なパレットを保持自在なパレット保持台と、前記パレット保持台の保持姿勢を変更自在な保持姿勢変更手段とが設けられた荷受台において、
前記保持姿勢変更手段が、長手方向の向きを水平方向に沿わせた物品を前記パレットにて載置支持自在とする水平姿勢と長手方向の向きを傾斜させた物品を前記パレットにて載置支持自在とする傾斜姿勢とに前記パレット保持台の保持姿勢を変更自在に構成され、前記パレット保持台には、前記傾斜姿勢において前記パレットにて載置支持される傾斜された物品の下端部を受け止め支持する支持体が備えられ、前記支持体には、その支持体の端部から連続して延設されて、前記パレット保持台が前記傾斜姿勢に姿勢変更されたときに、先端部分が床面に当接自在な延設体が備えられている点にある。
本特徴構成によれば、保持姿勢変更手段は物品保持台の保持姿勢を傾斜姿勢にすることで、パレット保持台により保持されるパレットの姿勢が、長手方向の向きを傾斜させた物品をパレットにて載置支持する姿勢とすることができる。したがって、保持姿勢が傾斜姿勢に変更されたパレット保持台に保持されたパレットに対して長尺状の物品を積み込む場合には、物品がパレットに対して、長手方向の向きが傾斜した姿勢にて載置支持されることになる。
そして、パレット保持台には、傾斜姿勢においてパレットにて載置支持される傾斜された物品の下端部を受け止め支持する支持体が備えられているので、パレットに載置支持される物品の荷重は、下端部において、支持体によっても支持される。
これにより、物品の荷重の一部が、傾斜状態のパレットに支持され、残りの荷重が物品の下端部において支持体により受け止め支持されることになり、パレットに対して積み込まれた長尺状の物品は、下端部が支持された状態でパレットにもたれることになるので、長尺状の物品の姿勢が安定し、転倒が防止される。
物品を荷受台から積み卸す場合は、姿勢変更手段によりパレット保持台の保持姿勢が傾斜姿勢に変更されて、物品を載置支持しているパレットが傾斜するので、これに応じてパレット上の物品も、長手方向の向きが水平方向に沿う姿勢から傾斜した姿勢となる。物品はパレットに対して載置支持されているので、パレットが水平姿勢から傾斜するとパレット上の物品が傾斜方向に沿って下側に移動しようとするが、物品の下端部が支持体により受け止め支持されるので、パレット上での物品の移動が規制される。
そのため、物品が傾斜した姿勢でパレットにより載置支持された状態を維持できる。このとき、物品の荷重の一部が、傾斜状態のパレットに支持され、残りの荷重が物品の下端部において支持体により受け止め支持されることになり、下端部が支持された長尺状の物品がパレットにもたれる状態となる。しかも、姿勢変更手段による保持姿勢の変更は、傾斜姿勢に留まるので、姿勢変更によるパレット上の物品に作用する慣性力を、物品に対して作用する重力のうち傾斜角度に応じた分力により相殺することができるので、保持姿勢変更手段の作動を停止させたときに、慣性力により物品が移動することを防止できる。したがって、長尺状の物品の姿勢が安定し、転倒が防止される。
支持体には、支持体の端部から連続して延設された延設体が備えられており、パレット保持台が傾斜姿勢に姿勢変更されたときに、先端部分が床面に当接する。したがって、傾斜姿勢にてパレットを保持しているパレット保持台に物品を床面から積み込むときには、床面に当接した延設体に物品の下端部を当接させた状態のまま、転がす等してパレットに向けて物品を移動させることで、延設体に物品の下端部を案内させるようにして、支持体の端部と床面との間に形成される隙間を楽に移動させることができ、その後、延設体に連続する支持体にそのまま物品の下端部を当接させ、物品の長手方向の向きをパレットに沿わせて傾斜させることで、傾斜しているパレットに対して物品を載置支持させることができる。
また、傾斜姿勢においてパレットに載置支持されている物品を床面に積み卸すときは、支持体に受け止め支持されている物品の下端部を、支持体に当接した状態で床面に向けて移動させ、支持体の端部に連続する延設体に物品の下端部を当接させて、床面に向けて物品を移動させることで、延設体に物品の下端部を案内させるようにして支持体の端部と床面との間に形成される隙間を楽に移動させることができ、パレットから床面に物品を楽に積み卸すことができる。
このように、長尺状の物品の積み込み及び積み卸しの作業性の良さを維持しつつ、物品の転倒を防止できる荷受台を得るに至った。
本発明に係る荷受台の第2特徴構成は、前記床面が、前記パレット保持台が前記傾斜姿勢に姿勢変更されたときに前記支持体の端部に水平方向で隣接する仮置き面部分を備えて構成され、前記延設体が、板状に形成され、かつ、前記パレット保持台が前記傾斜姿勢に姿勢変更されたときに前記先端部分が前記仮置き面部分に沿う状態で当接するように構成されている点にある。
本特徴構成によれば、パレット保持台を傾斜姿勢に姿勢変更すると、支持体の端部は、床面に備えられた仮置き面部分に水平方向で隣接する位置となるので、延設体の長さが短くても先端部分を仮置き面部分に当接させることができる。そして、延設体は、仮置き面部分に沿う状態で当接するので、仮置き面部分に当接している状態において延設体に掛かる荷重を面で支持することができる。これにより板状の延設体の変形を防止できる。このように、延設体を板状にて簡素に形成しながら強度上も有利に構成できる。しかも、延設体が床面の仮置き面部分に沿っているので、仮置き面部分とパレットとの間で物品を積み込み及び積み卸しする場合に、物品を持ち上げることなく仮置き面部分と支持体との間を移動させることができるので、近接する支持体との間の移動は短距離にしてしかも重量物であっても容易に行うことができる。
