JP2011144016A - Feeder system and crane system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a feeder system and a crane system capable of reducing possibilities of crane touching a feeder as much as possible and feeding electric power into the mobile crane easily. <P>SOLUTION: This feeder system includes: a current collector 39 provided by protruding in the direction of width crossing the direction of traveling of the mobile crane 10 including a loaded battery charger to supply electric power into the battery charger; and a position adjusting part 30A arranged between the current collector 39 and the mobile crane 10 to adjust displacement of the current collector 39 for the mobile crane 10 in the direction of width. Here, the current collector 39 is provided by protruding toward an opening of an insulation cover 42 for the feeder 43 covered with the insulation cover 42 having the opening in a lower part and facing the direction of traveling of the mobile crane 10 in a scope of a part of a side part of traveling path of the mobile crane 10. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、給電装置及びクレーンシステムに関する。   The present invention relates to a power feeding device and a crane system.

従来、コンテナヤードなどに蔵置されたコンテナを搬送するクレーンとして、コンテナヤードのレーンに沿って自走する自走クレーンが知られている。
このような自走クレーンの例として、特許文献１には、給電装置と充電池とを備え、充電池に蓄えられた電力を用いて自走する自走クレーン（ヤードクレーン）が記載されている。特許文献１に記載の自走クレーンは、コンテナが蔵置されるレーンの近傍に、レーンの長手方向に沿って形成された給電用の給電線（レール）が設けられ、自走クレーンには、伸縮あるいは旋回してこの給電線に接触する受電装置が設けられている。特許文献１に記載の自走クレーンによれば、受電装置の伸縮方向へ集電子を給電線に押し付けることで集電子を通じて給電線から電力を受けることができる。 Conventionally, a self-propelled crane that self-propels along a lane of a container yard is known as a crane that conveys a container stored in a container yard or the like.
As an example of such a self-propelled crane, Patent Document 1 describes a self-propelled crane (yard crane) that includes a power feeding device and a rechargeable battery and that self-propels using power stored in the rechargeable battery. . The self-propelled crane described in Patent Document 1 is provided with a power feed line (rail) for power feeding formed along the longitudinal direction of the lane in the vicinity of the lane in which the container is stored. Alternatively, a power receiving device that turns and contacts the power supply line is provided. According to the self-propelled crane described in Patent Document 1, it is possible to receive power from the power supply line through the current collection by pressing the current collector against the power supply line in the extending and contracting direction of the power receiving device.

特開２００９−２４２１０１号公報JP 2009-242101 A

しかしながら、特許文献１に記載の自走クレーンの給電装置では、給電用の給電線を作業者の背丈よりも高所に設置することが記載されてはいるが、給電線に作業者が接触するおそれがある。   However, in the power supply device for a self-propelled crane described in Patent Document 1, it is described that the power supply line for power supply is installed higher than the height of the worker, but the worker contacts the power supply line. There is a fear.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、給電線に触れてしまう可能性をより低減でき、かつ自走クレーンに対して容易に給電できる給電装置及びクレーンシステムを提供することである。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to further reduce the possibility of touching a power supply line and to easily supply power to a self-propelled crane and a crane system. Is to provide.

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の給電装置は、充電池を搭載した自走クレーンの走行方向に直交する幅方向に突出して設けられていて、前記充電池に電力を供給するための集電子と、前記自走クレーンのクレーン本体と前記集電子との間に設けられ、前記自走クレーンに対する前記集電子の変位を前記幅方向へ調整する位置調整部と、を備え、自走クレーンの走行経路の側部の一部の範囲で前記自走クレーンが走行する路面側に向けて形成された開口と前記自走クレーンの走行方向に向かう両端部に形成された開口とを有する絶縁カバーによって覆われた給電線に対して、前記集電子は前記絶縁カバーの前記開口を通じて前記絶縁カバーの内側に挿入されて前記給電線に押し付けられることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
The power feeding device of the present invention is provided so as to protrude in the width direction orthogonal to the traveling direction of the self-propelled crane on which the rechargeable battery is mounted, and a current collector for supplying power to the rechargeable battery; A position adjusting unit that is provided between the crane body and the current collector and adjusts the displacement of the current collector with respect to the self-propelled crane in the width direction, and a part of a side portion of a traveling path of the self-propelled crane With respect to a feeder line covered with an insulating cover having openings formed toward the road surface on which the self-propelled crane travels and openings formed at both ends in the traveling direction of the self-propelled crane. The current collector is inserted into the insulating cover through the opening of the insulating cover and is pressed against the power supply line.

また、前記給電線の前記絶縁カバーは、前記自走クレーンの前記走行方向に向かうにしたがって前記自走クレーンの前記幅方向へ向かって傾斜した幅案内部と、前記自走クレーンの前記走行方向に向かうにしたがって前記集電子の突出方向へ向かって傾斜した高さ案内部と、を有することが好ましい。   In addition, the insulating cover of the feeder line has a width guide portion that is inclined toward the width direction of the self-propelled crane as it travels in the traveling direction of the self-propelled crane, and the traveling direction of the self-propelled crane. It is preferable to have a height guide portion inclined toward the protruding direction of the current collector as it goes.

また、前記絶縁カバーは、前記集電子を内部に収容可能な長さ以上前記給電線の端部から前記走行方向に長く延びて形成されていることが好ましい。   Further, it is preferable that the insulating cover is formed so as to extend long in the traveling direction from the end of the power supply line by a length that allows the current collector to be accommodated therein.

また、前記集電子を複数有し、前記位置調整部は、前記走行方向に沿った複数個所でそれぞれ前記集電子を支持することが好ましい。   Preferably, the plurality of current collectors are provided, and the position adjusting unit supports the current collectors at a plurality of locations along the traveling direction.

また、前記自走クレーンが走行する走行路面の延設方向に沿って延びて配置された磁気ガイドラインを有し、前記給電線は、前記磁気ガイドラインと平行に配置されていることが好ましい。   In addition, it is preferable that the magnetic guide line has a magnetic guide line extending along an extending direction of a traveling road surface on which the self-propelled crane travels, and the power supply line is preferably arranged in parallel with the magnetic guide line.

また、前記位置調整部は、前記幅方向において前記給電線に対する前記集電子の相対位置が略０となるように前記集電子の位置を調整し、前記集電子は、前記位置調整部によって位置が調整されながら前記給電線に押し付けられることが好ましい。   The position adjusting unit adjusts the position of the current collector so that the relative position of the current collector with respect to the power supply line in the width direction is substantially 0, and the position of the current collector is adjusted by the position adjusting unit. It is preferable that the power supply line is pressed while being adjusted.

本発明のクレーンシステムは、コンテナを蔵置するコンテナヤードと、前記コンテナを搬送する自走クレーンと、前記自走クレーンに設けられた請求項１から５のいずれか一項に記載の給電装置と、前記コンテナヤードに設けられ、前記給電装置の前記集電子を介して前記自走クレーンの駆動電力を供給するための給電線と、を備え、前記コンテナヤードは、複数の前記コンテナが並べて配置され前記自走クレーンが走行する複数のレーンを有し、前記給電線は、前記レーンのそれぞれに設けられていることを特徴とする。   The crane system of the present invention includes a container yard for storing containers, a self-propelled crane for conveying the container, and the power feeding device according to any one of claims 1 to 5 provided in the self-propelled crane. A power supply line provided in the container yard for supplying driving power of the self-propelled crane via the current collector of the power supply device, and the container yard includes a plurality of the containers arranged side by side. A self-propelled crane has a plurality of lanes, and the power supply line is provided in each of the lanes.

本発明の給電装置及びクレーンシステムによれば、給電線に絶縁カバーが設けられており、作業者が絶縁カバーに接触しても給電線に供給された電気は作業者の体に流れない。このため、自走クレーンに対して容易に給電でき、かつ作業者の体に電気が流れる可能性を低減できる。   According to the power supply device and the crane system of the present invention, the power supply line is provided with the insulating cover, and the electricity supplied to the power supply line does not flow to the worker's body even if the worker contacts the insulating cover. For this reason, electric power can be easily supplied to the self-propelled crane, and the possibility of electricity flowing through the operator's body can be reduced.

