TWI786320B - 容許通訊對方登錄方法 - Google Patents

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Abstract

在操作員所操作的操作側通訊機、與連接於產業用機械的機械側通訊機之間相互登錄作為容許通訊的對方的登錄方法係包含：ID輸入步驟、測試訊號送訊步驟、對照步驟、及登錄步驟。在ID輸入步驟中，將所欲登錄的對方的通訊機的ID(對方ID)輸入至自機。在測試訊號送訊步驟中，係將包含對方ID的訊號無線送訊至對方的通訊機。在對照步驟中，對方的通訊機判定所接收到的訊號的對方ID是否與該對方的通訊機自身的ID相一致。在登錄步驟中，若對方的通訊機判定出對照的結果相一致時，自機將對方ID登錄作為容許通訊對方的ID。上述一連串步驟係替換自機、與對方的通訊機而再度進行。

Description

容許通訊對方登錄方法
本發明係關於無線通訊中的容許通訊對方登錄方法。
自以往以來已提出一種在進行無線通訊的機器中，在機器間事前彼此認證，且進行登錄作為容許通訊的對方的作業的構成。藉由以不會與事前登錄的對方以外進行通訊的方式構成各機器，可防止未預期的動作。專利文獻1係揭示無線機器配對方法。
在專利文獻1的無線機器配對方法中，已移至配對模式的照明裝置係生成包含使用複數色的亮燈規則與機器識別碼的認證資料，進行無線送訊，並且按照亮燈規則而以可由外部視認的方式進行複數色的亮燈。配對對象的終端機係顯示所接收到的複數認證資料，且記憶操作者(操作員)確認照明裝置的亮燈所選擇出的認證資料所包含的無線通訊用位址，且傳送表示所記憶的無線通訊用位址及自己的無線通訊用位址的訊號。照明裝置係形成為若所接收到的訊號所包含的無線通訊用位址為自己的無線通訊用位址，將連同該位址一起被送來的終端機的無線通訊用位址記憶作為自己的配對對象的位址的構成。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1] 日本特開2014-229362號公報
(發明所欲解決之課題)
假設因操作員誤判而選擇出與所意圖的照明裝置A為不同的照明裝置B的認證資料時，在上述專利文獻1的方法中，終端機係記憶照明裝置B的無線通訊用位址，並且傳送該位址及自己的無線通訊用位址。照明裝置B係記憶送來自己的無線通訊用位址的終端機的無線通訊用位址。結果，操作員在未預期的機器之間進行配對。
本發明係鑑於以上情形而完成者，其目的在提供可回避未意圖的通訊機彼此被誤登錄為容許通訊對方的容許通訊對方登錄方法。 (解決課題之手段及效果)
本發明所欲解決之課題係如以上所示，接著說明用以解決該課題之手段及其效果。
藉由本發明之第1觀點，提供如以下所示之容許通訊對方登錄方法。亦即，該容許通訊對方登錄方法係被使用在用以在操作員所操作的操作側通訊機、與連接於產業用機械的機械側通訊機之間相互登錄作為容許通訊的對方。該容許通訊對方登錄方法係包含：機械側通訊機識別資訊輸入步驟、第1測試訊號送訊步驟、第1識別資訊對照步驟、機械側通訊機識別資訊登錄步驟、操作側通訊機識別資訊輸入步驟、第2測試訊號送訊步驟、第2識別資訊對照步驟、及操作側通訊機識別資訊登錄步驟。在前述機械側通訊機識別資訊輸入步驟中，係將用以識別前述機械側通訊機的機械側通訊機識別資訊輸入至前述操作側通訊機。在前述第1測試訊號送訊步驟中，係前述操作側通訊機將包含所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊的第1測試訊號無線送訊至前述機械側通訊機。在前述第1識別資訊對照步驟中，前述機械側通訊機判定所接收到的前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊是否與該機械側通訊機自身的識別資訊相一致。在前述機械側通訊機識別資訊登錄步驟中，係在前述第1識別資訊對照步驟中，若該機械側通訊機判定出前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，前述操作側通訊機將所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊。在前述操作側通訊機識別資訊輸入步驟中，係將用以識別前述操作側通訊機的操作側通訊機識別資訊輸入至前述機械側通訊機。在前述第2測試訊號送訊步驟中，係前述機械側通訊機將包含所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊的第2測試訊號無線送訊至前述操作側通訊機。在前述第2識別資訊對照步驟中，係前述操作側通訊機判定所接收到的前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊是否與該操作側通訊機自身的識別資訊相一致。在前述操作側通訊機識別資訊登錄步驟中，係在前述第2識別資訊對照步驟中，若該操作側通訊機判定出前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，前述機械側通訊機將所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊。
藉此，個別進行操作側通訊機及機械側通訊機的各個中的容許通訊對方的識別資訊的登錄。此外，在各通訊機登錄容許通訊對方的過程中，藉由容許通訊對方的通訊機來確認所登錄的預定的容許通訊對方的識別資訊。如上所示，以各個的通訊機為起點，來進行由自機將對方的識別資訊送訊至對方而在對方側進行對照，且在自機確認該對照結果的作業，藉此可提高容許通訊對方的登錄的正確性。結果，可防止在操作員未意圖的通訊機之間容許通訊。
在前述之容許通訊對方登錄方法中，以形成為如以下所示為佳。亦即，容許通訊對方登錄方法係包含：第1告知資訊輸出步驟、第1操作完成訊號送訊步驟、第2告知資訊輸出步驟、及第2操作完成訊號送訊步驟。在前述第1告知資訊輸出步驟中，係在前述第1識別資訊對照步驟中，若該機械側通訊機判定出所接收到的前述機械側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，用以使得注目在該機械側通訊機自身的第1告知資訊即被輸出。在前述第1操作完成訊號送訊步驟中，係若前述機械側通訊機已進行對應前述第1告知資訊的第1操作時，將表示前述第1操作已完成的第1操作完成訊號無線送訊至前述操作側通訊機。在前述第2告知資訊輸出步驟中，係在前述第2識別資訊對照步驟中，若該操作側通訊機判定出所接收到的前述操作側通訊機識別資訊與前述操作側通訊機自身的識別資訊相一致時，用以使得注目在該操作側通訊機自身的第2告知資訊即被輸出。在前述第2操作完成訊號送訊步驟中，係若前述操作側通訊機已進行對應前述第2告知資訊的第2操作時，將表示前述第2操作已完成的第2操作完成訊號無線送訊至前述機械側通訊機。前述機械側通訊機識別資訊登錄步驟係在前述操作側通訊機接收到前述第1操作完成訊號之後被執行。前述操作側通訊機識別資訊登錄步驟係在前述機械側通訊機接收到前述第2操作完成訊號之後被執行。
藉此，為了確認欲登錄作為容許通訊對方的通訊機，必須進行操作員的操作，因此可確保檢查容許通訊對方是否有按照操作員的意圖的機會。結果，可實現正確的登錄。