また、延設体は、パレット保持台を傾斜姿勢にしたときに床面の仮置き面部分に沿う角度で支持体に連続して延設されているので、支持体において物品の下端部が受け止め支持される物品当接面と板状の延設体とがなす角度は、2直角(180度)より大きくかつ3直角(270度)よりも小さくなる。このため、傾斜姿勢のパレット保持台に対して積み込み対象の物品を積み込む場合に、作業者が、物品の下端部を支持体に支持させるまで完全に移動し切らずに、手前側に位置する延設体に物品の下端部が載っている状態で物品をパレットにもたれかけさせた不適正な姿勢で当該物品の積み込み作業を終えたとしても、パレット保持台の保持姿勢が傾斜姿勢から水平姿勢に変更されるにつれて、物品の下端部が延設体に案内された状態で物品の自重により支持体側に移動することで、物品全体が長手方向で上端側にずれるように移動して、パレット保持台が水平姿勢になるまでには、物品がパレットに適正に載置支持された状態となる。
このように、支持体の端部から連続して延設される延設体を支持体の物品当接面に対して適切な角度をなすように延設することで、パレット保持台の保持姿勢を水平姿勢に姿勢変更したときに、傾斜姿勢において不適正な姿勢で積み込まれた物品を延設体により案内させて、パレットに適正に載置支持させることができる。
本発明に係る荷受台の第3特徴構成は、前記パレットが、載置支持する長尺状の物品の幅方向に並ぶ複数の載置位置の夫々に物品支持体を備えて構成され、前記延設体が、前記パレット保持台に保持されているパレットにおける前記複数の物品支持体の位置に対応する位置に分散して配置された複数の板状体にて構成されている点にある。
本特徴構成によれば、傾斜姿勢のパレット保持台に保持されているパレットの物品支持体に対して物品を積み込み及び積み卸しを行うことになるが、複数の物品支持体の位置に対応する位置に分散して複数の板状体が配置されているので、パレットにおける各物品支持体に対する物品の積み込み及び積み卸しの際に、物品を複数の物品支持体の並び方向に大きく移動させることなく、パレット保持台と仮置き面部分との間で容易に移動させることができる。
本発明に係る荷受台の第4特徴構成は、前記傾斜姿勢の前記パレット保持台に保持されているパレットに係合してパレットの倒れ込みを防止する係合手段が設けられている点にある。
本特徴構成によれば、パレットを保持しているパレット保持台の保持姿勢を傾斜姿勢にした場合に、例えば、物品の積み込み及び積み卸しの際に作業者が誤ってパレットを引っ掛ける等しても、係合手段によりパレットの倒れ込みが防止され、載置支持されている他の物品の転倒を防止できる。
本発明に係る荷受台の第5特徴構成は、前記支持体が、前記パレット保持台の前記傾斜姿勢での下端部に設けられ、前記係合手段が、前記パレット保持台の前記傾斜姿勢での上端部に設けられ、前記支持体が、前記パレット保持台に保持されているパレットから離間した離間位置と、前記パレット保持台に保持されているパレットに近接する近接位置とに位置切換自在に構成され、前記係合手段が、前記パレット保持台に保持されているパレットに係合する係合位置と、前記パレット保持台に保持されているパレットとの係合が解除されてパレットの上下移動を許容する係合解除位置とに位置切換自在に構成されている点にある。
本特徴構成によれば、パレット保持体にパレットを保持させた状態で、支持体を近接位置にし、係合手段を係合位置にすることで、この状態でパレット保持体の保持姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢に姿勢変更する場合には、物品が載置支持された状態または空状態のパレットの倒れ込みを防止しつつ、物品の下端部を適確に支持できる状態でパレットを傾斜姿勢にすることができる。また、この状態でパレット保持体の保持姿勢を傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢変更する場合も同様である。
一方、支持体を離間位置にし、係合手段を係合解除位置にすることで、支持体や係合手段がパレットの上下移動と干渉しなくなるので、物品が載置支持された状態または空状態のパレットをパレット保持台から簡単な上下操作だけで取り出すことができる。
このように、傾斜姿勢において、又は、傾斜姿勢に姿勢変更する場合において、係合手段にてパレットの倒れ込みを防止できるとともに、支持体にて物品の下端部を適確に受け止め支持できるものでありながら、水平姿勢において、パレットの上下移動だけの簡単な操作によりパレット保持台と外部との間でパレットの授受を行うことができる。
本発明に係る荷受台の第6特徴構成は、前記パレット保持台が、平面視矩形状のパレットを保持対象として、前記水平姿勢において上方から下降されて移載されるパレットを平面視における適正保持位置に案内する案内手段を備えて構成され、前記パレット保持台が、前記パレットを載置支持した状態で搬送する搬送装置により前記パレットが昇降されて移載される移載用位置において、前記保持姿勢変更手段により姿勢変更されるように構成されている点にある。