本発明の一実施形態のクレーンシステムを示す全体図である。1 is an overall view showing a crane system according to an embodiment of the present invention. 同クレーンシステムにおける自走クレーン及び走行レーンを示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the self-propelled crane and traveling lane in the crane system. 同自走クレーンの一部の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of a part of the self-propelled crane. 同自走クレーンにおける給電装置の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the electric power feeder in the self-propelled crane. （Ａ）及び（Ｂ）は、同給電装置の一部の構成を示す図で、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図である。(A) And (B) is a figure which shows the structure of a part of the electric power feeder, (A) is a perspective view, (B) is a side view. （Ａ）及び（Ｂ）は、同クレーンシステムにおける充電端子部の構成を示す斜視図である。(A) And (B) is a perspective view which shows the structure of the charge terminal part in the crane system. 図６（Ａ）のＺ−Ｚ線における断面図である。It is sectional drawing in the ZZ line | wire of FIG. 6 (A). 同クレーンシステム及び同給電装置を備える自走クレーンの使用時の動作を説明するための動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing for demonstrating the operation | movement at the time of use of a self-propelled crane provided with the same crane system and the same electric power feeder. 同クレーンシステム及び同給電装置を備える自走クレーンの使用時の動作を説明するための動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing for demonstrating the operation | movement at the time of use of a self-propelled crane provided with the same crane system and the same electric power feeder.

以下、本発明の一実施形態の給電装置３０、給電装置３０を搭載する自走クレーン１０、及び自走クレーン１０を複数台備えるクレーンシステム１について説明する。
図１は、自走クレーン１０を複数台備えるクレーンシステム１を示す全体図である。
図１に示すように、本実施形態のクレーンシステム１は、コンテナヤードＹ内の路面Ｒ上に設置された複数の走行レーンＬと、各走行レーンＬ内を走行する複数の自走クレーン１０と、外部設備として各走行レーンＬとそれぞれ対応して設けられ、各自走クレーン１０に電力を供給する複数の外部電源２とを備える。 Hereinafter, power supply device 30 of one embodiment of the present invention, self-propelled crane 10 carrying power supply device 30, and crane system 1 provided with a plurality of self-propelled cranes 10 will be described.
FIG. 1 is an overall view showing a crane system 1 including a plurality of self-propelled cranes 10.
As shown in FIG. 1, the crane system 1 of the present embodiment includes a plurality of traveling lanes L installed on a road surface R in a container yard Y, and a plurality of self-propelled cranes 10 that travel in the traveling lanes L. , Provided as external equipment corresponding to each traveling lane L, and provided with a plurality of external power sources 2 for supplying electric power to each self-propelled crane 10.

本実施形態のクレーンシステム１では、路面Ｒには各走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに沿って地上ガイドライン３が設けられている。地上ガイドライン３は、後述する自走クレーン１０の位置センサ２１と対応して走行レーンＬ内において延設方向Ａ−Ｂと直交する幅方向Ｃ−Ｄにおいて、充電端子部４０が接地される側（図１によればＣ側）に延設されている。本実施形態の地上ガイドライン３は、磁化された磁性材料を含有する磁気ガイドラインである。   In the crane system 1 of the present embodiment, the road surface R is provided with the ground guideline 3 along the extending direction AB of each traveling lane L. The ground guideline 3 corresponds to a position sensor 21 of the self-propelled crane 10 to be described later, and the side where the charging terminal portion 40 is grounded in the width direction CD perpendicular to the extending direction AB in the travel lane L ( According to FIG. 1, it extends to the C side). The ground guideline 3 of the present embodiment is a magnetic guideline containing a magnetized magnetic material.

本実施形態のクレーンシステム１では、走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに沿って自走クレーン１０を走行させることができるとともに、ある走行レーンＬから別の走行レーンＬへと自走クレーン１０を移動させるように自走クレーン１０を走行させることができる。なお、図１では３本の走行レーンＬと、これら各走行レーンＬに配置された３台の自走クレーン１０が記載されているが、走行レーンＬの数、自走クレーン１０の台数は、図１に示した数に限定されない。   In the crane system 1 of the present embodiment, the self-propelled crane 10 can travel along the extending direction AB of the travel lane L, and the self-propelled crane 10 from one travel lane L to another travel lane L. The self-propelled crane 10 can be caused to travel so as to move. In FIG. 1, three traveling lanes L and three self-propelled cranes 10 arranged in each of the traveling lanes L are described, but the number of traveling lanes L and the number of self-propelled cranes 10 are as follows. The number is not limited to that shown in FIG.

次に、自走クレーン１０の詳細について説明する。
自走クレーン１０は、コンテナヤードＹ内の各走行レーンＬ内を走行してコンテナヤードＹに蔵置されたコンテナ１００を搬送し、コンテナ１００を輸送するトレーラや搬送台車（図示略）などによって搬入及び搬出されるコンテナ１００を積み降ろしするためのクレーンである。本実施形態の自走クレーン１０は、タイヤを用いて走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに沿って自走するタイヤ式門型クレーン（Ｒｕｂｂｅｒ Ｔｉｒｅｄ Ｇａｎｔｒｙ Ｃｒａｎｅ）である。 Next, the details of the self-propelled crane 10 will be described.
The self-propelled crane 10 travels in each traveling lane L in the container yard Y, transports the container 100 stored in the container yard Y, and is carried in by a trailer or a transport cart (not shown) that transports the container 100. It is a crane for loading and unloading the container 100 to be carried out. The self-propelled crane 10 of the present embodiment is a tire type crane (Rubber Tired Gantry Crane) that self-propels along the extending direction AB of the travel lane L using tires.

また、本実施形態の自走クレーン１０は、外部電源２から給電される電力を自走クレーン１０に設けられた充電池Ｂ１に蓄え、充電池Ｂ１に蓄えられた電力を用いて自走及びコンテナ１００の上げ下げを行う電池式のクレーンである。   Moreover, the self-propelled crane 10 of this embodiment stores the electric power fed from the external power source 2 in the rechargeable battery B1 provided in the self-propelled crane 10, and uses the electric power stored in the rechargeable battery B1 to self-propell and use the container. It is a battery-powered crane that raises and lowers 100.

図２は、クレーンシステム１における自走クレーン１０及び走行レーンＬを示す拡大図である。また、図３は自走クレーン１０の一部の構成を示す正面図である。
図２及び図３に示すように、自走クレーン１０は、コンテナ１００を蔵置するための蔵置領域を跨ぐ門型のクレーン本体１１と、自走クレーン１０を動作させるための電力が給電される給電装置３０とを備えている。
クレーン本体１１は、タイヤ式の走行手段１４と、略平行に立設されて走行手段１４が下端に設けられた脚部１５及び脚部１５の上端間に延設された梁部１６で門型に構成されたフレーム１７と、梁部１６に吊設された吊下機構１８とを有する。 FIG. 2 is an enlarged view showing the self-propelled crane 10 and the travel lane L in the crane system 1. FIG. 3 is a front view showing a partial configuration of the self-propelled crane 10.
As shown in FIGS. 2 and 3, the self-propelled crane 10 is supplied with power for feeding the gate-type crane body 11 straddling the storage area for storing the container 100 and the self-propelled crane 10. Device 30.
The crane body 11 has a gate type with a tire-type traveling means 14, a leg portion 15 that is erected substantially in parallel and has the traveling means 14 provided at the lower end, and a beam portion 16 that extends between the upper ends of the leg portions 15. And a suspension mechanism 18 suspended from the beam portion 16.

走行手段１４は、一対の脚部１５のそれぞれについて、梁部１６の延設方向Ｅ−Ｆと直交する方向、すなわち走行レーンＬ内を自走クレーン１０が走行するときに走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂと略一致する方向の両側に対をなして設けられている。走行手段１４は、ゴムなどの樹脂製の走行車輪１４ａを有している。走行車輪１４ａは、脚部１５のそれぞれの脚に対して４個ずつ設けられ、自走クレーン１０の１台あたり１６個設けられている。   The traveling means 14 extends the traveling lane L for each of the pair of leg portions 15 when the self-propelled crane 10 travels in a direction orthogonal to the extending direction EF of the beam portion 16, that is, in the traveling lane L. A pair is provided on both sides of the direction substantially coincident with the direction AB. The traveling means 14 has traveling wheels 14a made of resin such as rubber. Four traveling wheels 14 a are provided for each leg of the leg portion 15, and 16 traveling wheels 14 a are provided for each self-propelled crane 10.

走行手段１４は、図示しない遠隔操作手段によって制御され、路面Ｒ上における向きを回転軸１４ｂ回りに回動させることで自走クレーン１０が走行する向きを変えることができる。本実施形態では、自走クレーン１０は、遠隔操作手段における自動運転命令信号に基づいて走行手段１４が制御され、走行レーンＬ内で自動的に走行したり走行レーンＬ間を行き来することができるようになっている。なお、遠隔操作手段においては、自動運転から手動運転に切り替えることで、自走クレーン１０を手動で遠隔操作することもできるようになっている。   The traveling unit 14 is controlled by a remote control unit (not shown), and the direction in which the self-propelled crane 10 travels can be changed by rotating the direction on the road surface R around the rotation shaft 14b. In this embodiment, the self-propelled crane 10 is controlled by the traveling means 14 based on the automatic operation command signal in the remote operation means, and can automatically travel within the traveling lane L or go back and forth between the traveling lanes L. It is like that. In the remote operation means, the self-propelled crane 10 can also be remotely operated manually by switching from automatic operation to manual operation.

