JP2011021633A - 撓み噛み合い式歯車装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】従来に比して径方向に短縮化した撓み噛み合い式歯車装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置は、入力軸1と、出力軸7と、回転部材6に形成され、回転中心0と同一の回転中心を有する回転歯車61と、固定される固定部材5に形成され、回転中心0と同一の回転中心を有する固定歯車51と、固定歯車51および回転歯車61に噛合するとともに、可撓性を有する固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46により形成された可撓性部材と、可撓性部材を撓ませることにより、可撓性部材を部分的に固定歯車51および回転歯車61に噛合させ、回転歯車61を回転させる、入力軸1の一方端に接続される可撓性歯車回転機構2と、を備える撓み噛み合い式歯車装置において、可撓性歯車、可撓性歯車回転機構2、回転歯車61および固定歯車51が回転中心0に平行な方向に直列的に配置されていることを特徴とする。
【選択図】図3

Description

本発明は、撓み噛み合い式歯車装置に係り、詳しくは径方向に小型化した撓み噛み合い式歯車装置に関する。
撓み噛み合い式歯車装置を利用した減速機が、小型で高い減速比を必要とする用途に用いられている。撓み噛み合い式歯車装置は金属の弾性変形(撓み)を利用して、歯車を噛み合わせる歯車装置であり(例えば、特許文献1〜3、参照。)、減速機として構成した一例を以下に示す。
図6および図7に示すように、撓み噛み合い式歯車装置を適応した減速機は、入力軸101、一般にウェッブジェネレータと呼ばれる筒状可撓性歯車回転機構102、フレックススプラインと呼ばれる筒状可撓性歯車141、サーキュラ・スプラインと呼ばれる固定歯車151および回転歯車161、出力軸107等から構成されている。
より詳細には入力軸101の一方端に円盤状の筒状可撓性歯車回転機構102が回転中心100に対して垂直に取り付けられている。筒状可撓性歯車回転機構102は略円柱状であるが、回転中心100に対して垂直な断面は厳密には円形ではなく、楕円形を成している。そのため筒状可撓性歯車回転機構102が入力軸101とともに回転すると、長径部と短径部で軌道が異なる。
図6および図7に示すように、この筒状可撓性歯車回転機構102が、転がり軸受103を介して、外周面に筒状可撓性歯車141が形成された可撓性の筒状部材104の内周面に嵌め込まれる。筒状可撓性歯車141は可撓性を有するため、筒状可撓性歯車回転機構102と相似形である楕円形に変形させられる。
更に、筒状可撓性歯車141を取り囲むように、固定される剛性の筒状部材105の内周面に形成された固定歯車151と、回転可能な剛性の筒状部材106の内周面に形成された回転歯車161とが配設される。固定歯車151および回転歯車161は剛性を有し、その形は、筒状可撓性歯車回転機構102によって変形させられた筒状可撓性歯車141の長径部分の歯と噛合するように、いずれも形成されている。
回転可能な剛性の筒状部材106は出力軸107に固定されているため、回転歯車161が回転することにより出力軸107も回転する。また固定歯車151と回転歯車161とは互いに歯数が変えてあり、その歯数の差により減速比が決定される。
この撓み噛み合い式歯車装置を適応した減速機の動作時の状態を図8に示す。図8(a)〜(d)はA−A断面を入力側から見た図であって、主として筒状可撓性歯車141と固定歯車151との関係を説明する図である。一方、図8(e)〜(h)はB−B断面を入力側から見た図であって、主として筒状可撓性歯車141と回転歯車161との関係を説明する図である。
楕円形の筒状可撓性歯車回転機構102によって転がり軸受103を介して筒状可撓性歯車141が楕円形に変形させられているため、例えば、図8(a)および(e)に示すように、図中の上部と下部において、筒状可撓性歯車141は固定歯車151および回転歯車161、と噛合している。なお図8(a)および(e)において、矢印で示された箇所において互いに噛合している筒状可撓性歯車141、固定歯車151および回転歯車161のそれぞれ1歯を、目印のためドットによる網掛け表示をしている。次に図8(b)および(f)に示すように、筒状可撓性歯車回転機構102が1/4回転、即ち90°回転すると、図中の左部と右部において、筒状可撓性歯車141は固定歯車151および回転歯車161、と噛合している。ここで、筒状可撓性歯車回転機構102と筒状可撓性歯車141とは固定されていないため、筒状可撓性歯車回転機構102、即ち入力軸1の回転運動は直接的に筒状可撓性歯車141および回転歯車161に伝達されるわけではない。一方において、筒状可撓性歯車回転機構102は楕円形であるため、長径部と短径部との軌道の差によって生ずる波動は筒状可撓性歯車141を撓ませることにより伝達される。また、筒状可撓性歯車141は転がり軸受103を介して筒状可撓性歯車回転機構102に押しつけられているため、筒状可撓性歯車回転機構102と筒状可撓性歯車141との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。従って、摩擦によるエネルギーロスを減ずることができるとともに、騒音の発生を抑制できる。