在前述之容許通訊對方登錄方法中，以形成為如以下所示為佳。亦即，前述第1告知資訊的輸出係前述機械側通訊機所具備的燈的亮燈。前述第2告知資訊的輸出係前述操作側通訊機所具備的燈的亮燈。
藉此，可實現操作員可以目視確認欲登錄作為容許通訊對方的通訊機的簡單構成。
在前述之容許通訊對方登錄方法中，以形成為如以下所示為佳。亦即，容許通訊對方登錄方法係包含：第1判定結果送訊步驟、第1告知資訊輸出指示送訊步驟、第2判定結果送訊步驟、及第2告知資訊輸出指示送訊步驟。在前述第1判定結果送訊步驟中，係前述機械側通訊機將前述第1識別資訊對照步驟的判定結果亦即第1判定結果送訊至前述操作側通訊機。在前述第1告知資訊輸出指示送訊步驟中，係若前述操作側通訊機所接收到的前述第1判定結果表示前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，將使前述第1告知資訊輸出的第1告知資訊輸出指示送訊至前述機械側通訊機。在前述第2判定結果送訊步驟中，係前述操作側通訊機將前述第2識別資訊對照步驟的判定結果亦即第2判定結果送訊至前述機械側通訊機。在前述第2告知資訊輸出指示送訊步驟中，係若前述機械側通訊機所接收到的前述第2判定結果表示前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊與前述操作側通訊機自身的識別資訊相一致時，將使前述第2告知資訊輸出的第2告知資訊輸出指示送訊至前述操作側通訊機。
藉此，操作員係可藉由確認告知資訊，得知識別資訊的對照結果是否正常。
在前述之容許通訊對方登錄方法中，較佳為被使用在具備：複數前述操作側通訊機、複數前述產業用機械、及與前述產業用機械以1對1相連接的複數前述機械側通訊機的系統。
藉此，在使用操作側通訊機及機械側通訊機均為複數的複雜系統中，亦可正確登錄操作員所意圖的容許通訊對方。
在前述之容許通訊對方登錄方法中，以形成為如以下所示為佳。亦即，在前述機械側通訊機識別資訊輸入步驟中，前述機械側通訊機識別資訊透過有線纜線而被輸入至前述操作側通訊機。在前述操作側通訊機識別資訊輸入步驟中，前述操作側通訊機識別資訊透過有線纜線而被輸入至前述機械側通訊機。
如上所示，可一邊讓操作員伴隨現實感而意識到藉由透過有線纜線，通訊機欲容許通訊的對方的通訊機，一邊在通訊機彼此進行識別資訊的交換。
在前述之容許通訊對方登錄方法中，以形成為如以下所示為佳。亦即，前述操作側通訊機係可透過有線纜線而與可進行無線通訊的攜帶終端機相連接的遠程控制器。前述攜帶終端機係將控制前述產業用機械的動作的指示進行無線送訊。
藉此，攜帶終端機與操作側通訊機可合作來控制產業用機械的動作。
在前述之容許通訊對方登錄方法中，以形成為如以下所示為佳。亦即，前述攜帶終端機係由該機械側通訊機透過有線纜線而取得前述機械側通訊機的前述機械側通訊機識別資訊，將所取得的前述機械側通訊機識別資訊，透過有線纜線而輸出至前述操作側通訊機。前述攜帶終端機係由該操作側通訊機透過有線纜線而取得前述操作側通訊機的前述操作側通訊機識別資訊，將所取得的前述操作側通訊機識別資訊，透過有線纜線而輸出至前述機械側通訊機。
藉此，可透過攜帶終端機，正確且輕易地進行操作側通訊機與機械側通訊機的識別資訊的交換。此外，藉由使用有線纜線，操作員係可一邊真實地意識到2個通訊機彼此的關連，一邊登錄容許通訊對方。
在前述之容許通訊對方登錄方法中，以形成為如以下所示為佳。亦即，前述機械側通訊機識別資訊登錄步驟係以與使前述產業用機械進行動作的前述操作側通訊機的平常模式不同的保養模式執行。前述操作側通訊機識別資訊登錄步驟係以與使前述產業用機械進行動作的前述機械側通訊機的平常模式不同的保養模式執行。
藉此，可一邊確保產業用機械不進行動作的狀態，一邊登錄容許通訊對方。
藉由本發明之第2觀點，提供如以下所示之無線通訊系統。亦即，該無線通訊系統係具備：操作員所操作的操作側通訊機、及連接於產業用機械的機械側通訊機。若在前述操作側通訊機與前述機械側通訊機之間相互登錄作為容許通訊的對方時，前述操作側通訊機係在用以識別前述機械側通訊機的機械側通訊機識別資訊被輸入之後，將包含所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊的第1測試訊號無線送訊至前述機械側通訊機。前述機械側通訊機係判定所接收到的前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊是否與該機械側通訊機自身的識別資訊相一致。若前述機械側通訊機判定出前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，前述操作側通訊機係將所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊。前述機械側通訊機係在用以識別前述操作側通訊機的操作側通訊機識別資訊被輸入之後，將包含所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊的第2測試訊號無線送訊至前述操作側通訊機。前述操作側通訊機係判定所接收到的前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊是否與該操作側通訊機自身的識別資訊相一致。若前述操作側通訊機判定出前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，前述機械側通訊機係將所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊。
如上所示，在該無線通訊系統中，個別進行操作側通訊機及機械側通訊機的各個中的容許通訊對方的識別資訊的登錄。此外，在各通訊機登錄容許通訊對方的過程中，藉由容許通訊對方的通訊機，確認所登錄之預定容許通訊的對方的識別資訊。如上所示，以各個的通訊機為起點，來進行由自機將對方的識別資訊傳送至對方而在對方側進行對照，且在自機確認該對照結果的作業，藉此可提高容許通訊對方的登錄的正確性。結果，可防止在操作員未意圖的通訊機之間容許通訊。
接著，參照圖式，說明本發明之實施形態。圖1係模式顯示使用本發明之一實施形態之容許通訊對方登錄方法，進行無線通訊的自動倉庫1的構成的平面圖。圖2係說明構成自動倉庫1的1個堆高式起重機12的構成的圖。圖3係顯示堆高式起重機12的控制系統10的構成的區塊圖。圖4係顯示安全訊號系統20的構成的區塊圖。
圖1所示之自動倉庫1係具備：複數堆高式載架11、及複數堆高式起重機(產業用機械)12。在堆高式載架11係形成有可收納零件或材料等貨物的多數收納空間。堆高式起重機12係在堆高式載架11的收納空間，自動搬入／搬出貨物。自動倉庫1係可透過堆高式起重機12，將貨物自動儲放在堆高式載架11，或將儲放在堆高式載架11的貨物自動搬出。
如圖2所示，各個堆高式起重機12係具備：沿著軌道行走的行走台車13、可以上下方向昇降的昇降台14、及控制行走台車13及昇降台14的動作的起重機控制器(機械控制器)2。
堆高式起重機12係可由自動運轉模式、與手動運轉模式之中選擇運轉模式而行動。在自動運轉模式中，堆高式起重機12係按照預先被程式化的規則而自動行動。在手動運轉模式中，堆高式起重機12係按照操作員的動作指示來行動。
