JP2011106929A - ナビゲーション装置及びレーン変更案内方法 - Google Patents
ナビゲーション装置及びレーン変更案内方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011106929A JP2011106929A JP2009261352A JP2009261352A JP2011106929A JP 2011106929 A JP2011106929 A JP 2011106929A JP 2009261352 A JP2009261352 A JP 2009261352A JP 2009261352 A JP2009261352 A JP 2009261352A JP 2011106929 A JP2011106929 A JP 2011106929A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- traveling
- guidance
- vehicle
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】経路案内すべき交差点から自車位置までの間に複数のレーンがある道路が含まれている場合であって、かつ、複数の走行レーンのうち互いに隣り合う各組の隣接走行レーンの中に車両走行速度の差分が所定値以上となる隣接走行レーンが存在する場合、通常のタイミングよりも経路案内のタイミングを早くするように制御することにより、レーン変更先の走行レーンにおける車両走行速度に自車両の走行速度を合わせるための距離を長く確保できるようにする。
【選択図】図1
Description
T=1+(A/14.4) ・・・(式1)
タイミング制御部24は、各組の隣接走行レーンについて時間Tを計算し、その計算した時間Tをすべて和算した時間を案内前倒し時間とする。タイミング制御部24は、この案内前倒し時間を示すタイミング情報を誘導経路案内部21に出力する。
X=V×(1+(A/14.4))・・・・(式2)
所要距離算出部27は、各組の隣接走行レーンについて距離Xを計算し、その計算した距離Xを全て和算してレーン変更所要距離とする。
22 渋滞情報取得部
23,23′ 差分計算部
24,24′ タイミング制御部
25 走行レーン特定部
27 所要距離算出部
30 注意情報出力部
31 走行速度検出部
33 画像処理部
34 位置検出レーダ
100,100′ ナビゲーション装置
Claims (13)
- 目的地までの誘導経路に沿って自車両を経路誘導するナビゲーション装置であって、
前記誘導経路上に存在する経路案内すべき分岐点に前記自車両が近づくたびに、当該分岐点に関する経路案内を行う誘導経路案内部と、
前記誘導経路案内部により前記経路案内が行われる前記分岐点から自車位置までの間に複数の走行レーンがある道路が含まれている場合、当該複数の走行レーンの中で互いに隣り合う各組の隣接走行レーンの少なくとも1組について、一方の走行レーンにおける車両走行速度と、他方の走行レーンにおける車両走行速度との差分を計算する差分計算部と、
前記差分計算部により計算された差分が所定値以上となる隣接走行レーンの組が存在する場合、当該差分が前記所定値以上となる隣接走行レーンの組が存在しないときに比べて、前記誘導経路案内部による前記分岐点に関する経路案内のタイミングを早くするように制御するタイミング制御部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記差分計算部により計算された差分が所定値以上となる隣接走行レーンの組が存在する場合、前記一方の走行レーンから前記他方の走行レーンへのレーン変更に関して注意を促すための注意情報を出力する注意情報出力部を更に備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記タイミング制御部は、前記差分計算部により計算された差分の大きさが大きくなるにつれて、前記誘導経路案内部による前記分岐点に関する経路案内のタイミングを早くするように制御することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記タイミング制御部は、前記差分計算部により計算された差分が前記所定値以上となる隣接走行レーンの組が存在する場合、前記各組の隣接走行レーンについての差分の合計値が大きくなるにつれて、前記誘導経路案内部による前記分岐点に関する経路案内のタイミングを早くするように制御することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記タイミング制御部は、前記差分計算部により計算された差分が前記所定値以上となる隣接走行レーンの組が存在する場合、当該所定値以上の差分の合計値が大きくなるにつれて、前記誘導経路案内部による前記分岐点に関する経路案内のタイミングを早くするように制御することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記差分計算部は、全組の隣接走行レーンのうち、前記自車両が走行している
走行レーンと、最終的なレーン変更先である目的走行レーンとの間にある隣接走行レーンのうち少なくとも1組のみについて、一方の走行レーンにおける車両走行速度と、他方の走行レーンにおける車両走行速度との差分を計算することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記一方の走行レーンは、複数の断続的な所定道路区間においてのみ当該一方の走行レーンから前記他方の走行レーンへのレーン変更が許可されている走行レーンであり、
前記タイミング制御部は、前記誘導経路案内部による前記分岐点に関する経路案内のタイミングを、前記分岐点の手前に存在し当該分岐点に最も近い所定道路区間から前記自車位置までの間に存在する別の所定道路区間の終了地点に前記自車両が到達するよりも早いタイミングに変更するように制御することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項7に記載のナビゲーション装置において、
前記タイミング制御部は、前記差分計算部により計算された差分が前記所定値以上となる隣接走行レーンの組が存在する場合、前記各組の隣接走行レーンについての差分に基づいて、前記一方の走行レーンから最終的なレーン変更先である目的走行レーンへレーン変更するために必要な距離をレーン変更所要距離として算出する所要距離算出部を備え、
前記所要距離算出部により算出されたレーン変更所要距離が、前記分岐点の手前に存在し当該分岐点に最も近い所定道路区間の開始地点から前記分岐点までの距離より長いときに限り、前記誘導経路案内部による前記分岐点に関する経路案内のタイミングを変更することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記複数の走行レーンにおけるそれぞれの渋滞情報を取得する渋滞情報取得部を更に備え、
前記差分計算部は、前記渋滞情報取得部により取得された渋滞情報に基づいて、前記一方の走行レーンおよび前記他方の走行レーンにおける車両走行速度をそれぞれ特定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項9に記載のナビゲーション装置において、
前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出部を更に備え、