図３に示すように、クレーン本体１１において、梁部１６の延設方向Ｅ−Ｆの一方Ｅ側で脚部１５の下端部には、地上ガイドライン３に対するクレーン本体１１の位置を検出するための位置検出部２２が設置されている。位置検出部２２には、地上ガイドライン３側に検出領域が向けられた位置センサ２１が設けられている。位置センサ２１は、地上ガイドライン３と位置センサ２１との相対位置を検出して地上ガイドライン３に対する自走クレーン１０の路面Ｒ上におけるＣ−Ｄ方向の位置を検出するものである。
本実施形態では、位置センサ２１は磁気を検出する磁気センサである。 As shown in FIG. 3, in the crane main body 11, the lower end portion of the leg portion 15 on one side E in the extending direction EF of the beam portion 16 is for detecting the position of the crane main body 11 with respect to the ground guideline 3. A position detection unit 22 is installed. The position detection unit 22 is provided with a position sensor 21 having a detection region directed toward the ground guideline 3 side. The position sensor 21 detects the relative position between the ground guideline 3 and the position sensor 21 and detects the position in the CD direction on the road surface R of the self-propelled crane 10 with respect to the ground guideline 3.
In the present embodiment, the position sensor 21 is a magnetic sensor that detects magnetism.

なお、位置センサ２１は、地上ガイドライン３の構成に応じて適宜のセンサを採用することができ、磁気センサに限定されない。例えば、地上ガイドライン３が路面Ｒ上に描かれた標示などである場合には、ＣＣＤカメラとして画像処理によって地上ガイドライン３との相対位置を検出する構成としても良い。   The position sensor 21 can adopt an appropriate sensor according to the configuration of the ground guideline 3, and is not limited to a magnetic sensor. For example, when the ground guideline 3 is a sign drawn on the road surface R, a relative position with respect to the ground guideline 3 may be detected by image processing as a CCD camera.

図２に示すように、梁部１６は、吊下機構１８を支持してコンテナ１００を吊り下げるための支持部材である。そして、梁部１６には、該梁部１６の延設方向Ｅ−Ｆに沿って吊下機構１８が走行可能なように、ガイドレール１６ａが設けられている。吊下機構１８は、充電池Ｂ１より受電することにより、電力を動力源としてコンテナ１００を積み降ろしするように作動する。吊下機構１８は、梁部１６のガイドレール１６ａに沿って走行するトロリ１８ａと、コンテナ１００を把持するスプレッダー１８ｂと、トロリ１８ａからスプレッダー１８ｂを吊り下げている吊下ロープ１８ｃと、該吊下ロープ１８ｃの巻上げ及び巻出しを行う巻上機１８ｄと、トロリ１８ａ、スプレッダー１８ｂ及び巻上機１８ｄの動作を制御する吊下機構制御部（図示せず）とを有する。   As shown in FIG. 2, the beam portion 16 is a support member for supporting the suspension mechanism 18 and suspending the container 100. The beam portion 16 is provided with a guide rail 16a so that the suspension mechanism 18 can travel along the extending direction EF of the beam portion 16. The suspension mechanism 18 operates to load and unload the container 100 using electric power as a power source by receiving power from the rechargeable battery B1. The suspension mechanism 18 includes a trolley 18a that travels along the guide rail 16a of the beam portion 16, a spreader 18b that holds the container 100, a suspension rope 18c that suspends the spreader 18b from the trolley 18a, and the suspension. A hoisting machine 18d that winds and unwinds the rope 18c, and a suspension mechanism control unit (not shown) that controls the operation of the trolley 18a, the spreader 18b, and the hoisting machine 18d.

図４は、自走クレーン１０における給電装置３０の構成を示す斜視図である。
図４に示すように、給電装置３０は、支柱部材３１と、支柱部材３１に固定された第一支持部３２と、第一支持部３２の両端に連結されたリンク３３（リンク３３ａ、リンク３ｂ）及びリンク３４（リンク３４ａ、リンク３４ｂ）と、リンク３３及びリンク３４に連結された第二支持部３５と、第二支持部３５に固定された支柱部材３６と、支柱部材３６に一端が連結され自走クレーン１０の走行方向に向かって延びる連結部材３７（連結部材３７ａ、連結部材３７ｂ）と、連結部材３７の他端に連結され、自走クレーン１０の高さ方向に向かって延びる支柱部材３８（支柱部材３８ａ、支柱部材３８ｂ）と、支柱部材３８の上側の端部に固定された集電子３９（集電子３９ａ、集電子３９ｂ）と、を有している。 FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of the power feeding device 30 in the self-propelled crane 10.
As shown in FIG. 4, the power feeding device 30 includes a support member 31, a first support portion 32 fixed to the support member 31, and links 33 (link 33 a and link 3 b) connected to both ends of the first support portion 32. ) And the link 34 (link 34a, link 34b), the link 33 and the second support part 35 connected to the link 34, the support member 36 fixed to the second support part 35, and one end connected to the support member 36. The connecting member 37 (connecting member 37a, connecting member 37b) extending in the traveling direction of the self-propelled crane 10 and the column member connected to the other end of the connecting member 37 and extending in the height direction of the self-propelled crane 10 38 (support member 38a, support member 38b) and current collector 39 (collector 39a, current collector 39b) fixed to the upper end of the support member 38.

図５（Ａ）は、給電装置３０の一部の構成を示す斜視図である。
図５（Ａ）に示すように、第一支持部３２と第二支持部３５との間には、自走クレーン１０の幅方向に向かって伸縮動作する伸縮動作部Ｓが設けられている。本実施形態では、伸縮動作部Ｓは、シリンダＳ１が第一支持部３２に固定されるとともにピストンロッドＳ２が第二支持部３５に固定され、空気圧を用いて伸縮動作するエアシリンダである。 FIG. 5A is a perspective view illustrating a partial configuration of the power feeding device 30.
As shown in FIG. 5A, an expansion / contraction operation portion S that extends and contracts in the width direction of the self-propelled crane 10 is provided between the first support portion 32 and the second support portion 35. In this embodiment, the expansion / contraction operation part S is an air cylinder in which the cylinder S1 is fixed to the first support part 32 and the piston rod S2 is fixed to the second support part 35, and expands and contracts using air pressure.

図４及び図５（Ａ）に示すように、支柱部材３１は、自走クレーン１０の走行方向（図２に示すＡ−Ｂ方向）に対して直交する自走クレーン１０の幅方向外側に向かって、クレーン本体１１の脚部１５から突出して設けられている。本実施形態では、支柱部材３１は、脚部１５の幅方向外側の外面で、自走クレーン１０の走行方向において互いに離間する２箇所に一端が固定されている。支柱部材３１は、例えば角柱状の金属材料によって形成されている。給電装置３０は、自走クレーン１０の脚部１５に対して支柱部材３１を介して支持されている。   As shown in FIGS. 4 and 5A, the column member 31 faces the outside in the width direction of the self-propelled crane 10 perpendicular to the traveling direction of the self-propelled crane 10 (A-B direction shown in FIG. 2). Thus, it is provided so as to protrude from the leg portion 15 of the crane body 11. In the present embodiment, one end of the column member 31 is fixed to the outer surface on the outer side in the width direction of the leg portion 15 at two locations separated from each other in the traveling direction of the self-propelled crane 10. The support member 31 is made of, for example, a prismatic metal material. The power feeding device 30 is supported by a leg portion 15 of the self-propelled crane 10 via a support member 31.

第一支持部３２は、自走クレーン１０の走行方向（走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂ）に長手方向が向く棒状の金属材料によって形成されている。第一支持部３２の長手方向の両端部には、リンク３３の一端が挿入される窪み３２ａと、自走クレーン１０の高さ方向に向かって延び、リンク３３と第一支持部３２とを連結する回動軸部材３２ｂとが設けられている。また、上述の伸縮動作部ＳのシリンダＳ１は、第一支持部３２において長手方向の中間部の外面に固定されている。   The first support portion 32 is formed of a rod-shaped metal material whose longitudinal direction is directed in the traveling direction of the self-propelled crane 10 (the extending direction AB of the traveling lane L). At both ends in the longitudinal direction of the first support portion 32, a recess 32a into which one end of the link 33 is inserted extends in the height direction of the self-propelled crane 10, and the link 33 and the first support portion 32 are connected. A rotating shaft member 32b is provided. Further, the cylinder S <b> 1 of the above-described expansion / contraction operation portion S is fixed to the outer surface of the intermediate portion in the longitudinal direction in the first support portion 32.