本特徴構成によると、水平姿勢のパレット保持体に、パレットが上方から下降されて移載されると、パレット保持台に備えられた案内手段により、パレットが平面視における適正保持位置に案内される。したがって、荷受台と搬送装置との間でパレットの授受を繰り返し行う場合に、搬送装置によるパレットの移載位置のズレが累積することで、パレットの授受が適切に行えなくなる不都合が生じない。そして、搬送装置によりパレットが移載される移載用位置においてパレット保持台の姿勢変更ができるので、荷受台と移載用位置との間に搬送コンベヤ等の搬送装置を設ける必要がないため設置スペースの節約が可能である。したがって、コンパクトな設備の配置構成でありながら、搬送装置により搬送されるパレットに対する物品の積み込み及び積み卸しを楽に行うことができる。
本発明に係る荷受台の第7特徴構成は、前記パレット保持台に保持されているパレットに対して物品を積み込み又は積み卸しする作業者の有無を検出する検出手段が設けられ、前記検出手段にて作業者が検出されると前記保持姿勢変更手段による姿勢変更作動が停止するように構成されている点にある。
本特徴構成によると、保持姿勢変更手段によりパレット保持台の保持姿勢が変更されているときに、物品を積み込み又は積み卸しを行おうとする作業者が荷受台に近づく等して、検出手段により作業者が検出されると、パレット保持台の保持姿勢の姿勢変更作動が停止するので、姿勢変更作動している荷受台により作業者が怪我をすることを防止できる。
本発明に係る荷受台の実施形態を図面に基づいて説明する。図1に示すように、搬送装置としてのスタッカークレーン1を備えた自動倉庫Sの入出庫口に荷受台2が設けられている。
自動倉庫Sには、複数の長尺状の物品Wを載置支持自在な平面視矩形状のパレットPを複数収納自在な収納棚3が一対設けられている。一対の収納棚3は、パレットPの出し入れ方向が互いに反対向きになる対向姿勢で間隔を隔てて設置されている。各収納棚3は、パレットPを収納自在な収納部4を縦横に並ぶ状態で複数備えており、各収納部4は、棚支柱5に上下多段に設けられた腕木6にて、パレットPの下面部の両側部を支持する状態でパレットPを収納自在に構成されている。収納部3には、物品Wが載置されていない空状態のパレットPも収納される。
図2に示すように、パレットPは、上面側に複数のデッキボード21を載置される物品Wの長手方向に並ぶ状態で互いに間隔を隔てて複数(7本)配置し、これらのデッキボード21に交差するケタ部材22が、デッキボードの裏面において、複数(3本)配置されている。7本のデッキボート21のそれぞれは、載置される物品Wの幅方向でパレットPの両端部において中央ケタ部材22Cに連結され、左右端部において左ケタ部材22L及び右ケタ部材22Rに連結されている。なお、本実施形態では、パレットPは、縦横寸法が同じ1,200[mm]の水平姿勢での平面視形状が正方形となっている。
物品Wは、本実施形態では、オフセット印刷に用いるアルミ製の印刷版を巻き取った円筒状のロール体となっている。パレットPには、円筒状の物品Wの転動を規制する状態で支持する略V字状の支持面20aを備えた物品支持体としての受け部20が、最外方から一つ内方側となる一対のデッキボード21上に備えられている。一対のデッキボード21のそれぞれには、載置支持する長尺状の物品Wの幅方向に並ぶ5箇所の載置位置の夫々に対応して、複数の受け部20が分散配置されている。一つのデッキボード21における5つの受け部20は、一枚の板状部材を折り曲げ加工して形成されている。このように、5箇所の載置位置の夫々について、一対の受け部20が、載置支持される物品Wの長手方向での位置が異なる2箇所に分散して配置されている。これにより、物品Wは、長手方向の2箇所において受け部20により支持された状態でパレットPに載置支持される。
なお、パレットPにおける5箇所の載置位置における全ての受け部20に対して物品Wを載置支持させることで、パレットPは最大で5本の物品Wを載置支持することが可能であるが、円筒状の物品Wの外径の長さや、物品Wの種類による管理事情によって、5箇所の載置位置の一部を選択的に使用することで、4本以下の物品Wを載置支持することも可能となっている。
スタッカークレーン1は、一対の収納棚4の間に形成される作業通路の床面Fに敷設された走行レール7に沿って走行自在に設けられた走行台車8と、走行台車8の走行方向で前後に間隔を隔てて走行台車8に立設された一対の昇降マスト9の間において昇降自在に設けられた昇降台10と、昇降台10に実装されてスライドフォークにより収納部4に対するパレットPの出し入れ方向に沿って出退自在な移載装置11とを備えている。そして、スタッカークレーン1は、走行台車8の走行作動、昇降台10の昇降作動、及び、移載装置11の出退作動により、収納部4から取り出したパレットP(空状態のパレットPである場合も含む。)を移載装置11にて載置支持した状態で搬送して荷受台2に搬出する搬出作業、及び、荷受台2に保持されているパレットP(空状態のパレットPである場合も含む。)を移載装置11にて載置支持した状態で搬送して収納部4に収納する搬入作業を行う。スタッカークレーン1の作動は、クレーンコントローラにより制御される。
図1に示すように、荷受台2は、各収納棚3の棚横幅方向の一方側端部の横脇において床面F上に2個設けられている。2個の荷受台のうち、一方の荷受台2は、物品Wの入庫作業に用いられ、他方の荷受台2は物品Wの出庫作業に用いられる。そのため、入庫用の荷受台2に対しては、スタッカークレーン2により空状態又は一部の載置位置が空いている状態のパレットPが搬入され、作業者Mにより物品Wがセットされた後、当該入庫用の荷受台2から物品Wを載置支持する状態のパレットPが搬出される。また、出庫用の荷受台2に対しては、スタッカークレーン2により物品Wを載置支持する状態のパレットPが搬入され、作業者Mにより必要な物品Wが持ち出された後、当該出庫用の荷受台2から空状態又は残りの物品Wを載置支持する状態のパレットPが搬出される(図10及び図11参照)。
