JP2011105272A - 操舵伝達比可変装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】転舵輪に連結された操舵出力軸及び該操舵出力軸に操舵入力を与える操舵入力軸のうち一方に対し、これらの相対回転を促す駆動力を付与可能なモータと、該モータを駆動するモータ駆動手段と、上記相対回転を抑制可能なロック手段とを備えた操舵伝達比可変装置を制御する装置は、上記相対回転が抑制されない非ロック状態から相対回転が抑制されるロック状態へと操舵伝達比可変装置の状態が移行するロック制御期間において、モータの駆動電圧(V)を規定し且つモータの回転速度(θ’act)を減速させる方向へ作用するダンピングゲイン(D2)を、非ロック状態に対応する基準値(D2base)よりも大きい値(D2lock)に設定する設定手段を具備する。
【選択図】図3
Description
<実施形態>
<実施形態の構成>
始めに、図1を参照して、本発明の一実施形態に係る車両10の構成について説明する。ここに、図1は、車両10の構成を概念的に表してなる概略構成図である。
以下、適宜図面を参照し、本実施形態の動作について説明する。
始めに、図2を参照し、VGRSアクチュエータ200の基本的な制御態様について説明する。ここに、図2は、ECU100におけるVGRSアクチュエータ200の駆動制御ブロック図である。
次に、図3を参照し、ECU100が、VGRSアクチュエータ200を非ロック状態からロック状態へ移行させる際に実行するロック制御の詳細について説明する。ここに、図3は、ロック制御のフローチャートである。
ここで、ステップS103が実行されると、定常ゲインPが従前の値から減少するため、位置偏差eが一定であれば定常電圧Vpもまた減少する。その結果、操舵負荷の低下に起因するVGRSモータ202の速度上昇が抑制される。
定常電圧Vpとダンピング電圧Vdとが決定されると、ECU100は、下記(3)式に従って、VGRSアクチュエータ200の目標駆動電圧Vtagを算出する(ステップS110)。尚、ステップS110に係る動作は、図2における減算器106の動作に相当する
Vtag=Vp(n)−Vd(n)・・・(3)
目標駆動電圧Vtagが決定されると、ECU100は、この決定された目標駆動電圧Vtagが得られるようにVGRS駆動装置300を駆動制御し、VGRSアクチュエータ200を駆動する(ステップS111)。
Claims (2)
- 転舵輪に連結された操舵出力軸及び該操舵出力軸に操舵入力を与える操舵入力軸のうち一方に対し、前記操舵入力軸と前記操舵出力軸との相対回転を促す駆動力を付与可能なモータと、
該モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記相対回転を抑制可能なロック手段と
を備えた操舵伝達比可変装置を制御する装置であって、
前記相対回転が抑制されない非ロック状態から前記相対回転が抑制されるロック状態へと前記操舵伝達比可変装置の状態が移行するロック制御期間において、前記モータの駆動電圧を規定し且つ前記モータの回転速度を減速させる方向へ作用するダンピングゲインを、前記非ロック状態に対応する基準値よりも大きく設定する設定手段と、
該設定されたダンピングゲインに基づいて前記モータの駆動電圧を決定する決定手段と、
前記モータに対し前記決定された駆動電圧が供給されるように前記モータ駆動手段を制御する制御手段と
を具備することを特徴とする操舵伝達比可変装置の制御装置。 - 転舵輪に連結された操舵出力軸及び該操舵出力軸に操舵入力を与える操舵入力軸のうち一方に対し、前記操舵入力軸と前記操舵出力軸との相対回転を促す駆動力を付与可能なモータと、
該モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記相対回転を抑制可能なロック手段と
を備えた操舵伝達比可変装置を制御する装置であって、
前記操舵入力を規定する操舵負荷を特定する特定手段と、
前記相対回転が抑制されない非ロック状態から前記相対回転が抑制されるロック状態へと前記操舵伝達比可変装置の状態が移行するロック制御期間において、前記モータの駆動電圧を規定し且つ前記モータの位置偏差を収束させる方向へ作用する定常ゲインを、前記操舵負荷の増減が夫々大小に対応するように前記特定された操舵負荷に応じて設定する設定手段と、
該設定された定常ゲインに基づいて前記モータの駆動電圧を決定する決定手段と、
前記モータに対し前記決定された駆動電圧が供給されるように前記モータ駆動手段を制御する制御手段と
を具備することを特徴とする操舵伝達比可変装置の制御装置。
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