リンク３３は、コンテナヤードＹの路面Ｒ（図１参照）と平行な面内で、第一支持部３２に対して回動軸部材３２ｂ回りに回動可能な棒状の部材である。リンク３３は、例えば角柱状の金属材料によって形成されており、一端は第一支持部３２の長手方向の端部に連結され、他端はリンク３４の端部に連結されている。また、リンク３４はリンク３３と同様に例えば角柱状の金属材料によって形成されており、自走クレーン１０の高さ方向に向かって延びる回動軸を介して一端がリンク３３と連結されている。リンク３４の他端は、第二支持部３５の両端部のそれぞれに、自走クレーン１０の高さ方向に延びる回動軸を介して連結されている。   The link 33 is a rod-like member that can rotate around the rotation shaft member 32b with respect to the first support portion 32 in a plane parallel to the road surface R (see FIG. 1) of the container yard Y. The link 33 is formed of, for example, a prismatic metal material, and one end is connected to the longitudinal end of the first support portion 32 and the other end is connected to the end of the link 34. Similarly to the link 33, the link 34 is formed of, for example, a prismatic metal material, and one end of the link 34 is connected to the link 33 via a rotation shaft extending in the height direction of the self-propelled crane 10. The other end of the link 34 is connected to each of both end portions of the second support portion 35 via a rotation shaft extending in the height direction of the self-propelled crane 10.

第二支持部３５は、自走クレーン１０の走行方向に向かって延びる例えば金属材料によって形成されている。第二支持部３５には、リンク３４の他端が連結されるとともに、第二支持部３５の長手方向の中間部に伸縮動作部ＳのピストンロッドＳ２が固定されている。これにより、伸縮動作部Ｓが伸縮動作することで、第二支持部３５は、第一支持部３２と平行な位置関係のまま、自走クレーン１０の幅方向に向かって自走クレーン１０に対して進退動作するようになっている。   The second support portion 35 is formed of, for example, a metal material that extends in the traveling direction of the self-propelled crane 10. The other end of the link 34 is connected to the second support portion 35, and the piston rod S <b> 2 of the expansion / contraction operation portion S is fixed to an intermediate portion in the longitudinal direction of the second support portion 35. Thereby, the expansion / contraction operation part S performs expansion / contraction operation, so that the second support part 35 remains in a positional relationship parallel to the first support part 32 and is directed toward the self-propelled crane 10 in the width direction of the self-propelled crane 10. It is designed to move forward and backward.

第一支持部３２、リンク３３、３４、第二支持部３５、及び伸縮動作部Ｓによって、自走クレーン１０の幅方向における集電子３９の位置を調整する位置調整部３０Ａが構成されている。   The first support portion 32, the links 33 and 34, the second support portion 35, and the telescopic operation portion S constitute a position adjustment portion 30 </ b> A that adjusts the position of the current collector 39 in the width direction of the self-propelled crane 10.

図５（Ｂ）は、給電装置３０の一部の構成を示す側面図である。
図４及び図５（Ｂ）に示すように、支柱部材３６は、第二支持部３５の側面に固定され、自走クレーン１０の高さ方向の上側に向かって延びて形成されている。支柱部材３６は、自走クレーン１０の走行方向において離間する２箇所で第二支持部３５に固定されている。 FIG. 5B is a side view illustrating a partial configuration of the power feeding device 30.
As shown in FIGS. 4 and 5B, the column member 36 is fixed to the side surface of the second support portion 35 and formed to extend upward in the height direction of the self-propelled crane 10. The strut member 36 is fixed to the second support portion 35 at two locations that are separated from each other in the traveling direction of the self-propelled crane 10.

連結部材３７は、自走クレーン１０の幅方向に中心軸線方向が向く回動軸回りに回動可能に支柱部材３６に連結されている。また、連結部材３７と支柱部材３６との間には、連結部材３７において支柱部材３８に連結されている側が自走クレーン１０の高さ方向で下向きに押圧されたときに連結部材３７を上側に押し返す図示しない付勢手段を有している。なお、連結部材３７自身が弾性を有する材料で形成されていてもよい。
本実施形態では、連結部材３７は、支柱部材３６と支柱部材３８ａとの間に２個設けられ、支柱部材３６と支柱部材３８ｂとの間に２個設けられている。連結部材３７は、支柱部材３６と支柱部材３８ａとの間、及び支柱部材３６と支柱部材３８ｂとの間でそれぞれ平行リンク構造になっている。 The connecting member 37 is connected to the column member 36 so as to be rotatable around a rotation axis whose central axis direction is in the width direction of the self-propelled crane 10. Further, between the connecting member 37 and the support member 36, when the side of the connecting member 37 connected to the support member 38 is pressed downward in the height direction of the self-propelled crane 10, the connecting member 37 is moved upward. It has an urging means (not shown) that pushes back. Note that the connecting member 37 itself may be formed of an elastic material.
In the present embodiment, two connection members 37 are provided between the support member 36 and the support member 38a, and two connection members 37 are provided between the support member 36 and the support member 38b. The connecting member 37 has a parallel link structure between the column member 36 and the column member 38a and between the column member 36 and the column member 38b.

支柱部材３８は、自走クレーン１０の高さ方向に向かって延びており、例えば角柱状の金属材料によって形成されている。   The strut member 38 extends in the height direction of the self-propelled crane 10 and is formed of, for example, a prismatic metal material.

集電子３９は、自走クレーン１０の走行方向に長手方向が向く棒状に形成されている。また、集電子３９の外面は、自走クレーン１０の高さ方向の上面が湾曲され、自走クレーン１０の幅方向に沿う鉛直断面で見たときの上側の輪郭形状は略円弧状になっている。さらに、集電子３９の長手方向の両端部は、自走クレーン１０の走行方向における自走クレーン１０の両端側に向かうにしたがって下方向に傾斜したテーパー状に形成されている。
自走クレーン１０の幅方向に測った集電子３９の幅の寸法は、後述する充電端子部４０の給電線４３の開口幅ｗ３の隙間に挿入可能な大きさになっている。また、集電子３９の寸法は、給電線４３の形状に応じて適宜設定されていることが好ましい。
第二支持部３５に固定された支柱部材３６、連結部材３７、支柱部材３８によって、集電子３９を高さ方向に移動させて集電子３９を後述する給電線４３に押し付けるための高さ調整部３０Ｂが構成されている。 The current collector 39 is formed in a rod shape whose longitudinal direction faces the traveling direction of the self-propelled crane 10. Further, the outer surface of the current collector 39 has a curved upper surface in the height direction of the self-propelled crane 10, and the upper contour shape when viewed in a vertical section along the width direction of the self-propelled crane 10 is substantially an arc shape. Yes. Further, both end portions of the current collector 39 in the longitudinal direction are formed in a tapered shape that is inclined downward toward the both end sides of the self-propelled crane 10 in the traveling direction of the self-propelled crane 10.
The width dimension of the current collector 39 measured in the width direction of the self-propelled crane 10 is a size that can be inserted into the gap of the opening width w3 of the feed line 43 of the charging terminal portion 40 described later. The size of the current collector 39 is preferably set as appropriate according to the shape of the feeder line 43.
A height adjusting unit for moving the current collector 39 in the height direction and pressing the current collector 39 against a power supply line 43 to be described later by the support member 36, the connecting member 37, and the support member 38 fixed to the second support portion 35. 30B is configured.

以下では、コンテナヤードＹに配された外部電源２及び外部電源２に接続された付帯設備である充電端子部４０について説明する。
図１に示すように、外部電源２は、コンテナヤードＹにおいて走行レーンＬの延設方向の一端（図１に示すＡ側）に配置され、走行レーンＬごとにそれぞれ設けられている。なお、外部電源２は複数の走行レーンＬに対して１つ設けられていてもよい。 Below, the charging terminal part 40 which is the incidental equipment connected to the external power supply 2 arranged in the container yard Y and the external power supply 2 will be described.
As shown in FIG. 1, the external power source 2 is disposed at one end (A side shown in FIG. 1) in the extending direction of the traveling lane L in the container yard Y, and is provided for each traveling lane L. One external power supply 2 may be provided for a plurality of travel lanes L.