更に、図8(c)および(g)に示すように、筒状可撓性歯車回転機構102が1/2回転、即ち180°回転すると、再び図中の上部と下部において、筒状可撓性歯車141は固定歯車151、と噛合する。このとき上部において固定歯車151、と噛合する筒状可撓性歯車141の歯は、網掛け目印した歯とは異なっている。一方、回転歯車161、と噛合する筒状可撓性歯車141の歯は、網掛け目印した歯と同一である。
かかる結果は筒状可撓性歯車141、固定歯車151、回転歯車161の歯数により生じている。例えば、筒状可撓性歯車141が歯数100で構成されており、固定歯車151が歯数102で構成されているとともに、回転歯車161が歯数100で構成されているとする。この場合、筒状可撓性歯車回転機構102が半回転するごとに筒状可撓性歯車141と固定歯車151とは歯数の差である2の1/2である1歯ずれるが、筒状可撓性歯車141と回転歯車161とは歯数の差がないためずれが生じない。従って、図8(d)および(h)に示すように、その後、筒状可撓性歯車回転機構102が1回転、即ち360°回転すると、筒状可撓性歯車141と固定歯車151とはちょうど2歯分ずれた歯が噛合することとなる。この場合においても筒状可撓性歯車141と回転歯車161とはずれが生じない。結果として、固定歯車151と回転歯車161とは2歯分ずれることになる。ここで固定歯車151を固定すれば、筒状可撓性歯車回転機構102、即ち入力軸1が1回転する毎に、回転歯車161および回転歯車161に同軸に固定されている出力軸7は2/100回転する。つまり、減速比は2/100となる。
特開2006−29508号公報 特開2006−46369号公報 特開2006−349091号公報
このように、撓み噛み合い式歯車装置は筒状可撓性歯車回転機構102を介して歯数の異なる固定歯車151と回転歯車161とを噛合させるため、小型で高い減速比を得ることができる。しかし、筒状可撓性歯車回転機構102および転がり軸受103、可撓性の筒状部材104、固定歯車151または回転歯車161が径方向に並ぶため、径方向に大きくなる。そのため径方向の小型化に限界があり、径方向の大きさを非常に小さくすることが求められる用途に使用することが困難となる。
本発明は、係る状況に鑑みてなされたもので、上記従来に比して径方向に小型化した撓み噛み合い式歯車装置を提供することを課題とする。
本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置は、入力軸と、前記入力軸と同一の回転中心を有する出力軸と、前記入力軸および前記出力軸を回転可能に支持する支持部材とを備える。また、前記回転中心と同一の回転中心を有する態様で前記出力軸と接続される回転部材に形成され、前記回転中心と同一の回転中心を有する回転歯車と、前記支持部材に固定される固定部材に形成され、前記回転中心と同一の回転中心を有する固定歯車と、前記回転歯車および前記固定歯車に噛合するとともに、可撓性を有する可撓性部材に形成された可撓性歯車とを備える。更に、前記可撓性歯車を撓ませることにより、前記可撓性歯車を部分的に前記回転歯車および前記固定歯車に噛合させ、前記入力軸の回転に対応して該噛合の位置を連続的に変化させることにより前記回転歯車を回転させる、前記入力軸の一方端に接続される可撓性歯車回転機構とを有する撓み噛み合い式歯車装置である。ここで、前記可撓性歯車、可撓性歯車回転機構、前記回転歯車および前記固定歯車が、前記回転中心に平行な方向に直列的に配置されていることを特徴とする。
上記構成によると、可撓性歯車、可撓性歯車回転機構、回転歯車および固定歯車が回転中心に平行な方向に直列的に配置されているため、可撓性歯車回転機構の径方向の外側に可撓性歯車、回転歯車および固定歯車が配設されていた上記従来に比して、径方向の大きさを小さくすることができる。従って、径方向に小型化された撓み噛み合い式歯車装置を提供できる。
本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置は、前記可撓性歯車は、前記回転歯車と噛合する回転歯車用可撓性歯車および、前記固定歯車と噛合する固定歯車用可撓性歯車とからなり、前記回転歯車用可撓性歯車と前記固定歯車用可撓性歯車とが連動して回転することが好ましい。