圖2及圖3所示之起重機控制器2係由例如由CPU、ROM、RAM、輸出入部等所成之周知的控制單元所構成。在ROM係記憶有各種程式或關於自動運轉的資料(規則)等。CPU係可由ROM讀出各種程式等來執行。
若選擇出自動運轉模式作為堆高式起重機12的運轉模式，起重機控制器2係根據所被記憶的自動運轉相關資料等，控制行走台車13及昇降台14的動作。
若選擇出手動運轉模式作為堆高式起重機12的運轉模式，起重機控制器2係按照透過第1收訊部21所接收到之來自操作員的動作指示、及透過第2收訊部22所接收到的各開關的狀態訊號，控制行走台車13及昇降台14的動作。
為防止與貨物接觸等，在自動倉庫1中包含堆高式起重機12的動作區之區如圖2所示以柵欄9等予以區劃，且該區被設定為禁止進入區。為了感測操作員為了進行維護等而進入動作區的情形，例如在設在柵欄9的門設置感測器。但是，在圖2中省略門及感測器。當堆高式起重機12以自動運轉模式行動時，若感測器感測門已打開，堆高式起重機12的運轉係自動停止。
自動倉庫1係具備：第1收訊部21、及第2收訊部(機械側通訊機)22。第1收訊部21及第2收訊部22係分別構成為通訊裝置，被設置在堆高式起重機12中的起重機控制器2的近傍。第1收訊部21及第2收訊部22係與起重機控制器2作電性連接。第1收訊部21與第2收訊部22係對1個堆高式起重機12各1個地作設置。
第1收訊部21係透過無線LAN而與後述之平板電腦5作無線通訊。無線LAN係具有複數無線通訊頻道，使用電波或紅外線等來傳送資料。在本實施形態中，係使用Wi-Fi(Wi-Fi為註冊商標)作為無線LAN。藉由該無線通訊，第1收訊部21係接收藉由操作員操作平板電腦5而被輸入至該平板電腦5的動作指示。以動作指示之例而言，係列舉：使行走台車13行走的指示、及使昇降台14作昇降的指示等。第1收訊部21係將表示該等指示的訊號，作為用以控制堆高式起重機12的動作的控制訊號而輸出至起重機控制器2。
第2收訊部22係透過無線LAN而與後述之固定型遙控器4及攜帶型遙控器6作無線通訊。在本實施形態中，係使用Wi-Fi(Wi-Fi為註冊商標)作為無線LAN。藉由該無線通訊，第2收訊部22係接收各種狀態訊號。以狀態訊號之例而言，係可列舉：緊急停止開關的狀態訊號、及用以使來自平板電腦5的動作指示為有效的賦能開關的狀態訊號等。第2收訊部22係將所接收到的狀態訊號，作為用以控制堆高式起重機12的動作的控制訊號而輸出至起重機控制器2。第1收訊部21及第2收訊部22係設定為以彼此不同的頻寬或不同的頻道進行通訊。
接著，參照圖5，詳加說明第2收訊部22。圖5係顯示第2收訊部22的構成的斜視圖。
第2收訊部22係如圖5所示，具備：第2收訊部狀態顯示部23、第2收訊部電源連接器24、第2收訊部USB連接器25、第2收訊部保養開關26、及確認按鈕27。
第2收訊部狀態顯示部23係具備由電源燈、狀態燈、WLAN燈所成的3個燈。各個燈係構成為LED。第2收訊部狀態顯示部23係藉由各個LED的亮燈色及亮燈狀態(亮燈／亮滅)的組合，來表現第2收訊部22的各種動作狀態。
在第2收訊部電源連接器24係連接有電源纜線91。透過該電源纜線91，供給第2收訊部22的動作所需的電力。在電源纜線91係包含有複數電線，電源纜線91係不僅電力供給，亦作為供訊號輸出入之用的訊號纜線來發揮功能。在本實施形態之第2收訊部22中係省略電源開關，藉由電源纜線91對第2收訊部電源連接器24的安裝／卸下，進行第2收訊部22的電源的ON／OFF。但是，亦可在第2收訊部22設置電源開關。
在第2收訊部22，除了第2收訊部電源連接器24之外，設有用以將天線纜線93作電性連接之省略圖示的連接器。在該天線纜線93係連接用以進行電波之傳送接收之省略圖示的無線天線。
第2收訊部USB連接器25係被使用在用以連接USB纜線(有線纜線)8。透過USB纜線8，第2收訊部22係可以有線而連接於後述的平板電腦5。USB纜線8係作為資料通訊纜線來發揮功能。操作員係可透過連接於第2收訊部22的平板電腦5，來確認該第2收訊部22的狀態。此外，操作員係可藉由操作平板電腦5，對該第2收訊部22進行各種指示。
第2收訊部保養開關26係由例如滑動開關所構成。藉由使該第2收訊部保養開關26滑動，可在2個動作模式，亦即平常模式與保養模式之間切換第2收訊部22。第2收訊部22的平常模式係指用以使堆高式起重機12以手動或自動進行動作的動作模式，保養模式係指進行初期設定或各種設定時的動作模式。
其中，藉由第2收訊部保養開關26所為之動作模式的變更係藉由將第2收訊部22的電源暫時OFF而再次ON而成為有效。
在第2收訊部22，如圖4所示，設有：第2收訊部無線部28、及第2收訊部***29。該第2收訊部無線部28與第2收訊部***29係以例如UART相連接，且進行串列通訊。UART係Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (通用非同步收發傳輸器)的簡稱。
第2收訊部無線部28係構成為電腦(具體而言為無線通訊模組)，具備CPU、ROM、RAM等。第2收訊部無線部28係在與固定型遙控器4及攜帶型遙控器6的各個之間作無線通訊。
第2收訊部***29係構成為電腦，具備CPU、ROM、RAM等。第2收訊部***29係被使用作為功能***。具體而言，第2收訊部***29係根據第2收訊部無線部28與固定型遙控器4及攜帶型遙控器6進行通訊後的結果，判定堆高式起重機12是否應形成為未動作的安全狀態，視需要將安全狀態要求訊號輸出至起重機控制器2。
在本實施形態之自動倉庫1，如圖3所示，設有供操作員指示堆高式起重機12之用的控制指示送訊機3。控制指示送訊機3係可經由第1收訊部21及第2收訊部22，透過例如無線LAN而與起重機控制器2作無線通訊。若操作員操作控制指示送訊機3，控制指示送訊機3係將對應操作的指示，經由第1收訊部21及第2收訊部22而傳送至起重機控制器2。
控制指示送訊機3係包含：圖6所示之固定型遙控器4、及圖7及圖8所示之平板電腦(攜帶終端機)5及攜帶型遙控器(操作側通訊機)6。遙控器係遠程控制器之簡稱。
參照圖6，詳加說明固定型遙控器4。圖6係顯示固定型遙控器4的構成的斜視圖。
固定型遙控器4係以操作員可在自動倉庫1的作業區的外部操作的方式，被固定在例如柵欄9的外部。固定型遙控器4係在緊急時，欲使堆高式起重機12的動作立即停止時予以操作。
固定型遙控器4係如圖6所示，具備：固定型遙控器狀態顯示部40、固定側緊急停止開關41、固定型遙控器電源連接器42、固定型遙控器USB連接器43、固定型遙控器保養開關44、及無線天線45。
固定型遙控器狀態顯示部40係如圖6所示，具備由電源燈及狀態燈所成的2個燈。各個燈係構成為LED。固定型遙控器狀態顯示部40係藉由各個LED的亮燈色及亮燈狀態(亮燈／亮滅)的組合，來表現固定型遙控器4的各種動作狀態。
固定側緊急停止開關41係由按壓按鈕開關所構成。固定側緊急停止開關41係被設在固定型遙控器4的正面。固定側緊急停止開關41係在欲使堆高式起重機12緊急停止時被按下。固定側緊急停止開關41係若暫時被按下，即使操作力被解除，亦保持被按下的狀態。藉由將該固定側緊急停止開關41朝右轉動或拉伸，被按下的狀態即被解除。