外部電源２には、駆動電力を自走クレーン１０に供給するための供給配線路４が設けられている。供給配線路４は、走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに沿って走行レーンＬのそれぞれに設けられている。供給配線路４は、走行レーンＬの地下に埋設されたり、走行レーンＬの路面Ｒに沿って敷設されたりして配置されていてもよい。供給配線路４には、路面Ｒから高さ方向に延びて立てられた充電端子部４０（充電端子部４０ａ、充電端子部４０ｂ）が設けられている。   The external power source 2 is provided with a supply wiring path 4 for supplying driving power to the self-propelled crane 10. The supply wiring path 4 is provided in each of the traveling lanes L along the extending direction AB of the traveling lane L. The supply wiring path 4 may be arranged so as to be buried underground of the traveling lane L or laid along the road surface R of the traveling lane L. The supply wiring path 4 is provided with a charging terminal portion 40 (charging terminal portion 40a, charging terminal portion 40b) that is extended from the road surface R in the height direction.

充電端子部４０は、走行レーンＬごとにそれぞれ設けられている。また、充電端子部４０は、コンテナ１００を蔵置する蔵置領域を挟むように走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに離間する２箇所に設けられている。なお、本実施形態では充電端子部４０は、走行レーンＬに対して１箇所に設けられていてもよいし、走行レーンＬに対して２箇所より多くに設けられていてもよい。   The charging terminal portion 40 is provided for each traveling lane L. Moreover, the charging terminal part 40 is provided in two places spaced apart in the extending direction AB of the traveling lane L so that the storage area which stores the container 100 may be pinched | interposed. In the present embodiment, the charging terminal portion 40 may be provided at one location with respect to the travel lane L, or may be provided at more than 2 locations with respect to the travel lane L.

図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、充電端子部４０の構成を示す斜視図である。
図２、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、充電端子部４０は、走行レーンＬの側部の路面Ｒに固定された支柱４１と、支柱４１に固定され走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに沿って延びる絶縁カバー４２と、絶縁カバー４２の内側に配置され供給配線路４と電気的に接続された給電線４３と、絶縁カバー４２の両端のそれぞれに取り付けられて走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに沿って延びる案内部材４４及び案内部材４５とを有している。 6A and 6B are perspective views showing the configuration of the charging terminal portion 40. FIG.
As shown in FIG. 2, FIG. 6A and FIG. 6B, the charging terminal portion 40 includes a support column 41 fixed to the road surface R on the side of the travel lane L, and a travel lane L fixed to the support column 41. Are attached to both ends of the insulating cover 42, the insulating cover 42 extending along the extending direction AB, the power supply line 43 disposed inside the insulating cover 42 and electrically connected to the supply wiring path 4, and the insulating cover 42. The guide member 44 and the guide member 45 extend along the extending direction AB of the travel lane L.

支柱４１は、路面Ｒに近い側では路面Ｒから垂直に立ち上げられて形成され、支柱４１の上端は走行レーンＬの幅方向内側に曲げられたＬ字状に形成されている。   The support column 41 is formed so as to rise vertically from the road surface R on the side close to the road surface R, and the upper end of the support column 41 is formed in an L shape bent inward in the width direction of the travel lane L.

絶縁カバー４２は、コンテナヤードＹ内で作業などを行う人が給電線４３に接触して感電することを防止するために設けられたカバーである。絶縁カバー４２は、長手方向の両端部と、路面Ｒに向かう側部とが開口されている。絶縁カバー４２の長手軸に直交する断面形状は、アーチ状になっている。絶縁カバー４２の上端側は、内部に配置された給電線４３に雨などがかからないように覆われている。絶縁カバー４２の材質としては、例えば樹脂やセラミックスなどの絶縁性を有する材料を採用することができる。   The insulating cover 42 is a cover provided to prevent a person who performs work in the container yard Y from coming into contact with the power supply line 43 and receiving an electric shock. The insulating cover 42 is open at both ends in the longitudinal direction and side portions facing the road surface R. The cross-sectional shape orthogonal to the longitudinal axis of the insulating cover 42 is an arch shape. The upper end side of the insulating cover 42 is covered so that rain or the like is not applied to the power supply line 43 disposed inside. As a material of the insulating cover 42, for example, an insulating material such as resin or ceramics can be used.

給電線４３は、供給配線路４を通じて外部電源２（図１参照）から供給される電力を自走クレーン１０の集電子３９に供給するためのものである。給電線４３は、絶縁カバー４２の内周面に沿って、絶縁カバー４２に固定されている。給電線４３は、長手方向の両端部と、路面Ｒに向かう側部とが開口されたアーチ状に形成されており、自走クレーン１０の高さ方向で下から上に向かって集電子３９が給電線４３に挿入されて押し付けられるようになっている。   The power supply line 43 is for supplying the power supplied from the external power source 2 (see FIG. 1) to the current collector 39 of the self-propelled crane 10 through the supply wiring path 4. The power supply line 43 is fixed to the insulating cover 42 along the inner peripheral surface of the insulating cover 42. The feeder line 43 is formed in an arch shape with both ends in the longitudinal direction and side portions facing the road surface R being opened, and the current collectors 39 are arranged from the bottom to the top in the height direction of the self-propelled crane 10. It is inserted into the power supply line 43 and pressed.

図７は、図６（Ａ）のＺ−Ｚ線における断面図である。
図７に示すように、給電線４３の長さＬ３は、自走クレーン１０に設けられた集電子３９ａ、３９ｂが同時に給電線４３に接触可能な長さであることが好ましい。 FIG. 7 is a cross-sectional view taken along the line ZZ in FIG.
As shown in FIG. 7, the length L <b> 3 of the power feed line 43 is preferably a length that allows the current collectors 39 a and 39 b provided in the self-propelled crane 10 to contact the power feed line 43 at the same time.

給電線４３の材質としては、電気伝導性を有し電気抵抗が小さい材料であることが好ましい。具体的には、給電線４３の材質としては、鉄、銅、あるいはアルミニウムなどを採用することができる。また、給電線４３の材質としては、雨などに対する腐食耐性が高い材料を採用してもよい。   The material of the power supply line 43 is preferably a material having electrical conductivity and low electrical resistance. Specifically, iron, copper, aluminum, or the like can be used as the material of the feeder line 43. Further, as the material of the power supply line 43, a material having high corrosion resistance against rain or the like may be employed.

図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、案内部材４４及び案内部材４５は、絶縁カバー４２の長手方向の端部に固定されている。案内部材４４及び案内部材４５の形状は、絶縁カバー４２及び給電線４３と同様に、長手方向の両端部と、路面Ｒに向かう側部とが開口されたアーチ状である。また、案内部材４４及び案内部材４５において絶縁カバー４２に接続された側の端部は絶縁カバー４２のアーチの内側に連通されている。   As shown in FIGS. 6A and 6B, the guide member 44 and the guide member 45 are fixed to the end portion of the insulating cover 42 in the longitudinal direction. The shape of the guide member 44 and the guide member 45 is an arch shape in which both end portions in the longitudinal direction and side portions toward the road surface R are opened in the same manner as the insulating cover 42 and the power supply line 43. Further, the end portions of the guide member 44 and the guide member 45 on the side connected to the insulating cover 42 are communicated with the inside of the arch of the insulating cover 42.

案内部材４４及び案内部材４５において、絶縁カバー４２から遠い側の開口の幅ｗ１の寸法は、絶縁カバー４２に近い側の開口の幅ｗ２よりも大きい。案内部材４４及び案内部材４５は、路面Ｒ側に向く開口の両側で対向する内壁面４５ａ、４５ｂが幅ｗ１から幅ｗ２へと幅が漸次狭くなるようにテーパー状に形成され、集電子３９を給電線４３へ案内する幅案内部Ｇ１になっている。   In the guide member 44 and the guide member 45, the dimension of the width w 1 of the opening far from the insulating cover 42 is larger than the width w 2 of the opening close to the insulating cover 42. The guide member 44 and the guide member 45 are formed in a tapered shape so that the inner wall surfaces 45a and 45b opposed on both sides of the opening facing the road surface R side are gradually narrowed from the width w1 to the width w2. The width guide portion G1 guides the feeder line 43.