荷受台2は、パレットPを保持するパレット保持台としての保持台12と、保持台12を横軸心X1(図8及び図9参照)回りに回動起伏させて保持台12の保持姿勢を変更自在な保持姿勢変更手段13とが設けられている。保持姿勢変更手段13は、長手方向の向きを水平方向に沿わせた物品WをパレットPにて載置支持自在とする水平姿勢と長手方向の向きを傾斜させた物品WをパレットPにて載置支持自在とする傾斜姿勢とに保持台12の保持姿勢を変更自在に構成されている。保持台12は、図1に示す平面図で下方に位置する側の端部が床面Fに接近し、図1に示す平面図で上方に位置する側の端部が床面Fから離間するように、水平姿勢から傾斜姿勢に保持姿勢が変更される。
荷受台2の保持台12は、スタッカークレーン2によるパレットPの移載用位置に設けられている。スタッカークレーン1は、入庫作業において、走行台車8が荷受台2について設定された走行停止位置に位置し、かつ、昇降台10が荷受台2について設定された掬い用高さに位置する状態で移載装置11を突出限まで突出させ、その状態で、昇降台10を設定量上昇させた後、移載装置11を引退限まで引退させる掬い作業を行う。同様に、出庫作業において、走行台車8が荷受台2について設定された走行停止位置に位置し、かつ、昇降台10が荷受台2について設定された卸し用高さに位置する状態でパレットPを載置支持している移載装置11を突出限まで突出させ、その状態で、昇降台10を設定量下降させた後、移載装置11を引退限まで引退させる卸し作業を行う。
スタッカークレーン2による入庫作業における荷受台2に対する掬い作業及び出庫作業における荷受台2に対する卸し作業では、水平姿勢の保持台12に対して移載装置11にて直接にパレットPの移載が行われる。これにより、スタッカークレーン2が移載したパレットPを荷受台2まで搬送する入出庫コンベヤ等の搬送手段を設けることなく、自動倉庫Sの入出庫口における設備構成の簡素化を図っている。そして、出庫作業においては、水平姿勢の保持台12にパレットPが卸されると、保持台12が傾斜姿勢に姿勢変更され、また、入庫作業においては、パレットPを保持した保持台12が傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢変更されると、保持台12からパレットPが掬われる。このように、保持台12が、パレットPを載置支持した状態で搬送する搬送装置としてのスタッカークレーン2によりパレットPが昇降されて移載される移載用位置において、保持姿勢変更手段13により姿勢変更されるように構成されている。
以下、荷受台2の構成について詳しく説明する。以下の説明では、図1で左に位置する側を荷受台2の左側面、図1で右に位置する側を荷受台2の右側面(図3により図示)、図1で下に位置する側を荷受台2の正面(図6により図示)、図1で上に位置する側を荷受台2の背面(図7により図示)と呼び、また、図1での上下方向(スタッカークレーン1の走行台車8の走行方向)を荷受台2についての前後方向とし、図1での左右方向(スタッカークレーン1の移載装置11の出退方向)を荷受台2についての左右方向として説明する。
図3、図6及び図7に示すように、荷受台2は、パレットPを保持する保持台12を、基台15の上方に位置する状態で、回動軸16により横軸心X1周りに上方側に回動自在に枢支連結して構成されている。
基台15は、前後方向に沿う左右一対のフレーム17Tと、これと並行に左右方向で内方側に配置された中間フレーム17Mとを、左右方向に沿う前後一対のフレーム17Yに連結して構成されたフレーム枠体17を備えている。一対の中間フレーム17Mはさらに、前後2箇所で2本の補強フレーム17Bにて連結されている。フレーム枠体17の四隅に対応する床面Fにおける4箇所には、縦向きの取り付けプレート18が固定状態で立設された設置用プレート19がそれぞれ床面Fにアンカーボルトにより固定されている。
取り付けプレート18には、基台15の取り付け高さを調節するための長穴18aが形成されており、4枚の取り付けプレート18に対して、前後一対のフレーム17Yが高さ調節自在にボルト連結されている。左右一対のフレーム17Tの端部には、固定用ナット23付きのストッパーボルト24が、その先端部が設置用プレート19の上面に当接する状態で下向きにねじ込まれており、基台15の下降移動を規制している。
図6、図8及び図9に示すように、基台15のフレーム枠体17における一対の中間フレーム17Mのそれぞれには、軸受け支持台25が設けられ、各軸受け支持台25の上端部には軸受け26が固定状態で設けられている。一対の軸受け26は、回動軸16の端部寄りの箇所にて、回転軸16を左右方向に沿う水平姿勢で回転自在に支持している。
図7並びに図8及び図9に示すように、一対の中間フレーム17Mの後端側箇所には、フレーム枠17の左右方向で内方側に位置するバンパー支持枠27における左右一対の支柱28の下端部がボルト連結されている。バンパー支持枠27の上部フレーム29には、円柱形状で弾性を有するゴム製の後端用バンパー30が円柱形状の軸心方向が上下に沿う姿勢で左右に間隔を空けて一対設けられている。また、図4及び図6並びに図8及び図9に示すように、基台15のフレーム枠体17における前側のフレーム17Yの前面側には、バンパー取り付けブラケット31により円柱形状で弾性を有するゴム製の前端用バンパー32が円柱形状の軸心方向が上下方向から前方側に傾いた姿勢で左右に間隔を空けて一対設けられている。