在該固定側緊急停止開關41被按下的狀態下，固定型遙控器4係將表示緊急停止開關ON的狀態訊號亦即緊急停止訊號傳送至第2收訊部22。在固定側緊急停止開關41未被按下的狀態下，固定型遙控器4係將表示緊急停止開關OFF的狀態訊號亦即非停止訊號傳送至第2收訊部22。
在固定型遙控器電源連接器42係連接電源纜線92。透過連接於該固定型遙控器電源連接器42的電源纜線92，供給固定型遙控器4的動作所需的電力。在本實施形態之固定型遙控器4中，藉由切斷電源纜線92與外部電源的連接、或電源纜線92與固定型遙控器電源連接器42的連接，使固定型遙控器4作電源OFF。其中，並非限定於此，亦可藉由在固定型遙控器4設置電源開關，構成為可切換電源的ON／OFF。
固定型遙控器USB連接器43係被使用在用以連接USB纜線8。透過USB纜線8，固定型遙控器4係可以有線而連接於平板電腦5。操作員係可透過連接於固定型遙控器4的平板電腦5，來確認該固定型遙控器4的狀態。此外，操作員係可藉由操作平板電腦5，對該固定型遙控器4進行各種指示。
固定型遙控器保養開關44係由例如滑動開關所構成。藉由使該固定型遙控器保養開關44滑動，可在平常模式與保養模式之間切換固定型遙控器4。固定型遙控器4的平常模式係指可使堆高式起重機12緊急停止的動作模式，保養模式係指進行初期設定或各種設定時的動作模式。藉由固定型遙控器保養開關44所為之動作模式的變更係藉由將固定型遙控器4的電源暫時OFF而再次ON而成為有效。
無線天線45係構成為棒狀天線，可進行電波的傳送接收。
在固定型遙控器4，如圖4所示，設有：固定型遙控器無線部46、及固定型遙控器***47。該固定型遙控器無線部46及固定型遙控器***47係以例如UART相連接，且進行串列通訊。
固定型遙控器無線部46係構成為電腦(具體而言為無線通訊模組)，具備CPU、ROM、RAM等。固定型遙控器無線部46係在與第2收訊部22所具備的第2收訊部無線部28之間作無線通訊。
固定型遙控器***47係構成為電腦，具備CPU、ROM、RAM等。固定型遙控器***47係作為功能***來使用。固定型遙控器***47係與固定側緊急停止開關41作電性連接。固定型遙控器***47係將固定側緊急停止開關41的狀態訊號輸出至固定型遙控器無線部46。
參照圖7及圖8，詳細說明平板電腦5及攜帶型遙控器6。圖7係顯示平板電腦5被安裝在攜帶型遙控器6的狀態的正面圖。圖8係顯示平板電腦5被安裝在攜帶型遙控器6的狀態的側面圖。
平板電腦5係由CPU、ROM、RAM、輸出入部等所構成的周知的平板電腦型的電腦。在平板電腦5係設有：將操作員所操作的操作部、及顯示各種資訊的顯示部一體化的觸控面板顯示器。
在平板電腦5係內置有省略圖示的無線天線，如圖3所示，可與第1收訊部21作無線通訊。平板電腦5係按照操作員的操作，將堆高式起重機12的運轉模式的切換指示、或在堆高式起重機12的手動運轉模式中用以移動該堆高式起重機12的動作指示等各種指示，無線送訊至第1收訊部21。
平板電腦5係可透過USB纜線(例如圖5所示之USB纜線8)，以有線連接於固定型遙控器4、攜帶型遙控器6、及第2收訊部22的各個。平板電腦5係可顯示所連接的各個上述通訊機的各種資訊，並且可對通訊機輸出使上述通訊機進行動作的控制指示。亦即，平板電腦5係藉由連接於各個通訊機，作為關於該通訊機的人機介面來發揮功能。
攜帶型遙控器6係與平板電腦5組合使用，俾以在堆高式起重機12的手動運轉模式中控制堆高式起重機12的動作。在攜帶型遙控器6係內置有省略圖示的無線天線，如圖3等所示，可與第2收訊部22作無線通訊。
攜帶型遙控器6係如圖7及圖8所示，具備：攜帶型遙控器狀態顯示部60、電源按鈕61、遙控器電源連接器62、遙控器保養開關63、USB纜線(有線纜線)64、賦能開關65、及攜帶側緊急停止開關66。
攜帶型遙控器狀態顯示部60係如圖7所示，具備由電源燈、充電燈及狀態燈所成的3個燈。各個燈係構成為LED。攜帶型遙控器狀態顯示部60係藉由各個LED的亮燈色及亮燈狀態(亮燈／亮滅)的組合，表現攜帶型遙控器6的各種動作狀態。
電源按鈕61係構成為按壓按鈕開關。藉由按下電源按鈕61，可切換有無來自攜帶型遙控器6所具備的省略圖示的充電池的電力供給。藉此，實現攜帶型遙控器6的電源的ON／OFF。
在遙控器電源連接器62係可連接用以將上述充電池充電之省略圖示的纜線。
遙控器保養開關63係由例如滑動開關所構成。藉由使該遙控器保養開關63滑動，可在2個動作模式，亦即平常模式與保養模式之間，切換攜帶型遙控器6。攜帶型遙控器6的平常模式係指堆高式起重機12成為手動運轉模式時用以使該堆高式起重機12進行動作的動作模式。保養模式係指進行初期設定或各種設定時的動作模式。藉由遙控器保養開關63所為之動作模式的變更係藉由將攜帶型遙控器6的電源暫時OFF而再次ON而成為有效。
USB纜線64係由攜帶型遙控器6的外殼被拉出。USB纜線64係構成為資料通訊纜線，可連接於平板電腦5。
賦能開關65係由例如按壓按鈕開關所構成。賦能開關65係被設在攜帶型遙控器6的側面，俾使操作員可一邊單手抓著攜帶型遙控器6一邊按壓。賦能開關65係當堆高式起重機12成為手動運轉模式時，為了表示許可堆高式起重機12的動作，以一定程度的操作力被按下。賦能開關65在暫時被按下之後，亦若操作力被解除，即由被按下的狀態恢復原狀。因此，若在操作員發生跌倒等意外狀況，可使堆高式起重機12的動作立即成為不許可。
在該賦能開關65被按下的狀態下，攜帶型遙控器6係將表示賦能開關ON的狀態訊號亦即賦能訊號傳送至第2收訊部22。在賦能開關65未被按下的狀態下，攜帶型遙控器6係將表示賦能開關OFF的狀態訊號亦即去能訊號傳送至第2收訊部22。
在本實施形態中，賦能開關65係構成為3位置型的開關。若操作員以強力按入賦能開關65，與未按下賦能開關65的情形同樣地，攜帶型遙控器6係構成為將去能訊號傳送至第2收訊部22。藉此，若在緊急時，操作員讓手指不離開賦能開關65，即使相反地反射性地強力按下，亦可適當停止堆高式起重機12的動作。
攜帶側緊急停止開關66係構成為例如按壓按鈕開關。攜帶側緊急停止開關66係設在攜帶型遙控器6的正面。攜帶側緊急停止開關66係在堆高式起重機12的手動運轉模式中，在欲使該堆高式起重機12緊急停止時被按下。攜帶側緊急停止開關66若被暫時按下，即使操作力被解除，亦保持被按下的狀態。藉由將該攜帶側緊急停止開關66向右轉動或拉伸，被按下的狀態即被解除。
在該攜帶側緊急停止開關66被按下的狀態下，攜帶型遙控器6係將表示緊急停止開關ON的狀態訊號亦即緊急停止訊號傳送至第2收訊部22。在攜帶側緊急停止開關66未被按下的狀態下，攜帶型遙控器6係將表示緊急停止開關OFF的狀態訊號亦即非停止訊號傳送至第2收訊部22。
在攜帶型遙控器6，如圖4所示，設有：攜帶型遙控器無線部67、及攜帶型遙控器***68。攜帶型遙控器無線部67與攜帶型遙控器***68係以例如UART相連接，進行串列通訊。
攜帶型遙控器無線部67係構成為電腦(具體而言為無線通訊模組)，具備CPU、ROM、RAM等。攜帶型遙控器無線部67係在與第2收訊部22所具備的第2收訊部無線部28之間作無線通訊。