また、図７に示すように、案内部材４４及び案内部材４５においてアーチ形状に形成された内壁面の稜線は、自走クレーン１０の走行方向に絶縁カバー４２から離間するにしたがって上に向かうように傾斜している。このため、案内部材４４及び案内部材４５において絶縁カバー４２から遠い側の開口の高さｈ１の寸法は、絶縁カバー４２に近い側の開口の高さｈ１よりも大きい。案内部材４４及び案内部材４５は、路面Ｒ側に向く開口に対して反対側の内壁面４４ｃは、集電子３９を給電線４３へ案内する高さ案内部Ｇ２になっている。   Further, as shown in FIG. 7, the ridgeline of the inner wall surface formed in the arch shape in the guide member 44 and the guide member 45 is directed upward as it is separated from the insulating cover 42 in the traveling direction of the self-propelled crane 10. Inclined. For this reason, in the guide member 44 and the guide member 45, the height h1 of the opening far from the insulating cover 42 is larger than the height h1 of the opening close to the insulating cover 42. In the guide member 44 and the guide member 45, the inner wall surface 44 c on the opposite side to the opening facing the road surface R side is a height guide portion G 2 that guides the current collector 39 to the power supply line 43.

また、図７に示すように、自走クレーン１０の走行方向（図２に示すＡ−Ｂ方向）における案内部材４４、４５の長さＬ２は、自走クレーン１０に設けられた集電子３９ａ、３９ｂが共に案内部材４４、４５の内部に位置する長さであることが好ましい。２つの集電子３９ａ、３９ｂが共に案内部材４４の内部に位置し、あるいは２つの集電子３９ａ、３９ｂが共に案内部材４５の内部に位置する場合には、２つの集電子３９ａ、３９ｂの一方が給電線４３に接触しているときには２つの集電子３９ａ、３９ｂの他方は給電線４３に接しているか案内部材４４あるいは案内部材４５のアーチの内部に位置しているかのどちらかであり、集電子３９ａ、３９ｂが外部に露出しない。このため、給電線４３から集電子３９を介して給電されているときに、コンテナヤードＹ内で作業などを行う作業者が集電子３９に接触する可能性を低減することができる。   Further, as shown in FIG. 7, the length L2 of the guide members 44 and 45 in the traveling direction of the self-propelled crane 10 (A-B direction shown in FIG. 2) is the current collector 39a provided in the self-propelled crane 10. It is preferable that 39b has a length located inside the guide members 44 and 45. When the two current collectors 39a and 39b are both located inside the guide member 44, or when the two current collectors 39a and 39b are both located inside the guide member 45, one of the two current collectors 39a and 39b is When in contact with the power supply line 43, the other of the two current collectors 39a and 39b is either in contact with the power supply line 43 or positioned inside the arch of the guide member 44 or the guide member 45. 39a and 39b are not exposed to the outside. For this reason, when power is supplied from the power supply line 43 via the current collector 39, it is possible to reduce the possibility that an operator who performs work or the like in the container yard Y contacts the current collector 39.

案内部材４４及び案内部材４５の材質としては、絶縁カバー４２と同様に絶縁性を有する材料を採用することができる。   As the material of the guide member 44 and the guide member 45, a material having insulating properties can be adopted as in the case of the insulating cover 42.

以上に説明した構成の、本実施形態のクレーンシステム１、及び給電装置３０を備える自走クレーン１０の使用時の動作について説明する。
図１ないし図３に示すように、走行レーンＬ上を自走クレーン１０が走行する際には、位置センサ２１が地上ガイドライン３との相対位置を検出する。位置センサ２１が検出した相対位置情報に基づいて、位置センサ２１が地上ガイドライン３上に位置するように、例えば自動操作手段によって自走クレーン１０の走行手段１４が制御される。 The operation | movement at the time of use of the crane system 1 of this embodiment of the structure demonstrated above and the self-propelled crane 10 provided with the electric power feeder 30 is demonstrated.
As shown in FIGS. 1 to 3, when the self-propelled crane 10 travels on the travel lane L, the position sensor 21 detects the relative position with the ground guideline 3. Based on the relative position information detected by the position sensor 21, the traveling means 14 of the self-propelled crane 10 is controlled by, for example, automatic operation means so that the position sensor 21 is positioned on the ground guideline 3.

自走クレーン１０は充電池Ｂ１に蓄えられた電力を動力源として走行する。充電池Ｂ１に蓄えられた電力が低下すると、充電池Ｂ１に電力を供給するために、自走クレーン１０は充電端子部４０がある位置まで走行レーンＬに沿って走行する。なお、本実施形態では充電端子部４０ａと充電端子部４０ｂとのどちらに向かって自走クレーン１０を走行させてもかまわない。例えば、充電端子部４０ａ、４０ｂのいずれか近いほうに向かって自走クレーン１０を走行させてもよいし、コンテナ１００の荷役スケジュールに基づいて自走クレーン１０の走行距離が短くなるほうの充電端子部に向かって自走クレーン１０を走行させても良い。   Self-propelled crane 10 runs using electric power stored in rechargeable battery B1 as a power source. When the electric power stored in the rechargeable battery B1 decreases, the self-propelled crane 10 travels along the travel lane L to a position where the charging terminal portion 40 is located in order to supply the rechargeable battery B1 with electric power. In this embodiment, the self-propelled crane 10 may travel toward either the charging terminal portion 40a or the charging terminal portion 40b. For example, the self-propelled crane 10 may be traveled toward the closest one of the charge terminal portions 40 a and 40 b, or the charge terminal on which the travel distance of the self-propelled crane 10 is shortened based on the cargo handling schedule of the container 100. The self-propelled crane 10 may travel toward the part.

図８及び図９は、クレーンシステム１、及び給電装置３０を備える自走クレーン１０の使用時の動作を説明するための動作説明図である。
図８に示すように、給電装置３０においては、地上ガイドライン３に対するクレーン本体１１の位置が位置センサ２１によって検出された結果に基づいて、図示しない制御部によって給電装置３０の伸縮動作部Ｓが伸縮動作する。すると、集電子３９がクレーン本体１１の脚部１５から幅方向に突出する突出量が調整される。クレーン本体１１の脚部１５から幅方向に集電子３９を突出させる突出量の制御目標値は、地上ガイドライン３から地上ガイドライン３に直交する方向に測ったときの地上ガイドライン３と給電線４３の中心軸線との間の距離に基づいている。伸縮動作部Ｓによって、集電子３９は給電線４３の中心軸線に沿うように制御される。このように、集電子３９の位置が給電線４３に対して常に制御されつつ、自走クレーン１０は充電端子部４０に接近していく。 FIGS. 8 and 9 are operation explanatory views for explaining the operation at the time of use of the crane system 1 and the self-propelled crane 10 including the power feeding device 30.
As shown in FIG. 8, in the power supply device 30, the expansion / contraction operation unit S of the power supply device 30 is expanded and contracted by a control unit (not shown) based on the result of the position sensor 21 detecting the position of the crane body 11 with respect to the ground guideline 3. Operate. Then, the protrusion amount by which the current collector 39 protrudes in the width direction from the leg portion 15 of the crane body 11 is adjusted. The control target value of the amount of protrusion that causes the current collector 39 to protrude in the width direction from the leg portion 15 of the crane body 11 is the center of the ground guideline 3 and the feed line 43 when measured in the direction orthogonal to the ground guideline 3 from the ground guideline 3. Based on the distance to the axis. The current collector 39 is controlled by the expansion / contraction operation unit S so as to follow the central axis of the power supply line 43. Thus, the self-propelled crane 10 approaches the charging terminal portion 40 while the position of the current collector 39 is always controlled with respect to the power supply line 43.

また、走行手段１４を制御する図示しない制御部によって、走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに対するクレーン本体１１の蛇行量が補正され、自走クレーン１０の幅方向が地上ガイドライン３の向きに対して直交するように制御される。   Further, the meandering amount of the crane body 11 with respect to the extending direction AB of the traveling lane L is corrected by a control unit (not shown) that controls the traveling means 14, and the width direction of the self-propelled crane 10 is relative to the direction of the ground guideline 3. Are controlled to be orthogonal to each other.

自走クレーン１０が充電端子部４０にさらに接近すると、脚部１５に設けられた給電装置３０の集電子３９の一方が、充電端子部４０の案内部材４４の内側に進入する。案内部材４４において絶縁カバー４２から遠い側の端部の開口の幅ｗ１は給電線４３の開口の幅ｗ３よりも大きいので、集電子３９の位置が給電線４３の中心軸線からずれていても、集電子３９が案内部材４４の内部に入れば、集電子３９は幅案内部Ｇ１によって給電線４３へ案内される。   When the self-propelled crane 10 further approaches the charging terminal portion 40, one of the current collectors 39 of the power feeding device 30 provided on the leg portion 15 enters the inside of the guide member 44 of the charging terminal portion 40. Since the width w1 of the opening at the end of the guide member 44 on the side far from the insulating cover 42 is larger than the width w3 of the opening of the feeder line 43, even if the position of the current collector 39 is deviated from the central axis of the feeder line 43, When the current collector 39 enters the guide member 44, the current collector 39 is guided to the power supply line 43 by the width guide G1.