後端用バンパー30の上端高さは、保持台12が水平姿勢であるときに、保持台12の左右中央寄りの一対の後述する前後フレーム33の後端部の下面に対して当接する高さとなっている。これにより後端用バンパー30は、水平姿勢の保持台12の後端部を弾性支持する。前端用バンパー32の円柱状面の位置は、保持台12が傾斜姿勢であるときに、保持台12の後述する前側L字状部材の左右中央寄りの一対の当接箇所に対して当接する位置となっている。これにより前端用バンパー32は、傾斜姿勢の保持台12の前端部を弾性支持する。
次に、保持台12について説明する。図4〜図7に示すように、保持台12は、前後方向に沿う4本の前後フレーム33を左右方向に分散配置して、これらの前後フレーム33の前端から中央寄りの箇所において、上面を平板状の縦向きの前板34の下端辺にて左右方向で連結し、下面及び端面を板状部材を屈曲形成した左右方向に長尺の前側L字状部材35の裏面にて連結している(図8及び図9も参照)。同様に、4本の前後フレーム33の後端から中央寄りの箇所において、上面を平板状の縦向きの後板36の下端辺にて左右方向で連結し、下面及び端面を板状部材を屈曲形成した左右方向に長尺の後側L字状部材37の裏面にて連結している(図8及び図9も参照)。なお、前板34の左右中央箇所には、後述する揺動リンク40との干渉を避けるべく、下向きの切り欠き41が形成されている
図5に示すように、右端の前後フレーム33及び左端の前後フレーム33の前後両端、すわなち、保持台12の四隅には、四隅の側面を形成するように、前板34及び後板36の高さに合わせた長さのL字状部材で構成した角部形成屈曲板38が、L字の長辺側が前後フレーム33の左右方向の外方側の端部に一致し、L字の短辺側が前後フレーム33の端部に一致する状態で取り付けられている。そして、角部形成屈曲板38及び前板33の左右端部にて囲まれる領域、並びに、角部形成屈曲板38及び後板36の左右端部にて囲まれる領域のそれぞれには、上面を閉じるプレート39が取り付けられている。保持台12の四隅に位置する端部プレート39により、水平姿勢の保持台12にて保持されるパレットPの左ケタ部材22L及び右ケタ部材22Rの前後端部の下面が受け止め支持される。
前板34の前面側の左右中央箇所には、左右一対のリブ42が設けられている。リブ42は、左右中央寄りの一対の前後フレーム33の前端部上面と前板34の前面とに接続されている。そして、左右一対のリブ42及び前板34で囲まれる領域の上面を閉じる前側センタプレート43が取り付けられている。前側センタプレート43により、水平姿勢の保持台12にて保持されるパレットPの中央ケタ部材22Cの前端部の下面が受け止め支持される。
後板36の後面側の左右中央箇所には、前側センタプレート43より幅狭の後側センタプレート44が設けられている。前板34と同様に、後板36にも、その後面側の左右中央箇所に左右一対のリブ45が設けられている。左右一対のリブ45及び後板36で囲まれる領域の上面を閉じる取り付けプレート46が設けられ、取り付けプレート46の上面に沿う状態で後側センタプレート44が取り付けられている。後側センタプレート44により、水平姿勢の保持台12にて保持されるパレットPの中央ケタ部材22Cの後端部の下面が受け止め支持される。リブ45の一方にはセンサ取り付けブラケット62により近接センサにて構成された、保持台12に保持されているパレットPの有無を検出する在荷センサ63が取り付けられている。
以上説明した四隅に位置するプレート39、前端左右中央箇所に位置する前側センタプレート43及び後端左右中央箇所に位置する後側センタプレート44は同一平面に沿う状態で設けられており、保持台12が水平姿勢であれば、保持台12はパレットPを水平姿勢で保持できるようになっている。
保持台12の四隅には、スタカークレーン1の卸し作業により、水平姿勢において上方から下降されて移載されるパレットPを平面視における適正保持位置に案内する案内手段としての8個のガイドローラ47が設けられている。
図3、図6及び図7に示すように、角部形成屈曲板38の両側面の夫々に、ガイドローラ47を横軸心回りに遊転自在に支持する一対のガイドローラ取り付けブラケット48が設けられている。これらの8個のガイドローラ47により、パレットPが保持台12に移載される際に、パレットPの左ケタ部材22L及び右ケタ部材22Rの前後の端部に対して、前後方向及び左右方向に案内作用して、パレットPを適正保持位置に案内する。
次に、パレットPを適正保持位置にて保持している保持台12の保持姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢に変更する保持姿勢変更手段13について説明する。本実施形態では、保持姿勢変更手段13としてのチルト用エアシリンダ14が左右方向に分散して2本配置されている。図3、図6及び図7に示すように、保持台12の前方寄りの箇所の下方には、補強用の2枚のリブ52aを側面に備えた板状の***作板52が左右一対設けられている。
図5〜図9に示すように、***作板52は、上端部が保持台12の左右両端に位置する前後フレーム33に対して複数箇所においてボルト連結され、前後方向及び上下方向に沿う状態で配置されている。***作板52には、連結孔が形成されており、この連結孔と、チルト用エアシリンダ14のシリンダロッド14Lの先端に設けられたナックルジョイント53とがフランジブッシュ55(図7参照)を介装した状態でロッド側連結ピン54にて枢支連結されている。