攜帶型遙控器***68係構成為電腦，具備CPU、ROM、RAM等。攜帶型遙控器***68係被使用作為功能***。攜帶型遙控器***68係與賦能開關65及攜帶側緊急停止開關66作電性連接。攜帶型遙控器***68係將賦能開關65及攜帶側緊急停止開關66的狀態訊號輸出至攜帶型遙控器無線部67。
如上所述，本實施形態之自動倉庫1係有別於使堆高式起重機12進行動作的動作指示的收送訊系統(第1收訊部21及平板電腦5)，另外具備：使對堆高式起重機12的動作指示成為有效的賦能訊號、及傳送接收緊急時的緊急停止訊號的安全訊號系統(無線通訊系統)20。該安全訊號系統20係如圖4所示，由第2收訊部22、固定型遙控器4、及攜帶型遙控器6所構成。
藉由該安全訊號系統20，可將緊急停止訊號等無延遲地傳送至第2收訊部22，可在緊急時使堆高式起重機12的動作立即停止。
在本實施形態中，藉由無線通訊，建構安全訊號系統20。因此，訊號纜線變得不會卡到機械，處理性優異。此外，因訊號纜線的部分而可減輕攜帶型遙控器6等，且可減輕操作員的負擔。
但是，在無須以訊號纜線將通訊機彼此在物理上相連，且可簡單地切換連接對方的無線通訊的特性上，難以使操作員在直覺上理解哪個通訊機在對某通訊機進行通訊。
接著，詳加說明開始運用上述安全訊號系統20之前成為必要的容許通訊對方的登錄作業。以下係以攜帶型遙控器6為例來說明登錄作業，但是，關於固定型遙控器4的相關登錄作業，實質上亦同。
容許通訊對方的登錄係指在固定型遙控器4、攜帶型遙控器6、及第2收訊部22中，將可容許與自機進行通訊的對方的識別資訊，在操作員可確認的狀況下進行事前登錄。藉由將對方的識別資訊彼此進行登錄，可在2個通訊機之間，進行用以運用安全訊號系統20的無線通訊。
識別資訊的形式只要可單義識別攜帶型遙控器6、及第2收訊部22，即可為任意，在本實施形態中，係使用將MAC位址適當加工後的資訊作為識別資訊。以下有時將該識別資訊稱為ID。攜帶型遙控器6的ID係可為操作側通訊機識別資訊，第2收訊部22的ID係可為機械側通訊機識別資訊。
詳容後述，在本實施形態中，係將攜帶型遙控器6中的第2收訊部22的ID的登錄作業、及第2收訊部22中的攜帶型遙控器6的ID的登錄作業意圖地分離，在攜帶型遙控器6及第2收訊部22的各個中個別進行。如上所示，藉由單方通行地由雙方進行容許通訊的對方的登錄，可確保更多確認的機會。結果，可確實地回避操作員將未預期的通訊機登錄為容許通訊對方。
首先說明在攜帶型遙控器6A，將第2收訊部22A的ID登錄作為通訊對方候補的作業。攜帶型遙控器6A及第2收訊部22A係由複數攜帶型遙控器6及第2收訊部22之中，***作員單義地選擇作為使彼此進行通訊的對方者。
操作員係起動平板電腦5，以執行登錄作業的程式。該程式係可以向導(wizard)形式進行各種設定的應用程式，被預先安裝在平板電腦5。
按照程式顯示於平板電腦5的導引，操作員係如圖5所示，透過USB纜線8，將平板電腦5與第2收訊部22A相連接。之後，操作員係以保養模式起動以有線與平板電腦5相連接的狀態的第2收訊部22A。
平板電腦5側的程式係待機至可確認第2收訊部22A的起動、及該第2收訊部22A與平板電腦5的連接。之後，平板電腦5側的程式係形成為可進行各種操作的狀態。之後，操作員係操作平板電腦5，使第2收訊部22A的ID輸出至平板電腦5。此時的輸出係藉由使用USB纜線8的資料通訊來進行。平板電腦5係記憶所被輸入的ID。
平板電腦5取得第2收訊部22A的ID之後，操作員係按照程式顯示於平板電腦5的導引，將連接第2收訊部22A與平板電腦5的USB纜線8卸下。之後，操作員係將攜帶型遙控器6A所具備的USB纜線64如圖7所示連接於平板電腦5，且以保養模式起動攜帶型遙控器6A。
平板電腦5側的程式係待機至可確認攜帶型遙控器6A的起動、及該攜帶型遙控器6A與平板電腦5的連接。之後，平板電腦5側的程式係形成為可進行各種操作的狀態。操作員係適當操作平板電腦5，將被記憶在平板電腦5的第2收訊部22A的ID輸入至攜帶型遙控器6A(機械側通訊機識別資訊輸入步驟)。此時的輸入係藉由使用USB纜線64的資料通訊來進行。
如上所示，可使平板電腦5作媒介，將第2收訊部22A的ID輸入至攜帶型遙控器6A。藉由在該過程中使操作員進行在物理上連接USB纜線8、64的作業，可真實地意識到關於欲相互容許通訊的通訊機彼此的對應。結果，可回避在攜帶型遙控器6A誤輸入未意圖的第2收訊部22(換言之為設在其他堆高式起重機12的第2收訊部22)的ID、或在未意圖的攜帶型遙控器6誤輸入第2收訊部22A的ID。
在將第2收訊部22A的ID輸入至攜帶型遙控器6A之後，平板電腦5側的程式係進行以攜帶型遙控器6A為起點的送訊機側無線通訊測試。以下參照圖9，說明送訊機側無線通訊測試。
最初，操作員操作平板電腦5，以指示送訊機側無線通訊測試開始(步驟S101)。該操作係例如藉由操作員輕敲(tap)被顯示在平板電腦5的連接測試等圖像來實現。平板電腦5係按照操作員的操作，將連接測試開始指示輸出至攜帶型遙控器6A(步驟S102)。該指示的輸出係透過USB纜線64來進行。
攜帶型遙控器6A係按照由平板電腦5被輸入的無線通訊測試開始指示，將方才被輸入的第2收訊部22A的ID(以下有時稱為對照測試ID)、及包含攜帶型遙控器6A自身的ID的測試訊框(第1測試訊號)無線送訊至第2收訊部22A(步驟S103)。該步驟S103係相當於第1測試訊號送訊步驟。
第2收訊部22A係若由攜帶型遙控器6A接收測試訊框，將該測試訊框所包含的對照測試ID、及第2收訊部22A自身的ID進行對照，判定兩者是否相一致(步驟S104、第1識別資訊對照步驟)。第2收訊部22A係將上述之判定結果亦即對照結果(第1判定結果)、及包含第2收訊部22A自身的ID的訊號，作為對測試訊框的回覆而無線送訊至攜帶型遙控器6A(步驟S105)。該步驟S105係相當於第1判定結果送訊步驟。
攜帶型遙控器6A係判定由第2收訊部22A所接收到的訊號所包含的對照結果是否表示對照測試ID與第2收訊部22A的ID相一致(步驟S106)。
在步驟S106中，若所接收到的對照結果未表示兩ID相一致，攜帶型遙控器6A係將表示測試失敗的資訊輸出至平板電腦5。平板電腦5係據此，顯示測試失敗之要旨(步驟S107)。
在步驟S106中，若所接收到的對照結果表示兩ID相一致，攜帶型遙控器6A係將使第2收訊部22A的狀態燈例如亮紅燈的指示亦即第1告知資訊輸出指示無線送訊至第2收訊部22A(步驟S108)。該步驟S108係相當於第1告知資訊輸出指示送訊步驟。
第2收訊部22A係按照由攜帶型遙控器6A所接收到的第1告知資訊輸出指示，使第2收訊部狀態顯示部23的狀態燈亮紅燈(步驟S109)。該步驟S109係相當於第1告知資訊輸出步驟。
即使自動倉庫1具備複數第2收訊部22，狀態燈亮紅燈的亦僅有操作員意圖作為攜帶型遙控器6A的通訊對方的第2收訊部22A。因此，操作員係可藉由觀看狀態燈，明確辨識該第2收訊部22A為容許通訊對方。
攜帶型遙控器6A係對平板電腦5輸出在步驟S106中所接收到的對照結果表示兩ID相一致。據此，平板電腦5係顯示測試已成功(步驟S110)，並且顯示要求操作員的預定的操作(第1操作)的第1操作指示(步驟S111)。其中，該第1操作指示的顯示係考慮形成為例如「請確認欲登錄作為通訊對方的第2收訊部22A的狀態燈亮紅燈，且按下確認按鈕27」的訊息。因此，此時的第1操作係指按下確認按鈕27。