前記一方の走行レーンは、前記自車両が走行している走行レーンであり、
前記差分計算部は、前記渋滞情報取得部により取得された渋滞情報に代えて、前記走行速度検出部により検出された走行速度によって前記一方の走行レーンにおける車両走行速度を特定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記一方の走行レーンは、前記自車両が走行している走行レーンであり、
前記自車両の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像のうち、前記他方の走行レーンを走行している他の車両が写っている複数の画像を画像処理する画像処理部とを更に備え、
前記差分計算部は、前記画像処理部により画像処理された複数の画像の各々における前記他の車両の位置の変化に基づいて、前記一方の走行レーンにおける車両走行速度と前記他方の走行レーンにおける車両走行速度との差分を計算することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記一方の走行レーンは、前記自車両が走行している走行レーンであり、
前記差分計算部は、前記他方の走行レーンを走行している他の車両の前記自車両に対する相対位置を所定時間間隔で検出する位置検出レーダにより検出された相対位置の変化に基づいて、前記一方の走行レーンにおける車両走行速度と前記他方の走行レーンにおける車両走行速度との差分を計算することを特徴とするナビゲーション装置。 - 目的地までの誘導経路に沿って自車両を経路誘導するナビゲーション装置におけるレーン変更案内方法であって、
前記誘導経路上に存在する経路案内すべき分岐点から自車位置までの間に複数の走行レーンがある道路が含まれている場合、当該複数の走行レーンのうち互いに隣り合う各組の隣接走行レーンの少なくとも1組について、一方の走行レーンにおける車両走行速度と他方の走行レーンにおける車両走行速度との差分を計算する第1のステップと、
前記第1のステップにより計算された差分が所定値以上となる隣接走行レーンの組が存在する場合、当該差分が前記所定値以上となる隣接走行レーンの組が存在しないときに比べて、前記分岐点に関する経路案内のタイミングを早くするように制御する第2のステップとを有することを特徴とするレーン変更案内方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009261352A JP5464978B2 (ja) | 2009-11-16 | 2009-11-16 | ナビゲーション装置及びレーン変更案内方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009261352A JP5464978B2 (ja) | 2009-11-16 | 2009-11-16 | ナビゲーション装置及びレーン変更案内方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011106929A true JP2011106929A (ja) | 2011-06-02 |
JP5464978B2 JP5464978B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=44230577
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009261352A Expired - Fee Related JP5464978B2 (ja) | 2009-11-16 | 2009-11-16 | ナビゲーション装置及びレーン変更案内方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5464978B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016210380A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
CN106611504A (zh) * | 2015-10-23 | 2017-05-03 | ***通信集团公司 | 一种车速引导方法及装置 |
WO2018097664A1 (ko) * | 2016-11-26 | 2018-05-31 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
WO2018097609A1 (ko) * | 2016-11-26 | 2018-05-31 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR20180059725A (ko) * | 2016-11-26 | 2018-06-05 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR20180059722A (ko) * | 2016-11-26 | 2018-06-05 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
JP2019144975A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN110182210A (zh) * | 2018-02-23 | 2019-08-30 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置和车辆控制方法 |
CN110239546A (zh) * | 2018-03-07 | 2019-09-17 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
CN110361024A (zh) * | 2018-04-10 | 2019-10-22 | 丰田自动车株式会社 | 利用车辆组标识的动态车道级车辆导航 |
WO2019239665A1 (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-19 | クラリオン株式会社 | 計算装置、演算方法 |
CN111591289A (zh) * | 2019-02-21 | 2020-08-28 | 本田技研工业株式会社 | 车辆用控制装置以及车辆 |
CN112269377A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-01-26 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 搬运设备的行驶控制方法和装置及电子*** |
CN114078327A (zh) * | 2020-08-20 | 2022-02-22 | 浙江宇视科技有限公司 | 道路拥堵状态检测方法、装置、设备和存储介质 |
CN114323033A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-12 | 北京百度网讯科技有限公司 | 基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆 |
