JP2011018132A - 路肩崩落リスク監視装置及び運搬車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周囲における路肩の形状及び路肩の法面角度を計測する路肩形状計測装置101と、路肩形状計測装置によって形状を計測された路肩における車輪位置を計測する計測位置計測部121と、路肩形状計測装置で計測された路肩の形状及び路肩の法面角度に基づいて、計測位置計測部で計測された車輪位置における路肩強度を算出する路肩強度算出部122と、計測位置計測部で車輪位置が計測された車輪の輪荷重を計測する輪荷重計測部123と、輪荷重計測部で計測された輪荷重と路肩強度算出部で算出された路肩強度とを比較することで、計測位置計測部で車輪位置が計測された車輪が位置する路肩の崩落リスクを報知する報知装置105を備える。
【選択図】図2
Description
105 報知装置
106 車両進路制御装置
112 車両
120 制御装置
121 計測位置計測部
122 路肩強度算出部
123 輪荷重計測部
124 崩落リスク算出部
124 輪荷重計測部
401 輪荷重
402 せん断抵抗力
405 内部摩擦角
406 滑り面
407 土砂荷重
408x 合計荷重の滑り面方向の分力
521 路肩形状情報記憶部
522 車両位置計測部
531 路肩強度補正値記憶部
541 路肩強度補正値記憶部
551 補正パラメータ測定装置
561 走行状態予測部
562 荷重移動量算出部
Claims (12)
- 車両周囲における路肩の形状及び路肩の法面角度を計測する路肩形状計測手段と、
前記路肩形状計測手段によって路肩の形状及び路肩の法面角度を計測したときの路肩における車輪位置を計測する計測位置計測手段と、
前記路肩形状計測手段で計測された前記路肩の形状及び路肩の法面角度に基づいて、前記計測位置計測手段で計測された車輪位置における路肩強度を算出する路肩強度算出手段と、
前記計測位置計測手段で車輪位置が計測された車輪の輪荷重を計測する輪荷重計測手段と、
前記輪荷重計測手段で計測された輪荷重と前記路肩強度算出手段で算出された路肩強度とを比較することで、前記計測位置計測手段で車輪位置が計測された車輪が位置する路肩の崩落リスクを提示する崩落リスク提示手段とを備えることを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 請求項1記載の路肩崩落リスク監視装置において、
路肩における車両位置を計測する車両位置計測手段をさらに備え、
前記路肩形状計測手段は、任意の位置における路肩の形状及び路肩の法面角度が記憶された路肩形状情報記憶手段を備え、
前記路肩形状計測手段は、前記車両位置計測手段で計測された車両位置における路肩の形状及び路肩の法面角度を前記路肩形状情報記憶手段から読み出し、その読み出したものを前記車両周囲における路肩の形状及び路肩の法面角度とすることを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 請求項1記載の路肩崩落リスク監視装置において、
前記路肩強度算出手段において路肩強度を算出する際に用いられる補正パラメータが記憶された路肩強度補正値記憶手段をさらに備え、
前記路肩強度算出手段は、前記補正パラメータを利用して路肩強度を算出することを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 請求項3記載の路肩崩落リスク監視装置において、
路肩における車両位置を計測する車両位置計測手段をさらに備え、
前記路肩強度補正値記憶手段における補正パラメータは、位置と関連づけて記憶されており、
前記路肩強度算出手段は、前記車両位置計測手段で計測された車両位置における補正パラメータを前記路肩強度補正値記憶手段から読み出し、その読み出した補正パラメータを利用して路肩強度を算出することを特徴とする路肩崩壊リスク監視装置。 - 請求項4記載の路肩崩落リスク監視装置において、
車両周囲の路面状態を測定し、当該路面状態に対応する補正パラメータを算出する補正パラメータ測定手段をさらに備え、
前記路肩強度補正値記憶手段は、前記補正パラメータ測定手段によって算出された補正パラメータを、前記路面状態の測定位置における新たな補正パラメータとして記憶することを特徴とする路肩崩壊リスク監視装置。 - 請求項1から5いずれかに記載の路肩崩落リスク監視装置において、