また、図９に示すように、集電子３９は、案内部材４４における内壁面４４ｃ（高さ案内部Ｇ２）に接触し、集電子３９が給電線４３に近づくように移動するのに従って集電子３９は案内部材４４によって下方へ押圧される。このとき、集電子３９に連結された支柱部材３８、連結部材３７及び支柱部材３６によって集電子３９は下方に移動するとともに、付勢力によって集電子３９は案内部材４４の内壁部４４ｃに向かって押し返される。   As shown in FIG. 9, the current collector 39 contacts the inner wall surface 44 c (height guide portion G <b> 2) of the guide member 44, and the current collector 39 moves as the current collector 39 moves closer to the power feed line 43. Is pressed downward by the guide member 44. At this time, the current collector 39 moves downward by the support member 38, the connecting member 37, and the support member 36 connected to the current collector 39, and the current collector 39 is pushed toward the inner wall 44c of the guide member 44 by the urging force. returned.

集電子３９が給電線４３に接触しているときには、集電子３９は給電線４３に、下側から上側に向かって押し付けられている。これにより、集電子３９と給電線４３とは電気的に接続され、給電線４３から集電子３９を通じて充電地Ｂ１（図２参照）に電力が供給される。自走クレーン１０は、充電池Ｂ１（図２参照）に充分に充電されるまでの時間だけ、２つの集電子３９ａ、３９ｂが共に給電線４３に接触する位置で走行を停止する。   When the current collector 39 is in contact with the power supply line 43, the current collector 39 is pressed against the power supply line 43 from the lower side to the upper side. Thereby, the current collector 39 and the power supply line 43 are electrically connected, and power is supplied from the power supply line 43 through the current collector 39 to the charging place B1 (see FIG. 2). The self-propelled crane 10 stops traveling at a position where the two current collectors 39a and 39b are in contact with the power supply line 43 for a time until the rechargeable battery B1 (see FIG. 2) is sufficiently charged.

充電池Ｂ１に充分に充電されたら、自走クレーン１０は再び走行レーンＬ内を走行する。このときの自走クレーン１０の走行方向はコンテナ１００の荷役状況に応じて適宜の方向でよく、例えば自走クレーン１０が給電線４３から案内部材４４側に向かって移動すると、集電子３９は案内部材４４の内部を通じて充電端子部４０の外部に出る。逆に、自走クレーン１０が給電線４３から案内部材４５側に向かって移動すると、集電子３９は案内部材４５の内部を通じて充電端子部４０の外部に出る。これで、自走クレーン１０は再び充電池Ｂ１に蓄えられた電気エネルギーを動力源として走行レーンＬ内を走行してコンテナ１００を搬送する。   When the rechargeable battery B1 is sufficiently charged, the self-propelled crane 10 travels in the travel lane L again. The traveling direction of the self-propelled crane 10 at this time may be an appropriate direction according to the cargo handling situation of the container 100. For example, when the self-propelled crane 10 moves from the power supply line 43 toward the guide member 44, the current collector 39 is guided. It goes out of the charging terminal 40 through the inside of the member 44. Conversely, when the self-propelled crane 10 moves from the power supply line 43 toward the guide member 45, the current collector 39 goes out of the charging terminal portion 40 through the inside of the guide member 45. Thus, the self-propelled crane 10 travels in the travel lane L again using the electric energy stored in the rechargeable battery B1 as a power source, and conveys the container 100.

以上詳細に説明したように、本実施形態のクレーンシステム１及び自走クレーン１０では、絶縁カバー４２に覆われた給電線４３に、自走クレーン１０の脚部１５に設けられた集電子３９を接触させて自走クレーン１０の充電池Ｂ１に電力を供給することができるので、給電線４３が外部に露出しておらず、作業者などが給電線４３に誤って接触する可能性を低減することができる。
その結果、本実施形態のクレーンシステム１及び自走クレーン１０では自走クレーン１０に対して容易に給電でき、かつ作業者の体に電気が流れる可能性をより低減できる。 As explained in detail above, in the crane system 1 and the self-propelled crane 10 of the present embodiment, the current collector 39 provided on the leg portion 15 of the self-propelled crane 10 is attached to the power supply line 43 covered with the insulating cover 42. Since electric power can be supplied to the rechargeable battery B1 of the self-propelled crane 10 by making contact, the power supply line 43 is not exposed to the outside, and the possibility that an operator or the like accidentally contacts the power supply line 43 is reduced. be able to.
As a result, the crane system 1 and the self-propelled crane 10 of the present embodiment can easily supply power to the self-propelled crane 10 and can further reduce the possibility of electricity flowing to the operator's body.

また、絶縁カバー４２が路面Ｒに向かう下方側に開口しているので、絶縁カバー４２の内部に雨などが進入することを軽減できる。   In addition, since the insulating cover 42 opens on the lower side toward the road surface R, it is possible to reduce rain and the like from entering the inside of the insulating cover 42.

また、給電線４３の絶縁カバー４２が、自走クレーン１０の走行方向に沿って自走クレーン１０の幅方向へ傾斜した幅案内部Ｇ１と、自走クレーン１０の走行方向に沿って自走クレーン１０の高さ方向へ傾斜した高さ案内部Ｇ２とを有しているので、集電子３９を給電線４３に対して位置決めして接触させるときに集電子３９と給電線４３との間の距離に誤差があっても集電子３９を給電線４３に接触させることができる。   In addition, the insulating cover 42 of the feeder 43 has a width guide part G1 inclined in the width direction of the self-propelled crane 10 along the traveling direction of the self-propelled crane 10, and the self-propelled crane along the traveling direction of the self-propelled crane 10. 10 having a height guide portion G2 inclined in the height direction, the distance between the current collector 39 and the power feed line 43 when the current collector 39 is positioned and brought into contact with the power feed line 43. Even if there is an error, the current collector 39 can be brought into contact with the feeder line 43.

また、絶縁カバー４２に固定された案内部材４４と案内部材４５とそれぞれが、集電子３９ａと集電子３９ｂとを同時に内部に収容可能な長さ以上給電線４３の端部から自走クレーン１０の走行方向に長く延びて形成されているので、集電子３９が給電線４３に接触している状態で集電子３９に作業者が接触する可能性を低減できる。これにより、より安全に自走クレーン１０に対して電力を供給できる。   Further, the guide member 44 and the guide member 45 fixed to the insulating cover 42 have a length that allows the current collector 39a and the current collector 39b to be simultaneously accommodated in the interior of the self-propelled crane 10 from the end of the feeder line 43. Since it is formed extending in the traveling direction, it is possible to reduce the possibility that an operator contacts the current collector 39 while the current collector 39 is in contact with the power supply line 43. Thereby, electric power can be supplied to the self-propelled crane 10 more safely.

また、給電装置３０は集電子３９を複数有しており、自走クレーン１０の走行方向に沿った２個所でそれぞれ集電子３９ａ、集電子３９ｂが支持されているので、給電線４３の異なる２箇所に集電子３９ａ、３９ｂが接触可能である。   Further, the power feeding device 30 has a plurality of current collectors 39, and the current collectors 39a and 39b are supported at two locations along the traveling direction of the self-propelled crane 10, respectively. The current collectors 39a and 39b can contact each other.

また、コンテナヤードＹには地上ガイドライン３が設けられ、給電線４３は地上ガイドライン３と平行に配置されているので、地上ガイドライン３に沿って自走クレーン１０が走行している状態から自走クレーン１０の向きを変えることなく充電池Ｂ１に対して給電することができる。   In addition, since the ground guideline 3 is provided in the container yard Y and the power supply line 43 is arranged in parallel with the ground guideline 3, the self-propelled crane 10 is driven from the state in which the self-propelled crane 10 is traveling along the ground guideline 3. It is possible to supply power to the rechargeable battery B1 without changing the direction of 10.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。   As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the concrete structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.

例えば、上述の実施形態では、位置検出部２２は、一方の脚部１５の下面に設定され、地上ガイドライン３との相対位置を検出可能な位置センサ２１が設けられるものとしたが、これに限るものではない。例えば、一方の脚部１５から位置センサ２１を取り付ける部材を張り出させ、当該部材の任意の位置に位置センサ２１を設けるものとしても良い。   For example, in the above-described embodiment, the position detection unit 22 is set on the lower surface of the one leg 15 and the position sensor 21 capable of detecting the relative position with respect to the ground guideline 3 is provided. It is not a thing. For example, a member to which the position sensor 21 is attached from one leg portion 15 may be projected and the position sensor 21 may be provided at an arbitrary position of the member.