上記構成によると、可撓性歯車が、回転歯車と噛合する回転歯車用可撓性歯車および、固定歯車と噛合する固定歯車用可撓性歯車とからなるため、可撓性歯車、可撓性歯車回転機構、回転歯車および固定歯車を回転中心に平行な方向に直列的に配置することが容易である。また、回転歯車用可撓性歯車と固定歯車用可撓性歯車とが連動して回転するため、可撓性歯車が1つである場合と同様に、入力軸の回転に対応して噛合の位置を連続的に変化させることにより回転歯車を回転させることができる。
本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置は、前記可撓性歯車回転機構は転がり軸受を介して前記可撓性歯車を撓ませることが好ましい。
上記構成によると、可撓性歯車回転機構は転がり軸受を介して可撓性歯車を撓ませるため、可撓性歯車回転機構が直接的に可撓性歯車を撓ませる場合に比して、可撓性歯車回転機構と可撓性歯車との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。従って、摩擦によるエネルギーロスを減ずることができるとともに、騒音の発生を抑制できる。
本発明によれば、上記従来に比して、軸方向に小型化した撓み噛み合い式歯車装置を提供することができる。
本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、撓み噛み合い式歯車装置の分解斜視図である。 本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、撓み噛み合い式歯車装置の斜視図である。 本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、撓み噛み合い式歯車装置の軸方向断面図である。 本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、撓み噛み合い式歯車装置の動作状態を示す模式図である。(a)〜(d)はそれぞれ0°、90°、180°、360°のときの一部透過正面図である。 本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置の他の実施形態について説明する図面であって、撓み噛み合い式歯車装置の正面図である。 従来の撓み噛み合い式歯車装置について説明する図面であって、撓み噛み合い式歯車装置の分解斜視図である。 従来の撓み噛み合い式歯車装置について説明する図面であって、撓み噛み合い式歯車装置の軸方向断面図である。 従来の撓み噛み合い式歯車装置について説明する図面であって、撓み噛み合い式歯車装置の動作状態を示す模式図である。(a)〜(d)は図6におけるA−A断面から見た模式図であり、(e)〜(h)は図6におけるB−B断面から見た模式図である。
以下、本発明を具体化した撓み噛み合い式歯車装置を適応した減速機の一実施形態を図1〜図4にしたがって説明する。
図1〜3に示すように、撓み噛み合い式歯車装置を適応した減速機は、入力軸1、一般にウェッブジェネレータと呼ばれる可撓性歯車回転機構2、フレックススプラインと呼ばれる固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46からなる可撓性歯車、サーキュラ・スプラインと呼ばれる固定歯車51および回転歯車61、出力軸7等から構成されている。
なお、可撓性を有する固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46からなる可撓性歯車が、機能的には上記従来の可撓性の筒状可撓性歯車141に対応し、固定歯車51および回転歯車61が、機能的には上記従来の固定歯車151および回転歯車161に対応する。固定される剛性の固定部材5と固定される剛性の筒状部材105との関係、および回転可能な剛性の回転部材6と回転可能な剛性の筒状部材106との関係についても同様である。また、その他の構成部材の基本的機能についても、概要において上記従来と同様であるため、共通する部分については説明を一部省略し、異なる部分のみ詳説する。
本実施形態においては、固定歯車51および回転歯車61が回転中心に対して平行な方向に直線的に配置されていることを特徴とする。その為、従来のように可撓性歯車回転機構の径方向の外側に可撓性歯車、回転歯車および固定歯車等を配設する必要がない。従って、径方向の大きさを従来に比して抑制することができ、径方向に小型化された撓み噛み合い式歯車装置を供給することができる。
具体的には図1に示すように、入力軸1および出力軸7の略中間に可撓性歯車回転機構2が配設されている。この可撓性歯車回転機構2は略円盤状の部材であるが、軸方向において入力側(以下、単に「入力側」と記載する。)の面21と軸方向おいて出力側(以下、単に「出力側」と記載する。)の面22はいずれも軸方向に一部突出することにより、波状面が形成されている。入力側の面21の更に入力側には、柔軟性を有する略環状の転がり軸受31が配設されており、更に入力側に可撓性を有する略円環状の固定歯車用可撓性部材41が配設されているとともに、この固定歯車用可撓性部材41の入力側には固定歯車用可撓性歯車45が形成されている。従って、可撓性歯車回転機構2の入力側の面21に形成されている波形により、柔軟性を有する転がり軸受31を介して固定歯車用可撓性部材41が撓ませられるため、固定歯車用可撓性歯車45の一部が入力側に波状に突出する。
