JP2011162004A - 車両用運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリング制御とブレーキ制御のいずれをメインに行うかを選択し、その選択結果に基づいて、メインとされる側に対して行わせる車両旋回運動の要求値を出力すると共に、メインとされない側に目標値とメイン側要求値との差に応じた要求値を出力することで、ステアリング制御とブレーキ制御それぞれの配分を適切に設定する。これにより、ステアリング制御をメインとしつつブレーキ制御による補助を行うことが可能となるため、ステアリング制御のみの場合よりも目標値追従性を向上させた車両運動制御が行える。そして、ドライバへの操作負担を軽減できるステアリング制御とブレーキ制御の協調制御を行うことが可能となる。
【選択図】図1
Description
本発明の第1実施形態について説明する。本実施形態では、本発明の一実施形態における車両用運動制御装置が適用された車両用運動制御システムを例に挙げて、本発明の車両用運動制御装置について説明する。
上記実施形態では、調停器2にて、ステアリング制御とブレーキ制御のいずれをメインにするかを選択し、メインに選択された方については、該当するアクチュエータが出力できる制御量(アシストトルクや加算制動トルク)の限界値に対応する要求値を出力し、メインに選択されなかった方については、目標値のうち限界値を超えている部分を要求値として出力するようにしている。
Claims (6)
- 車両の舵角を制御するステアリングアクチュエータ(7)に発生させるアシストトルクを設定すると共に、該ステアリングアクチュエータ(7)の駆動を行うステアリング制御部(5)に対して前記アシストトルクを伝えるアシストトルク設定部(3)と、
前記車両に備えられた各車輪に発生させる制動力を制御するブレーキアクチュエータ(8)に発生させる制動トルクを設定すると共に、該ブレーキアクチュエータ(8)の駆動を行うブレーキ制御部(6)に対して前記制動トルクを伝える制動トルク設定部(4)と、
車両旋回運動の制御を実施するアプリケーションから伝えられるステアリング制御とブレーキ制御のいずれをメインに行うかの選択結果を示す信号および前記車両旋回運動の目標値に基づいて、前記アシストトルク設定部(3)と前記制動トルク設定部(4)のうち前記メインとされる側に対して行わせる前記車両旋回運動の要求値であるメイン側要求値を出力すると共に、前記メインとされない側に前記目標値と前記メイン側要求値との差に応じた要求値である非メイン側要求値を出力する調停器(2)と、を備えていることを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記調停器(2)は、
前記ステアリング制御をメインで行うときには、前記メイン側要求値として前記ステアリングアクチュエータ(7)にて制御できるアシストトルク限界に対応する要求値を前記アシストトルク設定部(3)に対して出力すると共に、前記非メイン側要求値として前記目標値と前記アシストトルク設定部(3)に対して出力される前記要求値との差分値を前記制動トルク設定部(4)に対して出力し、
前記ブレーキ制御をメインで行うときには、前記メイン側要求値として前記ブレーキアクチュエータ(8)にて制御できる制動トルク限界に対応する要求値を前記制動トルク設定部(4)に対して出力すると共に、前記非メイン側要求値として前記目標値と前記制動トルク設定部(4)に対して出力される前記要求値との差分値を前記アシストトルク設定部(3)に対して出力することを特徴とする請求項1に記載の車両運動量制御装置。 - 前記アシストトルク設定部(3)は、
前記ステアリングアクチュエータ(7)での要求値に対する応答遅れを加味した第1規範値を設定する第1規範値設定部(3b)と、
前記車両に実際に発生している第1実物理量を取得する第1実物理量取得部(3c)と、
前記第1規範値設定部(3b)にて設定された前記第1規範値と前記第1実物理量取得部(3c)にて取得された前記第1実物理量との偏差に基づいてフィードバック制御量を設定する第1フィードバック制御器(3d)と、
前記第1フィードバック制御器(3d)で設定された前記フィードバック制御量に基づいて前記アシストトルクを前記ステアリング制御部(5)に対して出力するアシストトルク変換部(3g)とを備え、
前記制動トルク設定部(4)は、
前記ブレーキアクチュエータ(8)での要求値に対する応答遅れを加味した第2規範値を設定する第2規範値設定部(4b)と、
前記車両に実際に発生している第2実物理量を取得する第2実物理量取得部(4c)と、
前記第2規範値設定部(4b)にて設定された前記第2規範値と前記第2実物理量取得部(4c)にて取得された前記第2実物理量との偏差に基づいてフィードバック制御量を設定する第2フィードバック制御器(4d)と、
前記第2フィードバック制御器(4d)で設定された前記フィードバック制御量に基づいて前記制動トルクを前記ブレーキ制御部(6)に対して出力する制動トルク変換部(4g)とを備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の車両運動制御装置。 - 前記アシストトルク設定部(3)には、前記選択結果を示す信号に基づき、前記ステアリング制御がメインで行われるときには前記メイン側要求値を前記第1規範値設定部(3b)に出力すると共に、前記メイン側要求値と前記第1規範値との差を補正値として前記制動トルク設定部(4)に出力し、前記ブレーキ制御がメインで行われるときには前記非メイン側要求値に対して前記制動トルク設定部(4)から入力される補正値を加えた値を前記第1規範値設定部(3b)に出力する第1選択演算部(3a)が備えられ、
前記制動トルク設定部(4)には、前記選択結果を示す信号に基づき、前記ステアリング制御がメインで行われるときには前記非メイン側要求値に対して前記アシストトルク設定部(3)から入力される補正値を加えた値を前記第2規範値設定部(4b)に出力し、前記ブレーキ制御がメインで行われるときには前記メイン側要求値を前記第2規範値設定部(4b)に出力すると共に、前記メイン側要求値と前記第2規範値との差を補正値として前記アシストトルク設定部(3)に出力する第2選択演算部(4a)が備えられていることを特徴とする請求項3に記載の車両運動制御装置。 - 車両前方への物体の飛び出しに対して該物体を避ける緊急回避を行うアプリケーションから前記ステアリング制御をメインに行うという選択結果を示す信号と共に前記目標値が伝えられると、前記調停器(2)にて、前記アシストトルク設定部(3)に対して前記メイン側要求値を出力すると共に、前記制動トルク設定部(4)に対して前記非メイン側要求値を出力し、前記アシストトルク設定部(3)にて前記メイン側要求値に基づく前記アシストトルクを前記ステアリング制御部(5)に伝え、前記制動トルク設定部(4)にて前記非メイン側要求値に基づく前記制動トルクを前記ブレーキ制御部(6)に伝えることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
- 車両を減速させながら旋回させる減速支援を行うアプリケーションから前記ブレーキ制御をメインに行うという選択結果を示す信号と共に前記目標値が伝えられると、前記調停器(2)にて、前記制動トルク設定部(4)に対して前記メイン側要求値を出力すると共に、前記アシストトルク設定部(3)に対して前記非メイン側要求値を出力し、前記制動トルク設定部(4)にて前記メイン側要求値に基づく前記制動トルクを前記ブレーキ制御部(6)に伝え、前記アシストトルク設定部(3)にて前記非メイン側要求値に基づく前記アシストトルクを前記ステアリング制御部(5)に伝えることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
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