JP7475188B2 (ja) | 2020-04-16 | 2024-04-26 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法、及び、走行支援装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101724887B1 (ko) | 2015-08-10 | 2017-04-07 | 현대자동차주식회사 | 전방 도로 형상과 연결을 분석해 차선 변경과 타이밍을 결정하는 자율주행 제어 장치 및 방법 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006277546A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 情報提供システム及び情報提供方法 |
JP2006317317A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
JP2009047491A (ja) * | 2007-08-16 | 2009-03-05 | Hitachi Ltd | ナビゲーション装置 |
-
2009
- 2009-11-16 JP JP2009261352A patent/JP5464978B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006277546A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 情報提供システム及び情報提供方法 |
JP2006317317A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
JP2009047491A (ja) * | 2007-08-16 | 2009-03-05 | Hitachi Ltd | ナビゲーション装置 |
Cited By (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016210380A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
CN106611504A (zh) * | 2015-10-23 | 2017-05-03 | ***通信集团公司 | 一种车速引导方法及装置 |
KR20230056641A (ko) * | 2016-11-26 | 2023-04-27 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR102524492B1 (ko) * | 2016-11-26 | 2023-04-24 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR102599024B1 (ko) | 2016-11-26 | 2023-11-06 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR20180059722A (ko) * | 2016-11-26 | 2018-06-05 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR102599023B1 (ko) | 2016-11-26 | 2023-11-06 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR20220153562A (ko) * | 2016-11-26 | 2022-11-18 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR102466735B1 (ko) * | 2016-11-26 | 2022-11-14 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
WO2018097664A1 (ko) * | 2016-11-26 | 2018-05-31 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
US11156468B2 (en) | 2016-11-26 | 2021-10-26 | Thinkware Corporation | Device, method, computer program, and computer-readable recording medium for route guidance |
US11920942B2 (en) | 2016-11-26 | 2024-03-05 | Thinkware Corporation | Device, method, computer program, and computer readable-recording medium for route guidance |
KR20220155954A (ko) * | 2016-11-26 | 2022-11-24 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR20180059725A (ko) * | 2016-11-26 | 2018-06-05 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
US12013250B2 (en) | 2016-11-26 | 2024-06-18 | Thinkware Corporation | Apparatus, method, computer program, and computer readable recording medium for route guidance |
US11162809B2 (en) | 2016-11-26 | 2021-11-02 | Thinkware Corporation | Apparatus, method, computer program, and computer readable recording medium for route guidance |
KR20230058031A (ko) * | 2016-11-26 | 2023-05-02 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR102466737B1 (ko) * | 2016-11-26 | 2022-11-14 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
WO2018097609A1 (ko) * | 2016-11-26 | 2018-05-31 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR102524495B1 (ko) * | 2016-11-26 | 2023-04-24 | 팅크웨어(주) | 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
JP7032170B2 (ja) | 2018-02-23 | 2022-03-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN110182210A (zh) * | 2018-02-23 | 2019-08-30 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置和车辆控制方法 |