一方、固定歯車用可撓性部材41の入力側に配設された固定部材5の出力側面には略円環状の固定歯車51が形成されている。従って、上述した固定歯車用可撓性歯車45の入力側に波状に突出した部分と(以下、「波頂部」という。)噛合する。なお、転がり軸受31および固定歯車用可撓性部材41は、固定歯車51に撓んだ状態で噛合するように、略円環状であるが僅かに傘型となっている。
ところで、出力側に一部突出することにより波状を形成している可撓性歯車回転機構2の出力側の面22の出力側には、柔軟性を有する略環状の転がり軸受32が配設されている。転がり軸受32の更に出力側には、可撓性を有する略円環状の固定歯車用可撓性部材41が配設されているとともに、この回転歯車用可撓性部材42の出力側には回転歯車用可撓性歯車46が形成されている。従って、可撓性歯車回転機構2の出力側の面22に形成されている波形により、柔軟性を有する転がり軸受32を介して回転歯車用可撓性部材42が撓ませられるため、回転歯車用可撓性歯車46の一部が出力側に波状に突出する。
一方、回転歯車用可撓性部材42の出力側に配設された回転部材6の入力側面には略円環状の回転歯車61が形成されている。従って、上述した回転歯車用可撓性歯車46の出力側に波状に突出した部分と噛合する。なお、転がり軸受32および回転歯車用可撓性部材42は、回転歯車61に撓んだ状態で噛合するように、略円環状であるが僅かに傘型となっている。
ところで、固定歯車用可撓性部材41の外周部から出力方向に延設された態様で、短管状の連絡部材43が備えられている。図2に示すように、撓み噛み合い式歯車装置が組み上がった状態において、連絡部材43の出力側端部は回転歯車用可撓性部材42の外周部に、例えば溶接により接続される。その為、固定歯車用可撓性部材41と回転歯車用可撓性部材42とは常に連動して回転する。
更に可撓性歯車回転機構2の入力側の面21の中央部には入力軸1が、回転中心0を共有する態様で固定されている。その為、入力軸1の回転は可撓性歯車回転機構2に直接的に伝達される。なお、転がり軸受31、固定歯車用可撓性部材41、固定部材5はいずれも略円環状の部材であり、中央部に孔を有するため、入力軸1と直に接することはない。また、回転部材6の出力側の面には出力軸7が回転中心0を共有する態様で固定されている。その為、回転部材6の回転は出力軸7に直接的に伝達される。なお、入力軸1、出力軸7は図示しない支持部材に回転可能に支持され、固定部材5は同じく支持部材に固定される。
この撓み噛み合い式歯車装置を適応した減速機の動作時の状態を図4に示す。図4(a)〜(d)は軸方向に垂直な方向から見た模式図である。なお、噛み合い部分を表示するため、図4(a)〜(d)において連絡部材43は記載していない。
上述のように、楕円形の可撓性歯車回転機構2によって転がり軸受31および32を介して固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46が波形に変形させられているため、例えば、図4(a)に示すように、図中の中央部において、固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46は固定歯車51および回転歯車61とそれぞれ噛合している。なお図4(a)において、互いに噛合している固定歯車用可撓性歯車45および固定歯車51、回転歯車用可撓性歯車46および回転歯車61の歯のそれぞれ1歯を目印のためドットによる網掛け表示をしている。次に図4(b)に示すように、可撓性歯車回転機構2が1/4回転、即ち90°回転すると、上部と下部において、固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46は固定歯車51および回転歯車61とそれぞれ噛合している。ここで、可撓性歯車回転機構2と固定歯車用可撓性部材41および回転歯車用可撓性部材42とは固定されていないため、可撓性歯車回転機構2、即ち入力軸1の回転運動は直接的に固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46に伝達されるわけではない。一方において、可撓性歯車回転機構2の入力側の面21および出力側の面22は軸方向に一部突出した波型であるため、かかる波型の入力側の面21および出力側の面22が回転することによって生ずる波動は固定歯車用可撓性部材41および回転歯車用可撓性部材42を撓ませることにより伝達される。また、固定歯車用可撓性部材41および回転歯車用可撓性部材42は転がり軸受31および32を介して可撓性歯車回転機構2に押しつけられているため、可撓性歯車回転機構2と固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。従って、摩擦によるエネルギーロスを減ずることができるとともに、騒音の発生を抑制できる。