図5及び図6に示すように、一対の***作板52の内側面(リブ52aが設けられた面とは反対側の面)には、ボス51が設けられており、基台15の一対の軸受26にて支持されている回動軸16の両端部が一対の***作板52のボス51に嵌挿されている。
図4、図5及び図7〜図9に示すように、基台15の後端部においてチルト用エアシリンダ14の左右方向の位置に対応する2箇所において、フレーム枠体17の前後方向のフレーム17Tとこれに左右方向で隣接して並行に配置されている中間フレーム17Mとに跨ぐ状態で、前後方向の取り付け位置が調節自在なシリンダチューブ取り付けブラケット58が左右に分散して一対設けられている。ブラケット58は、前後方向視で断面が逆T字状に形成されており、ブラケット58の縦向きの取り付け部分58Tに設けられた連結孔に、チルト用エアシリンダ14のシリンダチューブ14C側の端部のヘッドカバー14Hに設けられたナックルジョイント56が、チューブ側連結ピン57により枢支連結されている。
なお、基台15の後端に位置するフレーム17Yの左右両端部の背面には、固定用ナット61付きのストッパーボルト60がねじ込まれたプレート59が設けられている。ストッパーボルト60の頭部分がシリンダチューブ取り付けブラケット58に当接した状態でストッパーボルト60がプレート59に固定されていることで、前後に取り付け位置が調節されたシリンダチューブ取り付けブラケット58の後方側への移動が規制される。
保持台12の四隅に位置するプレート39、前端左右中央箇所に位置する前側センタプレート43及び後端左右中央箇所に位置する後側センタプレート44にて保持台12のパレット保持面が形成され、保持状態の保持台12の保持面にてパレットPが保持された状態で、パレットPの下面と保持台12の下部を形成する4本の前後フレーム33とが上下に間隔を隔てて配置されることによりフォーク進入用空間Zが形成されている。これにより、図3に示すように、水平姿勢の保持台12に対してスタカークレーン1の移載装置11が、卸し作業及び掬い作業において荷受台2の正面から背面に向けて突出・引退自在となっており、また、図10(a)及び図11(f)に示すように、パレットPと一体的に上昇・下降自在となっている。
以上の構成により、チルト用エアシリンダ14を基本状態から設定ストロークだけ伸張させることで、保持台12が回動軸心X1回りに回動起伏して、保持台12のパレット保持面の向きが、水平面に沿う向きから水平面に対して所定の傾斜角度(本実施形態では70度に設定されている。)だけ傾斜した向きとなり、保持台12の保持姿勢が、保持しているパレットPが水平に沿う図9の水平姿勢から図8の傾斜姿勢に変更される。
そして、チルト用エアシリンダ14が元の基本状態になるまで縮退させることで、保持台12が回動軸心X1回りに回動倒伏して、保持台12のパレット保持面の向きが、水平面に対して所定の傾斜角度(本実施形態では70度に設定されている。)だけ傾斜した向きから水平面に沿う向きとなり、保持台12の保持姿勢が、図8の傾斜姿勢から保持しているパレットPが水平に沿う図9の水平姿勢に変更される。なお、チルト用エアシリンダ14の伸張作動及び縮退作動は、図外のチルト用電磁切換弁を切り換え制御する荷受台コントローラによりクレーンコントローラと連携しながら制御される。
図3、図4及び図8に示すように、保持台12には、傾斜姿勢の保持台12に保持されているパレットPに係合してパレットPの倒れ込みを防止する係合手段としての可動フック49が水平姿勢での後端部、換言すると、傾斜姿勢での上端部に設けられている。可動フック49は、左右一対のパレット押さえピン49aを、保持台12の水平姿勢において、前方側に突出する姿勢で備えている。パレット押さえピン49aは、水平姿勢で保持しているパレットPのデッキボード21の上面より上方側で近接する水平面に沿って出退自在に備えられている。
スタッカークレーン1によるパレットPの移載が行われるときは、図9に示すように、可動フック49は係合解除位置に位置して、パレット押さえピン49aの先端が保持台12に保持されているパレットPの最後部のデッキボード21の後方側の端部よりも後方に位置し、パレットPを保持している保持台12の保持姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢に変更するときは、図3、図4及び図7に示すように、可動フック49は係合位置に位置して、パレット押さえピン49aの先端が保持台12に保持されているパレットPの最後部のデッキボード21の後方側の端部よりも前方に位置するように、ガイド付きのエアシリンダ(図示せず)を備えたフック操作ユニット50により前後に位置切換自在に構成されている。可動フック49が係合位置するとき、背面視で、一対のパレット押さえピン49aは、左右方向に並ぶ複数の受け部20の間において左右方向で中央の受け部20の両脇に位置している。フック操作ユニット50は、後板36よりも後方側において取り付けプレート46の下面に取り付けられており、図外のフック用電磁切換弁を切り換え制御する荷受台コントローラによりクレーンコントローラと連携しながら制御される。
つまり、可動フック49は、保持台12に保持されているパレットPに係合する係合位置と、保持台12に保持されているパレットとの係合が解除されてパレットの上下移動を許容する係合解除位置とに位置切換自在に構成されている。