CN110182209A (zh) * | 2018-02-23 | 2019-08-30 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置和车辆控制方法 |
JP2019144975A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN110239546A (zh) * | 2018-03-07 | 2019-09-17 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
CN110239546B (zh) * | 2018-03-07 | 2022-07-01 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
CN110361024B (zh) * | 2018-04-10 | 2023-12-08 | 丰田自动车株式会社 | 用于利用车辆组标识的动态车道级车辆导航的方法和*** |
CN110361024A (zh) * | 2018-04-10 | 2019-10-22 | 丰田自动车株式会社 | 利用车辆组标识的动态车道级车辆导航 |
WO2019239665A1 (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-19 | クラリオン株式会社 | 計算装置、演算方法 |
CN111591289A (zh) * | 2019-02-21 | 2020-08-28 | 本田技研工业株式会社 | 车辆用控制装置以及车辆 |
JP7475188B2 (ja) | 2020-04-16 | 2024-04-26 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法、及び、走行支援装置 |
CN114078327A (zh) * | 2020-08-20 | 2022-02-22 | 浙江宇视科技有限公司 | 道路拥堵状态检测方法、装置、设备和存储介质 |
CN112269377A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-01-26 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 搬运设备的行驶控制方法和装置及电子*** |
CN112269377B (zh) * | 2020-09-15 | 2024-05-14 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 搬运设备的行驶控制方法和装置及电子*** |
CN114323033A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-12 | 北京百度网讯科技有限公司 | 基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆 |
CN114323033B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-08-29 | 北京百度网讯科技有限公司 | 基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5464978B2 (ja) | 2014-04-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5464978B2 (ja) | ナビゲーション装置及びレーン変更案内方法 | |
JP4652849B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
US8335641B2 (en) | Route guidance systems, methods, and programs | |
EP1985972B1 (en) | Route guide system and method with intersection counting unit | |
JP4470873B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP4293917B2 (ja) | ナビゲーション装置及び交差点案内方法 | |
JP4600478B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP6398957B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US8958982B2 (en) | Navigation device | |
JP2010287162A (ja) | 運転支援装置及びプログラム | |
JP2005189008A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーションシステム | |
JP2007240338A (ja) | ナビゲーションシステム | |
JP2007147577A (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP2006244142A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP7143939B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP2023012793A (ja) | 重畳画像表示装置 | |
JP5464878B2 (ja) | ナビゲーション装置および車線減少予測案内方法 | |
EP3550265B1 (en) | Route guidance method and route guidance device | |
JP2011107088A (ja) | ナビゲーション装置およびその案内表示方法 | |
JP2005189009A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーションシステム | |
JP5523250B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2007333654A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2005003419A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP2005071298A (ja) | インターチェンジの渋滞情報提供システムおよびナビゲーション装置 | |
JP2007127463A (ja) | ナビゲーションシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130924 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131217 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5464978 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |