JP2011148498A - 電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置 - Google Patents
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Abstract
主制御部(CPU若しくはMCU)及び隷属制御部(CPU若しくはMCU)を具備した複数の制御部で構成されるシステムの動作クロック周波数が相違していても、複数の制御部協調動作の誤作動を防止し、安全性及び信頼性を向上した電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御方法において、特定条件が成立することを契機として前記主制御部及び隷属制御部を同期化させる。
【選択図】 図1
Description
2 コラム軸
3 減速ギア
4A及び4B ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10、40 トルクセンサ
11 イグニションキー
12、41 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
37 モータ駆動回路
38 モータ電流検出回路
42 外部WDT
50 主CPU(主制御部)
60 隷属CPU(隷属制御部)
Claims (9)
- ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御方法において、
装置内電源電圧が作動範囲電圧となったこと、又は他の制御装置から所定データを受信したこと、又は初期診断中に特定回路の正常が確認されたことの特定条件が成立したと判定した時に、前記主制御部が同期化を前記隷属制御部に通知し、前記主制御部及び前記隷属制御部の所定の動作が同時に開始するように同期化させることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 前記同期化は前記操舵補助力を発生させていない状態で行うようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 前記同期化が、前記主制御部から前記隷属制御部に対して待機状態解除指令を送信し、受信した前記隷属制御部のみが先のステップに進めるようにして行う請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 前記主制御部から前記隷属制御部に対してポート信号のレベル変化を通知することにより前記同期化を行うようにしている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 前記同期化を前記主制御部及び前記隷属制御部の交差バスを介して、又は共通の共有メモリを介して行うようにしている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御装置において、
装置内電源電圧が作動範囲電圧となったこと、又は他の制御装置から所定データを受信したこと、又は初期診断中に特定回路の正常が確認されたことの特定条件が成立したと判定した時に、前記主制御部が同期化を前記隷属制御部に通知し、前記主制御部及び前記隷属制御部の所定の動作が同時に開始するように同期化させる同期化手段を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部から前記隷属制御部に対して待機状態解除指令を送信し、受信した前記隷属制御部のみが先のステップに進めるようになっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部から前記隷属制御部に対してポート信号のレベル変化を通知することにより前記同期化を行うようになっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部及び前記隷属制御部の交差バスを介して、又は共通の共有メモリを介して前記同期化を行うようになっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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