保持台12には、図8に示すように、傾斜姿勢においてパレットPにて載置支持される傾斜された物品Wの下端部を受け止め支持する支持体71が、保持台12が傾斜姿勢となったときに下側に位置する端部に設けられている。支持体71は、保持台12に保持されているパレットPから離間した離間位置(図9に示す位置)と、保持台12に保持されているパレットPに近接する近接位置(図3、図4及び図8に示す位置)とに位置切換自在に設けられている。
図4及び図9に示すように、支持体71の位置を切り換える位置切換手段として電動パワーシリンダー72が設けられている。電動パワーシリンダー72は、保持台12の下面側において左右中央寄りの一対の前後フレーム33に取り付けられたブラケット73にて保持台12の前後左右の略中央位置にて支持されている。電動パワーシリンダー72が備えるシリンダモータ72Mはブラケット73に固定状態で設けられているが、電動パワーシリンダー72のシリンダ本体部分は、シリンダチューブ72Cの基端部分を横軸心X2周りに揺動自在にブラケット73に支持されている。
電動パワーシリンダー72のシリンダロッド72Lの先端部は、ナックルジョイントにて、揺動リンク40の入力アーム75の端部に枢支連結され、揺動リンク40の出力アーム74の端部には支持体71の取り付けプレート76がボルト連結されている。
揺動リンク40は、前板34に設けられた前述の左右一対のリブ42の夫々に設けられたボス80に挿通されてこれら一対のボス80により回転自在に支持された状態で横軸心X2方向に沿って配設された揺動軸79と、この揺動軸79の左右中間位置に溶接により取り付けられた入力アーム74と、揺動軸79の左右両端部に溶接により取り付けられた一対の出力アーム75とで構成されている。
このような構成により、電動パワーシリンダー72を突出作動させると、横軸心X3周りに揺動自在な揺動リンク40により、支持体71が離間位置側に移動操作され、電動パワーシリンダー72を引退作動させると、揺動リンク40により、支持体71が近接位置側に移動操作されるようになっている。電動パワーシリンダー72の突出作動及び引退作動は、図外の荷受台コントローラによりクレーンコントローラと連携しながら制御される。
支持体71は、物品Wに当接自在な当接面を備えた左右後方に長尺な断面略L字状の端部プレート78を、近接位置において前後方向の後方に位置する端部において保持台12の左右の全長に亘って備えている。端部プレート78の当接面の裏面側における左右の2箇所には、揺動リンク40に連結された左右一対の取り付け用プレート76が溶接に固定されている。左右一対の取り付け用プレート76の間及び左右夫々の外方には、断面L字の3つの補強部材77が、取り付け用プレート76及び端部プレート78に溶接により取り付けられている。3つの補強部材77は、端部プレート78のL字と対向させた向きで、図4に示すように、左補強部材77Lと中央補強部材77Cとの間、及び、右補強部材77Rと中央補強部材77Cとの間に取り付け用プレート76が位置するように左右に並べて設けられている。
図1、図3、図5及び図8に示すように、床面Fは、保持台12が傾斜姿勢に姿勢変更されたときに支持体71の端部に水平方向で隣接する仮置き面部分Fupを備えている。仮置き面部分Fupは、床面Fに設置された仮置き台67の上面により形成されている。仮置き台67は、図5に一部を切り欠いて示すように、荷受台2の正面側の床面Fに左右に分散して固定状態で敷設された仮置き台設置プレート68に、断面コノ字状で左右3箇所に補強リブ70を備えたコノ字プレート69を、コノ字の開口が下方に向く姿勢で固定して構成されている。
図1、図3及び図4に示すように、仮置き台67の左右両側の床面には、検出手段としての一対のゲートセンサGが設けられている。一対のゲートセンサGのそれぞれは、床面にボルト固定されたゲートセンサ設置プレート64に平面視L字状のセンサ取り付け棒65を立設し、センサ取り付け棒65に複数の投受光型の光センサ66を上下に並べて構成している。一対のゲートセンサGの一方には光センサ66として投光器が備えられ、他方のゲートセンサGには光センサ66として、投光器が出力する検出光を受光する受光器が備えられている。これにより、一対のゲートセンサGの間に物体が存在して検出光が遮られると、その物体の存在を検出できるようになっている。
支持体71には、その支持体71の端部から連続して延設されて、保持台12が傾斜姿勢に姿勢変更されたときに、先端部分が床面Fに当接自在な延設体81が備えられている。延設体81は、端部プレート78において左右方向に並ぶ複数の板状体としての突出片81aを折り曲げ加工して形成されている。これにより、延設体81は、支持体71の端部を形成する端部プレート78における当接面に連続する板状に形成され、保持台12が傾斜姿勢に姿勢変更されたときに先端部分が床面Fにおける仮置き床面部分Fupに沿う状態で床面Fに当接するように構成されている。
そして、突出片81aは、保持台12に保持されているパレットPにおいて左右に分散配置された複数の受け部20の配置位置に対応する位置に分散して配置されている。このように、突出片81aは、支持体71において物品Wの下端部が接触する当接面と連続する案内面を形成する状態で支持体71の端部から延設されている。そして、傾斜姿勢の保持台12に保持されているパレットPに対して移載される物品Wの下端部の移動を、その物品WのパレットPにおける載置位置に近い箇所で案内することができるので、仮置き床面部分Fupとの間で物品Wを積み込み及び積み卸しする場合、載置位置に対応した位置の突出片81aを利用して楽に作業が行える。