操作員係按照在平板電腦5所顯示出的訊息，按下第2收訊部22A的確認按鈕27(步驟S112)。藉此，第2收訊部22A係將表示確認按鈕27的操作已完成的第1操作完成訊號無線送訊至攜帶型遙控器6A(步驟S113)。該步驟S113係相當於第1操作完成訊號送訊步驟。之後，第2收訊部22A係使第2收訊部狀態顯示部23的狀態燈滅燈(步驟S114)。
攜帶型遙控器6A係若由第2收訊部22A接收第1操作完成訊號，判定如上述所進行的送訊機側通訊測試已成功，將所被輸入的第2收訊部22A的ID，作為容許連接的對方而臨時登錄(步驟S115、機械側通訊機識別資訊登錄步驟)。之後，處理即結束(步驟S116)。其中，在步驟S115中，ID係臨時登錄狀態，之後，在圖10的步驟S219中，ID的登錄即確定。
如上所示，在本實施形態中，在登錄容許通訊對方時，按照以下(1)～(3)的過程，進行連接測試。(1)作為送訊機的攜帶型遙控器6A係將登錄作為通訊對方之候補的預定的ID，送訊至作為收訊機的第2收訊部22A。(2)第2收訊部22A係確認所接收到的ID是否與第2收訊部22A自身的ID相一致，且將該結果送訊至攜帶型遙控器6A。(3)攜帶型遙控器6A係確認由第2收訊部22A所接收到的結果。藉此，可確實回避誤登錄未預期的第2收訊部22的ID。
此外，附隨上述之連接測試，使登錄作為容許通訊對方的預定的通訊機的燈亮燈、或要求操作員在物理上操作該通訊機，藉此確保操作員自身確認所登錄的預定的第2收訊部22A是否按照操作員的意圖的機會。因此，可更確實地回避容許通訊對方的誤登錄。
接著，說明將操作員所意圖的攜帶型遙控器6A的ID作為容許通訊對方而登錄在作為收訊機的第2收訊部22A的作業。操作員係基本上替換攜帶型遙控器6A、及第2收訊部22A，而再度進行與上述類似的作業。
具體說明之。按照程式顯示於平板電腦5的導引，操作員係如圖7所示，將攜帶型遙控器6A的USB纜線64連接於平板電腦5，且以保養模式起動攜帶型遙控器6A。之後，操作員係適當操作平板電腦5，使攜帶型遙控器6A的ID輸出至平板電腦5。此時的輸出係藉由使用USB纜線64的資料通訊來進行。平板電腦5係記憶所被輸入的ID。
平板電腦5取得攜帶型遙控器6A的ID之後，操作員係按照程式顯示於平板電腦5的導引，將USB纜線64卸下。之後，操作員係如圖5所示，使用USB纜線8，將平板電腦5與第2收訊部22A相連接，以保養模式起動第2收訊部22A。
之後，操作員係適當操作平板電腦5，將被記憶在平板電腦5的攜帶型遙控器6A的ID輸入至第2收訊部22A(操作側通訊機識別資訊輸入步驟)。此時的輸入係藉由使用USB纜線8的資料通訊來進行。
如上所示，可將攜帶型遙控器6A的ID，使平板電腦5作媒介而輸入至第2收訊部22A。在該過程中，使操作員進行在物理上連接USB纜線64、8的作業，藉此可真實地意識到彼此容許通訊的關係。結果，可回避容許通訊對方的誤登錄。
將攜帶型遙控器6A的ID輸入至第2收訊部22A之後，平板電腦5側的程式係進行以第2收訊部22A為起點的收訊機側無線通訊測試。以下，參照圖10，說明收訊機側無線通訊測試。
最初，操作員操作平板電腦5，以指示收訊機側無線通訊測試開始(步驟S201)。該操作係藉由例如操作員輕敲被顯示在平板電腦5的連接測試等圖像(icon)來實現。平板電腦5係按照操作員的操作，將連接測試開始指示輸出至第2收訊部22A(步驟S202)。該指示的輸出係透過USB纜線8來進行。
第2收訊部22A係按照由平板電腦5所被輸入的無線通訊測試開始指示，將方才被輸入的攜帶型遙控器6A的ID(以下有時稱為對照測試ID)、及包含第2收訊部22A自身的ID的測試訊框(第2測試訊號)無線送訊至攜帶型遙控器6A(步驟S203)。該步驟S203係相當於第2測試訊號送訊步驟。
攜帶型遙控器6A係若由第2收訊部22A接收測試訊框，將該測試訊框所包含的對照測試ID、與攜帶型遙控器6A自身的ID進行對照，判定兩者是否相一致(步驟S204、第2識別資訊對照步驟)。攜帶型遙控器6A係將上述之判定結果亦即對照結果(第2判定結果)、及包含攜帶型遙控器6A自身的ID的訊號，作為對測試訊框的回覆而無線送訊至第2收訊部22A(步驟S205)。該步驟S205係相當於第2判定結果送訊步驟。
第2收訊部22A係判定由攜帶型遙控器6A所接收到的訊號所包含的對照結果是否表示對照測試ID與攜帶型遙控器6A的ID相一致(步驟S206)。
在步驟S206中，若所接收到的對照結果未表示兩ID相一致時，第2收訊部22A係將表示測試已失敗的資訊輸出至平板電腦5。平板電腦5係據此而顯示測試已失敗之要旨(步驟S207)。
在步驟S206中，若所接收到的對照結果表示兩ID相一致，第2收訊部22A係將使攜帶型遙控器6A的狀態燈例如亮紅燈的指示亦即第2告知資訊輸出指示無線送訊至攜帶型遙控器6A(步驟S208)。該步驟S208係相當於第2告知資訊輸出指示送訊步驟。
攜帶型遙控器6A係按照由第2收訊部22A所接收到的第2告知資訊輸出指示，使攜帶型遙控器狀態顯示部60的狀態燈亮紅燈(步驟S209)。該步驟S209係相當於第2告知資訊輸出步驟。
即使自動倉庫1具備複數攜帶型遙控器6，狀態燈亮紅燈的亦僅有操作員意圖作為第2收訊部22A的通訊對方的攜帶型遙控器6A。因此，操作員係可藉由觀看狀態燈，明確地辨識該攜帶型遙控器6A作為容許通訊對方。
第2收訊部22A係對平板電腦5輸出在步驟S206中所接收到的對照結果表示兩ID相一致。據此，平板電腦5係顯示測試已成功(步驟S210)，並且顯示要求操作員的預定的操作(第2操作)的第2操作指示(步驟S211)。其中，該第2操作指示的顯示係考慮形成為例如「請確認欲登錄作為通訊對方的攜帶型遙控器6A的狀態燈亮紅燈，且按下攜帶側緊急停止開關66」的訊息。因此，此時的第2操作係指按下攜帶側緊急停止開關66。
操作員係按照在平板電腦5所顯示的訊息，按下攜帶型遙控器6A的攜帶側緊急停止開關66(步驟S212)。藉此，攜帶型遙控器6A係將表示攜帶側緊急停止開關66的操作已完成的第2操作完成訊號，無線送訊至第2收訊部22A(步驟S213)。該步驟S213係相當於第2操作完成訊號送訊步驟。之後，攜帶型遙控器6A係使攜帶型遙控器狀態顯示部60的狀態燈滅燈(步驟S214)。
第2收訊部22A係若由攜帶型遙控器6A接收第2操作完成訊號，判定如上述所進行的收訊機側通訊測試已成功，將所被輸入的攜帶型遙控器6A的ID臨時登錄為容許通訊對方(步驟S215、操作側通訊機識別資訊登錄步驟)。之後，第2收訊部22A係將表示一連串無線測試通訊已結束的結束通知傳送至攜帶型遙控器6A之後(步驟S216)，確定在步驟S215臨時登錄的ID的登錄(步驟S217)，且結束處理(步驟S218)。攜帶型遙控器6A若由第2收訊部22A接收步驟S216的結束通知，確定在步驟S115臨時登錄的ID的登錄(步驟S219)。
如上所示，在本實施形態中，未在1次無線通訊測試中總結在攜帶型遙控器6A及第2收訊部22A中登錄容許通訊的對方的ID的作業。亦即，在攜帶型遙控器6A與第2收訊部22A的各個中，一邊使無線通訊測試個別進行，一邊登錄容許通訊對方的ID。藉此，藉由操作員所為之確認的機會實質上在2方向被確保，因此可提高容許通訊對方的登錄的正確性。因此，可確實回避在操作員未意圖的通訊機之間進行通訊。