更に、図4(c)に示すように、可撓性歯車回転機構2が1/2回転、即ち180°回転すると、再び図中の中央部において、固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46は固定歯車51および回転歯車61とそれぞれ噛合する。このとき固定歯車51と噛合する固定歯車用可撓性歯車45の歯は、網掛け目印した歯とは異なっている。一方、回転歯車61と噛合する回転歯車用可撓性歯車46の歯は、網掛け目印した歯と同一である。例えば、固定歯車用可撓性歯車45が歯数100で構成されており、固定歯車51が歯数102で構成されていれば、固定歯車用可撓性歯車45と固定歯車51とはちょうど1歯分ずれた歯が噛合することとなる。また、固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46は上述のように連絡部材43により接続されている為、常に連動して回転する。従って、固定歯車用可撓性歯車45と回転歯車用可撓性歯車46との間にはずれは生じない。更に回転歯車用可撓性歯車46および回転歯車61が共に歯数100で構成されていれば歯数が同一であるため、回転歯車用可撓性歯車46と回転歯車61との間にもずれは生じない。結果として、回転歯車61と固定歯車51との間に1歯のずれが生ずる。
更に、図4(d)に示すように、可撓性歯車回転機構2が1回転、即ち360°回転すると、固定歯車51と回転歯車61との間のずれはちょうど2歯分となる。即ち、可撓性歯車回転機構2が1回転する毎に、回転歯車61と固定歯車51とは2歯ずつずれることとなる。ここで固定歯車51を固定すれば、可撓性歯車回転機構2、即ち入力軸1が1回転する毎に回転歯車61と同軸に固定されている出力軸7は2/100回転する。つまり、減速比は2/100となる。
上記説明したように、本実施形態においても、上記従来と同様に小型で高い減速比が得られる減速装置を構成することができる。上記従来においては筒状可撓性歯車回転機構の径方向の外側に筒状可撓性歯車141、固定歯車151および回転歯車161が配設されており、それらを合わせた径方向の長さaが必要となるため、径方向の小型化が困難であった。これに比して、本実施形態においては、固定歯車51、回転歯車61、固定歯車用可撓性歯車45、回転歯車用可撓性歯車46が回転中心0に対して平行な方向に直列的に配置されているため、固定歯車51および回転歯車61の径方向の幅が撓み噛み合い式歯車装置の径方向の大きさに影響を与えることはない。従って、上記従来に比して、撓み噛み合い式歯車装置の径方向の長さを小さくすることが可能となる。
上記実施形態の撓み噛み合い式歯車装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46からなる可撓性歯車、可撓性歯車回転機構2、固定歯車51および回転歯車61が回転中心0に平行な方向に直列的に配置されている。従って、筒状可撓性歯車回転機構102の径方向の外側に筒状可撓性歯車141、固定歯車151および回転歯車161が配設されていた上記従来に比して、径方向の大きさを小さくすることができる。よって、径方向に小型化された撓み噛み合い式歯車装置を提供できる。
(2)上記実施形態では、可撓性歯車が、回転歯車61と噛合する回転歯車用可撓性歯車46および固定歯車51と噛合する固定歯車用可撓性歯車45からなるため、可撓性歯車、可撓性歯車回転機構2、回転歯車61および固定歯車51を回転中心0に平行な方向に直列的に配置することが容易である。より具体的には、可撓性歯車を機能的に2つに分割することにより、回転歯車61および固定歯車51とそれぞれ個別に噛合させることができるため、直線的に並べることが容易となる。
(3)また、上記実施形態では、連絡部材43を介して、回転歯車用可撓性歯車46と固定歯車用可撓性歯車45とが接続されていることにより連動して回転するため、可撓性歯車が1つである場合と同様に、入力軸1の回転に対応して噛合の位置を連続的に変化させることにより回転歯車61を回転させることができる。
