JP2011136416A - ロボットを使用した、航空機構造のための自動位置付け及びアライメント方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】6自由度を有する擬人化ロボット100を使用して、位置付け及びアライメントの間、航空機構造部品FP1を運ぶ。部品、及び部品を支持する構造(存在する場合)は、ロボットツールとして扱われる。
【選択図】図3
Description
本出願は、2009年12月14日に出願された仮出願第61/286,295号の利益を主張するものであり、当該出願は、その全体が参照によって本明細書中に援用される。
該当せず
最初に、胴体部品がロボット100上に載せられ、ロボット100は、胴体部品を掴持、係合、及び/又は支持してもよい(図4A、ブロック402)。
次に、従来の計測学的システム156(光学装置、レーザ投影、レーザトラッカ、レーザレーダ、無線又はレーザによるインドアGPS、及び/又は写真測量など)の使用を介して、胴体部品「FP1」の何らかの主要な特徴(1つ又は複数)が測定される(図4A、ブロック404)。1つの例示的非限定的実装においては、従来の計測学的システム156は、10−2〜10−3mmの範囲の精度で測定する。
Claims (19)
- ロボットの使用を介して、構造組み立ての間、航空機胴体、及び/又はその他の航空機部品を、相互の関連で位置付け及びアライメントする方法であって、前記航空機部品は支持体によって支持され、
前記方法は、
少なくとも前記支持体を、前記ロボットのツールとして構成し、
前記支持体上の、及び/又は前記支持体によって支持される部品上の、点(1つ又は複数)を測定し、
前記測定することに応えて、前記支持体、及び/又は部品のための、座標系と地理的中心点とを確立し、
前記地理的中心点をロボットツール中心点(TCP)に変換し、
前記ロボットTCPをツーリングアライメント点として使用して、前記ロボットを、前記部品を自動的にアライメントするよう制御する、
ことを含む方法。 - 閉ループ制御を使用して前記ロボットを制御する、ことを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 更なる静止した部品の形状を計測学的に測定し、閉ループ制御を使用して、前記ロボットを、前記部品を前記更なる部品にアライメントするよう制御する、ことを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットを、6DOFで動くよう制御する、ことを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記支持体、及び/又は駆動される部品の前記TCPと、前記ロボットによって駆動されない更なる部品の中心点とを、最良適合状態に到達するように一致させるよう、前記ロボットを制御する、ことを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 光学装置、レーザ投影、レーザトラッカ、及び、無線又はレーザによるインドアGPS、及び/又は、写真測量からなる群から選択された少なくとも1つの項目を使用して、前記支持体、及び/又は部品の形状を測定する、ことを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記構成することは、前記支持体を、前記支持体によって支持される前記部品と共に、前記ロボットのための一意のツールとして構成することを含む、請求項1に記載の方法。
- ロボットの使用を介して、構造組み立ての間、航空機胴体、及び/又はその他の航空機部品を、相互の関連で位置付け及びアライメントすることにおいて使用するための、非一時的記憶媒体であって、前記航空機部品は支持体によって支持され、少なくとも前記支持体は前記ロボットのツールとして構成され、前記記憶媒体は、コンピュータ実行可能な命令を記憶し、
前記命令は、実行された場合、
前記支持体上の、及び/又は前記支持体によって支持される部品上の、点(1つ又は複数)を測定し、
前記測定することに応えて、前記支持体、及び/又は部品のための、座標系と地理的中心点とを確立し、
前記地理的中心点をロボットツール中心点(TCP)に変換し、
前記ロボットTCPをツーリングアライメント点として使用して、前記ロボットを、前記部品を自動的にアライメントするよう制御する、
ことの命令を実行する、非一時的記憶媒体。 - 実行された場合、閉ループ制御を使用して前記ロボットを制御する命令を、前記記憶媒体は更に記憶する、請求項8に記載の記憶媒体。
- 更なる静止した部品の計測学的に測定した形状を受信し、閉ループ制御を使用して、前記ロボットを、前記部品を前記更なる部品にアライメントするよう制御する命令を、前記記憶媒体は更に記憶する、請求項8に記載の記憶媒体。
- 前記命令は、前記ロボットを、6DOFで動くよう自動的に制御する、請求項8に記載の記憶媒体。
- 前記支持体、及び/又は部品の前記TCPと、前記ロボットによって駆動されない更なる部品の中心点とを、最良適合状態に到達するように一致させるよう、前記ロボットを自動的に制御する命令を、前記記憶媒体は記憶する、請求項8に記載の記憶媒体。
- 光学、レーザ投影、レーザトラッキング、及び/又は、無線又はレーザによるインドアGPS、及び/又は、写真測量に基づいた、前記支持体、及び/又は部品の、測定された形状を受信する更なる命令を、前記記憶媒体は記憶する、請求項8に記載の記憶媒体。
- ロボットの使用を介して、構造組み立ての間、航空機胴体、及び/又はその他の航空機部品を、相互の関連で位置付け及びアライメントするシステムであって、前記航空機部品は支持体によって支持され、
前記システムは、
少なくとも前記支持体を、前記ロボットのツールとして構成する手段と、
前記支持体上の、及び/又は前記支持体によって支持される部品上の、点(1つ又は複数)を測定する手段と、
前記測定する手段に応答して、前記支持体、及び/又は前記部品のための、座標系と地理的中心点とを確立する手段と、
前記地理的中心点をロボットツール中心点(TCP)に変換する手段と、
TCPをツーリングアライメント点として使用して、前記部品を自動的にアライメントするよう、前記ロボットを制御する手段と
を備える、システム。 - 構造組み立ての間、航空機胴体、及び/又はその他の航空機部品を、相互の関連で位置付け及びアライメントするシステムであって、
前記システムは、
6DOFロボット多関節アームと、
ツールの代わりに前記アームに取り付けられた支持体であって、前記支持体は、前記部品を係合するように構成された、前記支持体と、
前記支持体上、及び/又は前記部品上の、点(1つ又は複数)を測定する、測定装置と、
前記測定装置に結合されたコンピュータ設備と
を備え、前記コンピュータは、前記測定された点(1つ又は複数)に応えて、少なくとも部分的に、前記支持体、及び/又は部品のための、座標系と地理的中心点とを確立し、そして、前記地理的中心点をロボットツール中心点(TCP)に変換し、
ここで、ロボットは、前記ロボットTCPをツーリングアライメント点として使用して、前記部品を自動的にアライメントするように構成される、
システム。 - 前記コンピュータ設備は、閉ループ制御を使用して前記ロボットを制御するよう、更に構成される、請求項15に記載のシステム。
- 前記測定装置は、更なる静止した部品の形状を計測学的に測定し、そして、前記コンピュータ設備は、閉ループ制御を使用して、前記ロボットを、前記部品を前記更なる部品にアライメントするよう制御するよう、更に構成される、請求項15に記載のシステム。
- 前記コンピュータ設備は、前記支持体、及び/又は部品の、前記TCPと、更なる部品の中心点とを、最良適合状態に到達するように一致させるよう、前記ロボットを制御するよう、更に構成される、請求項15に記載のシステム。
- 前記測定装置は、光学装置、レーザ投影、レーザトラッカ、及び、無線又はレーザによるインドアGPS、及び/又は、写真測量からなる群から選択される、請求項15に記載のシステム。
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