JP2011003078A - 安全制御システムおよび安全制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 安全制御システム1において、制御対象領域A〜Dにそれぞれ対応して設置され、無線により移動ロボット10を停止させるための停止スイッチ2a〜2dと、制御対象領域A〜Dに進入する移動ロボット10を検知するアンテナ4a〜4eと、各アンテナ4a〜4eで検知された移動ロボット10に対して停止スイッチ2a〜2dを有効にするとともに、停止スイッチ2a〜2dの操作に基づいて当該停止スイッチに対応する移動ロボット10を停止させるよう制御する制御部とを設ける。この場合には、移動ロボット10の進入の度に当該移動ロボット10が検知されて、停止スイッチ2a〜2dが当該移動ロボット10に対して有効にされるので、制御対象領域内に進入する移動ロボットを無線で安全に制御できるようになる。
【選択図】 図1
Description
〔第1の実施例〕
図1は、本発明の第1の実施例による安全制御システムを示している。同図に示すように、この安全制御システム1は、無線制御の対象となる一定の空間領域である制御対象領域A、B、C、Dを備えている。これらの制御対象領域A、B、C、Dは、例えば、工場内の製造設備等における無人搬送ヤードに設けられている。無人搬送車等の移動ロボット(移動体)10(10a〜10d)は、これらの制御対象領域A、B、C、Dを含む設備内を移動可能になっている。
いま、制御対象領域A内に1台の移動ロボット10aが進入し、制御対象領域Bに2台の移動ロボット10b、10cが進入し、制御対象領域Dに1台の移動ロボット10dが進入しているとする。また、このとき、制御対象領域B内の一方の移動ロボット10bは制御対象領域Aに進入しようとしているとする(図1参照)。
前記第1の実施例では、制御対象領域A、B、C、Dに対応して設けられた無線サーバ6a、6b、6c、6d、6eを用いることにより、停止スイッチ2a、2b、2c、2dの有効化処理を無線で行う例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。
図3は、本発明の第3の実施例による安全制御システムを示している。なお、図3において、図1と同一符号は同一または相当部分を示している。
前記第1ないし第3の実施例では、停止スイッチが制御対象領域からやや離れた位置に設置された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。
前記第1ないし第4の実施例では、移動ロボット10の各制御対象領域に対する進入および退出の検出をアンテナ、無線サーバまたは停止スイッチにより行った例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。
前記第1ないし第5の実施例において、各停止スイッチと各移動ロボットとの間で交信される伝送メッセージの例について図6および図7を用いて説明する。ここでは、一つの停止スイッチが複数の移動ロボットと交信する場合を例にとっている。また、図6は、停止スイッチから各移動ロボットに対して個々に交信するポーリング方式の例を示し、図7は、停止スイッチから複数の移動ロボットに対してグループIDを用いて交信を行うブロードキャスト方式の例を示している。なお、各図中、「Estop」は停止スイッチ(または非常停止スイッチ)を示し、「RT」は移動ロボットを示している。
図8ないし図10は、停止スイッチ側の通信処理スレッドの第1の実施例を示している。図8は通信処理スレッドのメインのフローチャートを、図9は図8におけるロボット進入検知処理のサブルーチンを、図10は図8におけるロボット通信処理のサブルーチンをそれぞれ示している。
図11は、停止スイッチ側の通信処理スレッドの第2の実施例を示している。この第2の実施例は、接続された移動ロボットとの通信処理のサブルーチンを実行するメイン処理において、制御対象領域内に新たに別の移動ロボットが進入してきた場合の割り込み処理に関する。
図12は、移動ロボット側の制御フローチャートの一例を示しており、通信エラー発生時の処理に関する。
図13は、本発明の変形例による安全制御システムを示している。なお、同図において、前記各実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
2a、2b、2c、2d: 停止スイッチ
2a’、2b’、2c’、2d’: 非常停止スイッチ
4a、4b、4c、4d、4e: アンテナ(検知手段)
10: 移動ロボット
A、B、C、D、E: 制御対象領域
Claims (5)
- 移動体の移動を安全に制御するための安全制御システムであって、
制御対象領域に対応して設置され、無線により移動体を操作するための無線操作スイッチと、
制御対象領域に進入する移動体を検知する検知手段と、
検知手段で検知された移動体に対して無線操作スイッチを有効にするとともに、無線操作スイッチの操作に基づいて当該無線操作スイッチに対応する移動体を停止させるよう制御する制御部と、
を備えた安全制御システム。 - 移動体の移動を安全に制御するための安全制御方法であって、
制御対象領域に進入する移動体を検知する工程と、
無線により移動体を操作するための無線操作スイッチを、進入を検知された移動体に対して有効にする工程と、
無線操作スイッチの操作に基づいて当該無線操作スイッチに対応する移動体を停止させる工程と、
を備えた安全制御方法。 - 請求項2において、
制御対象領域から退出する移動体を検知するとともに、当該移動体に対応する無線操作スイッチを無効にする工程をさらに備えた、
ことを特徴とする安全制御方法。 - 請求項2において、
無線操作スイッチがそれぞれグループIDを有しており、無線操作スイッチは、制御対象領域内の複数の移動体に対して当該グループIDを用いたブロードキャスト方式の通信により有効にされている、
ことを特徴とする安全制御方法。 - 請求項2において、
無線操作スイッチの操作により制御対象領域内の移動体が停止している際に当該制御対象領域内に進入してくる別の移動体を検知し、当該別の移動体に対して無線操作スイッチを有効にして当該別の移動体を停止させるようにした、
ことを特徴とする安全制御方法。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20140043466A1 (en) * | 2012-08-07 | 2014-02-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Environment image display apparatus for transport machine |
JP2017182189A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | 株式会社ダイヘン | 移動体システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02235113A (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-18 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
JP2006293588A (ja) * | 2005-04-08 | 2006-10-26 | Toyota Industries Corp | 無人車両の走行制御方法及び無人車両の走行制御システム |
JP2006346770A (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | ロボット群の制御システム、及びロボット |
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