(4)上記実施形態では、可撓性歯車回転機構2は転がり軸受31を介して固定歯車用可撓性歯車45を撓ませるとともに転がり軸受32を介して回転歯車用可撓性歯車46を撓ませる。そのため、可撓性歯車回転機構2が直接的に固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46を撓ませる場合に比して、可撓性歯車回転機構2と固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。従って、摩擦によるエネルギーロスを減ずることができるとともに、騒音の発生を抑制できる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、転がり軸受31および32として、針状ころ軸受を使用しているが、他の構成であっても良い。例えば、円すいころ軸受や玉軸受であっても良く、更には滑り軸受であっても良い。当該箇所に掛かる負荷や回転速度に対応して、適切なものを用いることができる。
・上記実施形態では、転がり軸受31および32として、針状ころ軸受を使用しているが、係る箇所でのエネルギーロスや騒音の発生が問題とならないのであれば、転がり軸受31および32を割愛し、コストダウンを図っても良い。転がり軸受31および32を割愛した場合には、軸方向の小型化が可能となる。
・上記実施形態において、可撓性歯車回転機構2の入力側の面21および出力側の面22は、軸方向に波形に形成されており、波頂点は2つであるが、他の構成であっても良い。例えば、波頂点が3つ以上であっても良い。要は、固定歯車用可撓性歯車45の波頂点部分の歯と固定歯車51の歯の一部が噛合するとともに、回転歯車用可撓性歯車46の波頂点部分の歯と回転歯車61の歯の一部が噛合すれば良いのであるから、波頂点の数は結合強度や可撓性の程度により合目的的に決定すればよい。
・また、上記実施形態において、可撓性歯車回転機構2の入力側の面21および出力側の面22には軸方向に波形が形成されており、その波頂点は入力側の面21および出力側の面22において回転方向において同位置にあるが、他の構成であっても良い。位相のずれが特に問題とならなければ、例えば、図5に示すように、回転方向において1/4回転(90°)ずれた位置に波頂点があっても良い。要は、固定歯車用可撓性歯車45の波頂点部分の歯と固定歯車51の歯の一部が噛合するとともに、回転歯車用可撓性歯車46の波頂点部分の歯と回転歯車61の歯の一部が噛合すれば良いのであるから、波頂点の位置は特に限定されない。
本発明は、撓み噛み合い式歯車装置に係り、詳しくは径方向に小型化した撓み噛み合い式歯車装置に関するため、小型かつ高減速比が必要な分野において広く利用が可能である。
0・・・回転中心、1・・・入力軸、2・・・可撓性歯車回転機構、5・・・固定部材、6・・・回転部材、7・・・出力軸、21・・・入力側の面、22・・・出力側の面、31・・・転がり軸受、32・・・転がり軸受、41・・・固定歯車用可撓性部材、42・・・回転歯車用可撓性部材、43・・・連絡部材、45・・・固定歯車用可撓性歯車、46・・・回転歯車用可撓性歯車、51・・・固定歯車、61・・・回転歯車、100・・・回転中心、101・・・入力軸、102・・・筒状可撓性歯車回転機構、103・・・転がり軸受、104・・・可撓性の筒状部材、105・・・筒状部材、106・・・筒状部材、107・・・出力軸、141・・・筒状可撓性歯車、151・・・固定歯車、161・・・回転歯車。

Claims (3)

  1. 入力軸と、
    前記入力軸と同一の回転中心を有する出力軸と、
    前記入力軸および前記出力軸を回転可能に支持する支持部材と、
    前記回転中心と同一の回転中心を有する態様で前記出力軸と接続される回転部材に形成され、前記回転中心と同一の回転中心を有する回転歯車と、
    前記支持部材に固定される固定部材に形成され、前記回転中心と同一の回転中心を有する固定歯車と、
    前記回転歯車および前記固定歯車に噛合するとともに、可撓性を有する可撓性部材に形成された可撓性歯車と、
    前記可撓性歯車を撓ませることにより、前記可撓性歯車を部分的に前記回転歯車および前記固定歯車に噛合させ、前記入力軸の回転に対応して該噛合の位置を連続的に変化させることにより前記回転歯車を回転させるための、前記入力軸の一方端に接続される可撓性歯車回転機構とを備える撓み噛み合い式歯車装置において、
    前記可撓性歯車、可撓性歯車回転機構、前記回転歯車および前記固定歯車が前記回転中心に平行な方向に直列的に配置されていることを特徴とする撓み噛み合い式歯車装置。
  2. 前記可撓性歯車は、前記回転歯車と噛合する回転歯車用可撓性歯車および、前記固定歯車と噛合する固定歯車用可撓性歯車とからなり、
    前記回転歯車用可撓性歯車と前記固定歯車用可撓性歯車とが連動して回転することを特徴とする請求項1に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
  3. 前記可撓性歯車回転機構は転がり軸受を介して前記可撓性歯車を撓ませることを特徴とする請求項1または2のいずれか1項に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
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