在本實施形態中，在攜帶型遙控器6係可按每1個登錄複數第2收訊部22作為容許通訊對方。此時，操作員係可操作1個攜帶型遙控器6，一邊切換通訊對方的第2收訊部22，一邊指示。因此，可提高攜帶型遙控器6的通用性。
若具體說明之，操作員係操作如圖7所示被裝設在攜帶型遙控器6的狀態的平板電腦5，由關於攜帶型遙控器6被預先登錄的容許通訊對方之中，選擇1個第2收訊部22作為連接對方。藉此，成為攜帶型遙控器6的連接對方的第2收訊部22(甚至成為操作對象的堆高式起重機12的起重機控制器2)即確定。可將1台攜帶型遙控器6的連接對方確定為1台第2收訊部22的狀態，掌握為形成1對1之成對的狀態，而稱為配對狀態。因此，前述容許通訊對方亦可稱為成為配對狀態的對方的候補(配對候補)。
在第2收訊部22，係可按每1個登錄複數攜帶型遙控器6及固定型遙控器4作為容許通訊對方。因此，操作員係可藉由操作與第2收訊部22正在進行通訊的攜帶型遙控器6或固定型遙控器4的任一者，進行指示使對應的堆高式起重機12停止等。
在固定型遙控器4係可按每1個僅登錄1個第2收訊部22作為容許通訊對方。固定型遙控器4係考慮到與攜帶型遙控器6不同而被固定設置，關於固定型遙控器4，係藉由無法變更通訊對方的第2收訊部22，可實現簡單的操作。
在攜帶型遙控器6或第2收訊部22登錄複數容許通訊對方時，若一邊改變對方的通訊機，一邊反覆上述登錄作業即可。
如上所示，可在容許通訊的通訊機彼此確認對方的ID，並且亦進行無線通訊的測試，藉此可準備均可確立無線通訊的狀態。
如上所述，在攜帶型遙控器6(固定型遙控器4)與第2收訊部22之間相互登錄作為容許無線通訊的對方之後，將攜帶型遙控器6(固定型遙控器4)及第2收訊部22的各個切換成平常模式，在攜帶型遙控器6(固定型遙控器4)與第2收訊部22之間進行配對，使無線通訊開始。
以上說明本發明之較適實施形態，惟上述構成係可變更為例如以下所示。
在圖9及圖10所示之連接測試之前，亦可構成為將攜帶型遙控器6與第2收訊部22，使平板電腦5不作媒介而透過纜線直接連接，且替換各個的ID。此時，可簡化將纜線重新相連的作業。
亦可每1台攜帶型遙控器6，設置複數(例如2個)賦能開關65。
容許通訊對方的登錄作業亦可使攜帶型遙控器6A與第2收訊部22A之中任何一個先進行。
第1告知資訊及第2告知資訊的輸出亦可藉由使燈亮其他顏色的燈，而非紅燈，或取代亮燈而使其亮滅來實現。此外，第1告知資訊及第2告知資訊的輸出亦可取代燈，而藉由輸出至顯示器、或輸出至揚聲器來實現。若顯示在顯示器，亦可在第2收訊部22及攜帶型遙控器6(固定型遙控器4)的各個具備顯示器，亦可與外部的顯示器相連接。
亦可取代USB纜線64、8，而藉由其他規格的有線纜線，實現ID的輸出入等資料通訊。
容許連接的對方的ID亦可構成為例如操作員將ID直接輸入至平板電腦5，來取代由對方的通訊機，透過USB纜線64、8而輸入至平板電腦5。
安全訊號系統20亦可適用在堆高式起重機12以外的產業用機械。
1:自動倉庫 2:起重機控制器(機械控制器) 3:控制指示送訊機 4:固定型遙控器(操作側通訊機) 5:平板電腦(攜帶終端機) 6、6A:攜帶型遙控器(操作側通訊機) 8:USB纜線(有線纜線) 9:柵欄 10:控制系統 11:堆高式載架 12:堆高式起重機(產業用機械) 13:行走台車 14:昇降台 20:安全訊號系統 21:第1收訊部 22、22A:第2收訊部(機械側通訊機) 23:第2收訊部狀態顯示部 24:第2收訊部電源連接器 25:第2收訊部USB連接器 26:第2收訊部保養開關 27:確認按鈕 28:第2收訊部無線部 29:第2收訊部*** 40:固定型遙控器狀態顯示部 41:固定側緊急停止開關 42:固定型遙控器電源連接器 43:固定型遙控器USB連接器 44:固定型遙控器保養開關 45:無線天線 46:固定型遙控器無線部 47:固定型遙控器*** 60:攜帶型遙控器狀態顯示部 61:電源按鈕 62:遙控器電源連接器 63:遙控器保養開關 64:USB纜線(有線纜線) 65:賦能開關 66:攜帶側緊急停止開關 67:攜帶型遙控器無線部 68:攜帶型遙控器*** 91:電源纜線 92:電源纜線 93:天線纜線
圖1係模式顯示使用本發明之一實施形態之容許通訊對方登錄方法，進行無線通訊的自動倉庫的構成的平面圖。 圖2係說明構成自動倉庫的1個堆高式起重機的構成的圖。 圖3係顯示堆高式起重機的控制系統的構成的區塊圖。 圖4係顯示安全訊號系統的構成的區塊圖。 圖5係顯示第2收訊部的構成的斜視圖。 圖6係顯示固定型遙控器的構成的斜視圖。 圖7係顯示平板電腦被安裝在攜帶型遙控器的狀態的正面圖。 圖8係顯示平板電腦被安裝在攜帶型遙控器的狀態的側面圖。 圖9係顯示以攜帶型遙控器為起點的送訊機側無線通訊測試的流程圖。 圖10係顯示以第2收訊部為起點的收訊機側無線通訊測試的流程圖。
2:起重機控制器(機械控制器)
3:控制指示送訊機
4:固定型遙控器(操作側通訊機)
5:平板電腦(攜帶終端機)
6:攜帶型遙控器(操作側通訊機)
10:控制系統
12:堆高式起重機(產業用機械)
13:行走台車
14:昇降台
21:第1收訊部
22:第2收訊部(機械側通訊機)
41:固定側緊急停止開關
65:賦能開關
66:攜帶側緊急停止開關

Claims (9)

  1. 一種容許通訊對方登錄方法，其係用以在操作員所操作的操作側通訊機、與連接於產業用機械的機械側通訊機之間相互登錄作為容許通訊的對方的容許通訊對方登錄方法，其特徵為：包含：機械側通訊機識別資訊輸入步驟，其係將用以識別前述機械側通訊機的機械側通訊機識別資訊輸入至前述操作側通訊機；第1測試訊號送訊步驟，其係前述操作側通訊機將包含所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊的第1測試訊號無線送訊至前述機械側通訊機；第1識別資訊對照步驟，其係前述機械側通訊機判定所接收到的前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊是否與該機械側通訊機自身的識別資訊相一致；機械側通訊機識別資訊登錄步驟，其係在前述第1識別資訊對照步驟中，若該機械側通訊機判定出前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，前述操作側通訊機將所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊；操作側通訊機識別資訊輸入步驟，其係將用以識別前述操作側通訊機的操作側通訊機識別資訊輸入至前述機械 