運転者による車両操作手段の操作量又は車両が走行する走行経路形状に基づいて、車両の走行状態を予測する走行状態予測手段と、
前記走行状態予測手段において予測された走行状態に基づいて、車両の加減速や旋回に伴って生じる荷重移動量を各車輪ごとに算出する荷重移動量算出手段とをさらに備え、
前記崩落リスク提示手段は、前記輪荷重計測手段で計測された前記輪荷重に対して荷重移動量算出手段で算出された前記荷重移動量を加算し、その加算後の荷重と前記路肩強度算出手段で算出された前記路肩強度とを比較することで路肩の崩落リスクを提示することを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 請求項1から6いずれかに記載の路肩崩落リスク監視装置において、
前記路肩強度算出手段は、前記計測位置計測手段で計測された車輪位置における路肩の内部摩擦角に基づいて滑り面を規定し、当該滑り面におけるせん断強さを前記路肩強度として算出し、
前記崩落リスク提示手段は、前記滑り面に作用する土砂荷重と前記輪荷重計測手段で計測された輪荷重とを合計し、当該合計荷重における前記滑り面方向への分力と前記せん断強さとを比較することで前記路肩の崩落リスクを提示することを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 請求項1から7いずれかに記載の路肩崩落リスク監視装置において、
前記崩落リスク提示手段によって提示される崩落リスクが閾値を超えたとき、当該崩落リスクが前記閾値よりも低くなる方向へ車両進路を変更する車両進路制御手段をさらに備えることを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 請求項1から8いずれかに記載の路肩崩落リスク監視装置において、
前記計測位置計測手段で車輪位置が計測される車輪は、前輪のうち路肩近くに位置するものであることを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 請求項1から8いずれかに記載の路肩崩落リスク監視装置において、
前記計測位置計測手段で車輪位置が計測される車輪は、後輪のうち路肩近くに位置するものであることを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 車両周囲における路肩の形状及び路肩の法面角度を計測する路肩形状計測手段と、
前記路肩形状計測手段によって路肩の形状及び路肩の法面角度を計測したときの路肩における車両位置を計測する計測位置計測手段と、
前記路肩形状計測手段で計測された前記路肩の形状及び路肩の法面角度に基づいて、前記計測位置計測手段で計測された車両位置における路肩強度を算出する路肩強度算出手段と、
前記車両の輪荷重の合計を計測する輪荷重計測手段と、
前記輪荷重計測手段で計測された合計輪荷重と前記路肩強度算出手段で算出された路肩強度とを比較することで、前記合計輪荷重に対する前記路肩強度の余裕度を算出し、さらに、当該余裕度の大きさに基づいて、前記計測位置計測手段で計測された車両位置における路肩の崩落リスクを提示する崩落リスク提示手段とを備えることを特徴とする路肩崩落リスク監視装置。 - 車体に装着された複数の車輪と、
車両周囲における路肩の形状及び路肩の法面角度を計測する路肩形状計測手段と、
前記路肩形状計測手段によって路肩の形状及び路肩の法面角度を計測したときの路肩における車輪位置を計測する計測位置計測手段と、
前記路肩形状計測手段で計測された路肩の形状及び路肩の法面角度に基づいて、前記計測位置計測手段で計測された車輪位置における路肩強度を算出する路肩強度算出手段と、
前記計測位置計測手段で車輪位置が計測された車輪の輪荷重を計測する輪荷重計測手段と、
前記輪荷重計測手段で計測された輪荷重と前記路肩強度算出手段で算出された路肩強度とを比較することで、前記計測位置計測手段で車輪位置が計測された車輪が位置する路肩の崩落リスクを提示する崩落リスク提示手段とを備えることを特徴とする運搬車両。
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