また、位置センサの種類としては、上記のように地上ガイドライン３との相対位置を検出するものに限られず、例えば、地上ガイドライン３に代えて走行レーンＬの延設方向Ａ−Ｂに沿ってレーザ光を照射するレーザ光源を走行レーンＬ上に設け、当該レーザ光を検出するセンサを自走クレーンに備えてもよい。あるいは、ＧＰＳを利用して自走クレーン１０の位置を検出するものとしても良い。この場合には、梁部１６の上端部に位置センサを設けるものとしても良い。   Further, the type of position sensor is not limited to the one that detects the relative position with respect to the ground guideline 3 as described above. For example, instead of the ground guideline 3, the laser is moved along the extending direction AB of the travel lane L. A self-propelled crane may be provided with a laser light source for irradiating light on the traveling lane L and a sensor for detecting the laser light. Or it is good also as what detects the position of self-propelled crane 10 using GPS. In this case, a position sensor may be provided at the upper end portion of the beam portion 16.

また、上述の実施形態では、伸縮動作部Ｓにはエアシリンダが採用された例を示したが、伸縮動作部の構成はエアシリンダに限られるものではなく、例えばボールねじとナットとの組み合わせによる直線移動機構や、ラックアンドピニオン構造による直線移動機構などが採用されても良い。
また、伸縮動作部Ｓには、油圧シリンダや電動シリンダを採用しても良い。 In the above-described embodiment, an example in which an air cylinder is employed as the telescopic operation unit S has been described. However, the configuration of the telescopic operation unit is not limited to the air cylinder, for example, by a combination of a ball screw and a nut. A linear movement mechanism, a linear movement mechanism with a rack and pinion structure, or the like may be employed.
Further, a hydraulic cylinder or an electric cylinder may be adopted as the telescopic operation unit S.

また、上述の実施形態では、集電子３９は、集電子３９ａと集電子３９ｂとの２つである構成を説明したが、これに限らず、集電子は、３つ以上設けられていても良い。また、集電子が自走クレーン１台あたり１つだけ設けられていてもかまわない。   In the above-described embodiment, the configuration in which the current collector 39 is two current collectors 39a and 39b has been described. However, the present invention is not limited thereto, and three or more current collectors may be provided. . Further, only one current collector may be provided for each self-propelled crane.

また、上述の実施形態では、絶縁カバー４２と案内部材４４、４５とは別体である例を説明したが、絶縁カバー４２と案内部材４４、４５とは一体成形されていてもよい。
また、絶縁カバー４２の形状は、例えば人の指が開口から内部に挿入されても指が給電線に接触しないように深いアーチ形状を有していてもよく、この場合には、コンテナヤード内にいる作業者が誤って絶縁カバーを仮に握ってしまっても作業者の指が給電線に触れることを防止できる可能性が高まる。 In the above-described embodiment, the example in which the insulating cover 42 and the guide members 44 and 45 are separate has been described. However, the insulating cover 42 and the guide members 44 and 45 may be integrally formed.
The insulating cover 42 may have a deep arch shape so that, for example, even if a human finger is inserted into the opening through the opening, the finger does not contact the power supply line. Even if an operator in the office accidentally grips the insulating cover, the possibility that the operator's finger can be prevented from touching the power supply line is increased.

１ クレーンシステム
２ 外部電源
３ 地上ガイドライン
４ 供給配線路
Ｌ 走行レーン
Ｒ 路面
Ｙ コンテナヤード
１０ 自走クレーン
３０ 給電装置
３０Ａ 位置調整部
３９、３９ａ、３９ｂ 集電子
４０、４０ａ、４０ｂ 充電端子部
４２ 絶縁カバー
４３ 給電線
４４ 案内部材
４５ 案内部材
１００ コンテナ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane system 2 External power supply 3 Ground guideline 4 Supply wiring path L Traveling lane R Road surface Y Container yard 10 Self-propelled crane 30 Power feeding device 30A Position adjustment part 39, 39a, 39b Current collection part 40, 40a, 40b Charging terminal part 42 Insulation cover 43 Feeding line 44 Guide member 45 Guide member 100 Container

Claims (7)

充電池を搭載した自走クレーンの走行方向に直交する幅方向に突出して設けられていて、前記充電池に電力を供給するための集電子と、
前記自走クレーンのクレーン本体と前記集電子との間に設けられ、前記自走クレーンに対する前記集電子の変位を前記幅方向へ調整する位置調整部と、
を備え、
自走クレーンの走行経路の側部の一部の範囲で前記自走クレーンが走行する路面側に向けて形成された開口と前記自走クレーンの走行方向に向かう両端部に形成された開口とを有する絶縁カバーによって覆われた給電線に対して、前記集電子は前記絶縁カバーの前記開口を通じて前記絶縁カバーの内側に挿入されて前記給電線に押し付けられる
ことを特徴とする給電装置。 A current collector that protrudes in the width direction perpendicular to the traveling direction of the self-propelled crane equipped with the rechargeable battery, and a current collector for supplying power to the rechargeable battery;
A position adjusting unit that is provided between the crane body of the self-propelled crane and the current collector, and adjusts the displacement of the current collector relative to the self-propelled crane in the width direction;
With
An opening formed toward a road surface on which the self-propelled crane travels in a partial range of a side portion of a traveling path of the self-propelled crane and an opening formed at both ends facing the traveling direction of the self-propelled crane. The power collecting apparatus, wherein the current collector is inserted into the inside of the insulating cover through the opening of the insulating cover and pressed against the power feeding line with respect to the power feeding line covered by the insulating cover. 前記給電線の前記絶縁カバーは、
前記自走クレーンの前記走行方向に向かうにしたがって前記自走クレーンの前記幅方向へ向かって傾斜した幅案内部と、
前記自走クレーンの前記走行方向に向かうにしたがって前記集電子の突出方向へ向かって傾斜した高さ案内部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の給電装置。 The insulating cover of the feeder line is
A width guide portion inclined toward the width direction of the self-propelled crane as it goes toward the traveling direction of the self-propelled crane;
A height guide portion inclined toward the protruding direction of the current collector as it goes toward the traveling direction of the self-propelled crane;
The power feeding device according to claim 1, wherein 前記絶縁カバーは、前記集電子を内部に収容可能な長さ以上前記給電線の端部から前記走行方向に長く延びて形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の給電装置。   3. The power feeding device according to claim 1, wherein the insulating cover is formed to extend from the end of the power feeding line to be longer than the length capable of accommodating the current collector in the traveling direction. . 前記集電子を複数有し、
前記位置調整部は、前記走行方向に沿った複数個所でそれぞれ前記集電子を支持することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の給電装置。 A plurality of the current collectors;
4. The power feeding device according to claim 1, wherein the position adjustment unit supports the current collector at a plurality of locations along the traveling direction. 5. 前記自走クレーンが走行する走行路面の延設方向に沿って延びて配置された磁気ガイドラインを有し、
前記給電線は、前記磁気ガイドラインと平行に配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の給電装置。 Having magnetic guidelines arranged extending along the extending direction of the traveling road surface on which the self-propelled crane travels,
The power feeding device according to claim 1, wherein the power feeding line is disposed in parallel with the magnetic guideline. 前記位置調整部は、前記幅方向において前記給電線に対する前記集電子の相対位置が略０となるように前記集電子の位置を調整し、
前記集電子は、前記位置調整部によって位置が調整されながら前記給電線に押し付けられる
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の給電装置。 The position adjustment unit adjusts the position of the current collector so that the relative position of the current collector with respect to the power supply line in the width direction is substantially 0,
6. The power feeding device according to claim 1, wherein the current collector is pressed against the power feeding line while the position is adjusted by the position adjusting unit. コンテナを蔵置するコンテナヤードと、
前記コンテナを搬送する自走クレーンと、
前記自走クレーンに設けられた請求項１から６のいずれか一項に記載の給電装置と、
前記コンテナヤードに設けられ、前記給電装置の前記集電子を介して前記自走クレーンの駆動電力を供給するための給電線と、
を備え、
前記コンテナヤードは、複数の前記コンテナが並べて配置され前記自走クレーンが走行する複数のレーンを有し、
前記給電線は、前記レーンのそれぞれに設けられている
ことを特徴とするクレーンシステム。 A container yard for storing containers;
A self-propelled crane for conveying the container;
The power feeding device according to any one of claims 1 to 6, provided on the self-propelled crane,
Provided in the container yard, a power supply line for supplying driving power of the self-propelled crane via the current collector of the power supply device,
With
The container yard has a plurality of lanes in which the plurality of containers are arranged side by side and the self-propelled crane travels.
The crane system, wherein the power supply line is provided in each of the lanes.
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