次に、上記の構成の荷受台2の使用方法について、収納対象の長尺状の物品Wを荷受台2に積み込む場合を例に、図10及び図11に基づいて説明する。
図10(a)に示すように、ます、収納対象の物品Wを載置支持するためパレットPがスタッカークレーン1により出庫されて荷受台2に供給される。このとき、保持台12は水平姿勢であり、支持体71は離間位置であり、可動フック49は係合解除位置である。供給対象のパレットPを載置支持している移載装置11が突出位置でパレット進入空間Zまで下降することで、パレットPが保持台12の四隅のガイドローラ47にて案内されて適正保持位置にて保持台12に水平姿勢で保持される。
パレットPが保持台12に保持され、スタッカークレーン1の移載装置11の引退作動が完了したことが、クレーンコントローラから荷受台コントローラに通知されると、荷受台コントローラは、在荷センサ62によりパレットPの存在を確認した後、電動パワーシリンダー72を突出作動させて、支持体71を近接位置に位置切換するとともに、フック操作ユニット50を作動させて、可動フック49を係合位置に位置切換して、図10(b)に示す状態にする。
次に、荷受台コントローラが、チルト用エアシリンダ14を突出作動させて、保持台12の保持姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢に変更して、図10(c)に示す状態にする。このとき、支持体71の端部から連続して延設された複数の突出片81aの先端部分が、仮置き台67の仮置き床部分Fupに沿う状態で当接する。
荷受台コントローラは、チルト用エアシリンダ14を作動させて保持台12の保持姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢に変更する間、ゲートセンサGの検出信号を監視している。荷受台コントローラは、ゲートセンサGにより物体が検出されると、チルト用エアシリンダ14による姿勢変更作動を停止させる。
保持台12が傾斜姿勢となって、チルト用エアシリンダ14による保持台12の姿勢変更作動が完了したことを作業者Mが確認すると、図11(a)に示すように、作業者Mは、仮置き台67に載せた収納対象の物品Wを傾斜姿勢となっているパレットPに移動させる。
このとき、作業者Mは、パレットPにおける受け部20のうち当該収納対象の物品Wを載置支持させようとする受け部20に左右方向で対応する位置にある突出片81aに物品Wの下端部を案内させながら、物品Wを転がす等して移動させることで、楽に積み込み作業を行うことができ、しかも、長尺状の物品Wの下端部を支持体71に支持させた状態でパレットPの受け部20に支持させることで、パレットPに載置支持される物品Wを安定した姿勢とすることができる。また、可動フック49によりパレットPの倒れ込みが防止されているので、物品Wの積み込み時にパレットPが作業者M側に倒れてくることもなく、適確に積み込み作業を行うことができる。
物品Wの積み込み作業を終えた作業者は、図外の積み込み完了ボタンを操作する。これにより、受け台コントローラが、チルト用エアシリンダ14を引退作動させて、保持台12の保持姿勢を傾斜姿勢から水平姿勢に変更して、図11(e)に示す状態にする。
荷受台コントローラは、チルト用エアシリンダ14を作動させて保持台12の保持姿勢を傾斜姿勢から水平姿勢に変更する間、ゲートセンサGの検出信号を監視している。荷受台コントローラは、ゲートセンサGにより物体が検出されると、チルト用エアシリンダ14による姿勢変更作動を停止させる。
保持台12が水平姿勢になると、荷受台コントローラは、支持体71を離間位置に切り換え、可動フック49を係合解除位置に切り換えて、図11(f)に示す状態にした後、クレーンコントローラに対して移載要求を通知する。これによりスタッカークレーン1が、保持台12に保持されているパレットPの下方のフォーク進入空間Zにフォークを突出させた後、上昇させることでパレットPを荷受台2から掬い取り、収納棚3の収納部4に収納する。
〔別の実施形態〕以下、本発明の別実施形態について説明する。
(1)上記実施形態では、延設体の先端部分が床面に沿う状態で当接するものの位置例として、床面Fが仮置き面部分Fupを備えているものを説明したが、例えば、床面における荷受台の設置箇所にピットを形成することで、延設体の先端部分が床面に沿う状態で当接するものであってもよい。
(2)上記実施形態では、延設体の先端部分が床面に沿う状態で当接するものを例示したが、延設体の先端部分が床面に沿わない状態で当接するものであってもよい。
(3)上記実施形態では、延設体が、複数の板状体にて構成されているものを例示したが、延設体が、単体の板状体にて構成されてものであってもよく、また、板状体以外で構成してもよい。
(4)上記実施形態では、保持姿勢変更手段として一対のチルト用エアシリンダ14を備えたものを例示したが、これに限らず、例えば、保持姿勢変更手段として単体又は3つ以上の各種シリンダを備えたものであってもよく、保持姿勢変更手段の具体構成は種々変更できる。
(5)上記実施形態では、物品として円筒状のものを例示したが、角柱状のものであってもよい。
(6)上記実施形態では、搬送装置としてスタッカークレーン1を例示したが、例えば、物品移載装置を台車上部に備えて軌道上を走行自在な物品搬送台車であってもよい。