側通訊機；第2測試訊號送訊步驟，其係前述機械側通訊機將包含所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊的第2測試訊號無線送訊至前述操作側通訊機；第2識別資訊對照步驟，其係前述操作側通訊機判定所接收到的前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊是否與該操作側通訊機自身的識別資訊相一致；操作側通訊機識別資訊登錄步驟，其係在前述第2識別資訊對照步驟中，若該操作側通訊機判定出前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，前述機械側通訊機將所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊；第1告知資訊輸出步驟，其係在前述第1識別資訊對照步驟中，若該機械側通訊機判定出所接收到的前述機械側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，用以使得注目在該機械側通訊機自身的第1告知資訊即被輸出；第1操作完成訊號送訊步驟，其係若前述機械側通訊機已進行對應前述第1告知資訊的第1操作時，將表示前述第1操作已完成的第1操作完成訊號無線送訊至前述操作側通訊機；第2告知資訊輸出步驟，其係在前述第2識別資訊對照步驟中，若該操作側通訊機判定出所接收到的前述操作側 通訊機識別資訊與前述操作側通訊機自身的識別資訊相一致時，用以使得注目在該操作側通訊機自身的第2告知資訊即被輸出；及第2操作完成訊號送訊步驟，其係若前述操作側通訊機已進行對應前述第2告知資訊的第2操作時，將表示前述第2操作已完成的第2操作完成訊號無線送訊至前述機械側通訊機，前述機械側通訊機識別資訊登錄步驟係在前述操作側通訊機接收到前述第1操作完成訊號之後被執行，前述操作側通訊機識別資訊登錄步驟係在前述機械側通訊機接收到前述第2操作完成訊號之後被執行。
  2. 如申請專利範圍第1項之容許通訊對方登錄方法，其中，前述第1告知資訊的輸出係前述機械側通訊機所具備的燈的亮燈，前述第2告知資訊的輸出係前述操作側通訊機所具備的燈的亮燈。
  3. 如申請專利範圍第1項或第2項之容許通訊對方登錄方法，其中，包含：第1判定結果送訊步驟，其係前述機械側通訊機將前述第1識別資訊對照步驟的判定結果亦即第1判定結果送訊至前述操作側通訊機；第1告知資訊輸出指示送訊步驟，其係若前述操作側 通訊機所接收到的前述第1判定結果表示前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，將使前述第1告知資訊輸出的第1告知資訊輸出指示送訊至前述機械側通訊機；第2判定結果送訊步驟，其係前述操作側通訊機將前述第2識別資訊對照步驟的判定結果亦即第2判定結果送訊至前述機械側通訊機；及第2告知資訊輸出指示送訊步驟，其係若前述機械側通訊機所接收到的前述第2判定結果表示前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊與前述操作側通訊機自身的識別資訊相一致時，將使前述第2告知資訊輸出的第2告知資訊輸出指示送訊至前述操作側通訊機。
  4. 如申請專利範圍第1項之容許通訊對方登錄方法，其中，被使用在具備：複數前述操作側通訊機、複數前述產業用機械、及與前述產業用機械以1對1相連接的複數前述機械側通訊機的系統。
  5. 如申請專利範圍第1項之容許通訊對方登錄方法，其中，在前述機械側通訊機識別資訊輸入步驟中，前述機械側通訊機識別資訊透過有線纜線而被輸入至前述操作側通訊機，在前述操作側通訊機識別資訊輸入步驟中，前述操作側通訊機識別資訊透過有線纜線而被輸入至前述機械側通 訊機。
  6. 如申請專利範圍第1項之容許通訊對方登錄方法，其中，前述操作側通訊機係可透過有線纜線而與可進行無線通訊的攜帶終端機相連接的遠程控制器，前述攜帶終端機係將控制前述產業用機械的動作的指示進行無線送訊。
  7. 如申請專利範圍第6項之容許通訊對方登錄方法，其中，前述攜帶終端機係由該機械側通訊機透過有線纜線而取得前述機械側通訊機的前述機械側通訊機識別資訊，將所取得的前述機械側通訊機識別資訊，透過有線纜線而輸出至前述操作側通訊機，前述攜帶終端機係由該操作側通訊機透過有線纜線而取得前述操作側通訊機的前述操作側通訊機識別資訊，將所取得的前述操作側通訊機識別資訊，透過有線纜線而輸出至前述機械側通訊機。
  8. 如申請專利範圍第1項之容許通訊對方登錄方法，其中，前述機械側通訊機識別資訊登錄步驟係以與使前述產業用機械進行動作的前述操作側通訊機的平常模式不同的保養模式執行，前述操作側通訊機識別資訊登錄步驟係以與使前述產業用機械進行動作的前述機械側通訊機的平常模式不同的 保養模式執行。
  9. 一種無線通訊系統，其係具備：操作員所操作的操作側通訊機、及連接於產業用機械的機械側通訊機，該無線通訊系統之特徵為：若在前述操作側通訊機與前述機械側通訊機之間相互登錄作為容許通訊的對方時，前述操作側通訊機係在用以識別前述機械側通訊機的機械側通訊機識別資訊被輸入之後，將包含所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊的第1測試訊號無線送訊至前述機械側通訊機，前述機械側通訊機係判定所接收到的前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊是否與該機械側通訊機自身的識別資訊相一致，若前述機械側通訊機判定出前述第1測試訊號所包含的前述機械側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，前述操作側通訊機係將所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊，前述機械側通訊機係在用以識別前述操作側通訊機的操作側通訊機識別資訊被輸入之後，將包含所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊的第2測試訊號無線送訊至前述操作側通訊機，前述操作側通訊機係判定所接收到的前述第2測試訊 號所包含的前述操作側通訊機識別資訊是否與該操作側通訊機自身的識別資訊相一致，若前述操作側通訊機判定出前述第2測試訊號所包含的前述操作側通訊機識別資訊與前述機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，前述機械側通訊機係將所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊，若前述機械側通訊機判定出所接收到的前述機械側通訊機識別資訊與該機械側通訊機自身的識別資訊相一致時，輸出用以使得注目在該機械側通訊機自身的第1告知資訊，若前述機械側通訊機已進行對應前述第1告知資訊的第1操作時，將表示前述第1操作已完成的第1操作完成訊號無線送訊至前述操作側通訊機，若前述操作側通訊機判定出所接收到的前述操作側通訊機識別資訊與前述操作側通訊機自身的識別資訊相一致時，輸出用以使得注目在該操作側通訊機自身的第2告知資訊，若前述操作側通訊機已進行對應前述第2告知資訊的第2操作時，將表示前述第2操作已完成的第2操作完成訊號無線送訊至前述機械側通訊機，前述操作側通訊機係在接收到前述第1操作完成訊號之後，將所被輸入的前述機械側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊， 前述機械側通訊機係在接收到前述第2操作完成訊號之後，將所被輸入的前述操作側通訊機識別資訊登錄作為容許通訊對方的識別資訊。
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