CN117003070A - 异常检测***、异常检测装置和楼宇设备管理装置 - Google Patents

Abstract

异常检测***、异常检测装置和楼宇设备管理装置，能够根据自行式机器人搭载的发射装置发射的电波的电波强度，判定机器人的异常。异常检测***(100)具有楼宇设备管理装置(10)和异常检测装置(20)，楼宇设备管理装置(10)具有根据楼宇设备的运转状况发送触发信号的触发信号发送部(11b)，异常检测装置(20)具有：触发信号接收部(21b)，其接收触发信号发送部(11b)发送的触发信号；取得部(21c)，其取得由在楼宇内移动的机器人(30)发送且由天线装置(40)接收到的电波；判定部(21d)，其根据触发信号接收部(21b)接收到的触发信号和取得部(21c)取得的电波的电波强度，判定机器人(30)的异常。

Description

异常检测***、异常检测装置和楼宇设备管理装置

技术领域

本申请涉及异常检测***、异常检测装置和楼宇设备管理装置。

背景技术

在专利文献1中，公开有如下的进出管理***：在门上设置免提标签(Hands-freetag)的读取装置，根据接收到从免提标签输出的电波时的电波强度的变化，分析免提标签向门的接近速度。该进出管理***根据利用者的接近速度，促使利用者行动。

专利文献1：日本再表2017-203658号公报

专利文献1公开的进出管理***不具有判定异常的结构，因此，存在如下的课题：无法根据自行式机器人搭载的发射装置发射的电波的电波强度，判定机器人的异常。

发明内容

本申请正是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种异常检测***、异常检测装置和楼宇设备管理装置，能够根据自行式机器人搭载的发射装置发射的电波的电波强度，判定机器人的异常。

本申请的异常检测***具有楼宇设备管理装置和异常检测装置，楼宇设备管理装置具有触发信号发送部，该触发信号发送部根据楼宇设备的运转状况发送触发信号，异常检测装置具有：触发信号接收部，其接收触发信号发送部发送的触发信号；取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及判定部，其根据触发信号接收部接收到的触发信号和取得部取得的电波的电波强度，判定机器人的异常。

本申请的异常检测装置具有：触发信号接收部，其接收根据楼宇设备的运转状况发送触发信号的楼宇设备管理装置发送的触发信号；取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及判定部，其根据触发信号接收部接收到的触发信号和取得部取得的电波的电波强度，判定机器人的异常。

本申请的楼宇设备管理装置具有：触发启动部，其根据楼宇设备的运转状况启动触发信号；取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及判定部，其根据触发启动部启动的触发信号和取得部取得的电波的电波强度，判定机器人的异常。

根据本申请，能够提供一种异常检测***、异常检测装置和楼宇设备管理装置，能够根据自行式机器人搭载的发射装置发射的电波的电波强度，判定机器人的异常。

附图说明

图1是示出实施方式1中的机器人移动***的图。

图2是实施方式1中的异常检测***的结构图。

图3是示出实施方式1中的针对机器人的层站呼梯的响应控制的流程图。

图4是示出实施方式1中的触发信号的发送控制的流程图。

图5是示出实施方式1中的异常检测控制的流程图。

图6是示出实施方式1中的异常判定数据库的数据结构的图。

图7是实施方式2中的楼宇服务器的结构图。

图8是示出实施方式2中的异常检测控制的流程图。

标号说明

10：楼宇服务器；11：处理器；11a：控制部；11b：触发信号发送部；11c：监视部；11d：触发启动部；12：存储部；13：接口；20：异常检测装置；21：处理器；21a：控制部；21b：触发信号接收部；21c：取得部；21d：判定部；21e：报告部；22：存储部；23：接口；30：机器人；31：第1通信装置；32：发射装置；40：天线；50：机器人服务器；51：第2通信装置；60：电梯控制装置；61：轿厢；70：进出管理***；71：天线；80：报告装置；90：异常判定数据库；91：运转类别信息；92：预想电波强度信息；93：异常判定信息；100：异常检测***；101：第1***；102：第2***；200：机器人移动***。

具体实施方式

实施方式1

以下，根据附图对具有实施方式1的异常检测***100的机器人移动***200进行说明。另外，各图中的相同的标号表示相同或相当的结构和步骤。首先，使用图1对机器人移动***200的结构和动作的概要进行说明。图1是示出具有实施方式1中的异常检测***100的机器人移动***200的图。

对结构的概要进行说明。机器人移动***200是具有异常检测***100和机器人30的对机器人30的移动进行管理的***。异常检测***100具有：第1***101，其具有之后说明的作为楼宇设备管理装置的楼宇服务器10；以及第2***102，其具有之后说明的异常检测装置20。即，异常检测***100具有楼宇服务器10和异常检测装置20。

第1***101是用于对楼宇设备进行控制的***，具有楼宇服务器10、机器人服务器50、电梯控制装置60、进出管理***70以及作为与机器人服务器50连接的通信装置的第2通信装置51。楼宇服务器10与机器人服务器50、电梯控制装置60和进出管理***70通过有线或无线的方式连接，进行各结构间的数据交换管理。

第2***102是检测机器人30的异常的***，具有异常检测装置20、报告装置80以及与异常检测装置20连接的天线40。

机器人30是在楼宇内自主行走的自行式机器人，具有第1通信装置31和发射装置32。第1通信装置31是用于通过与第2通信装置51之间通过无线通信的方式发送接收数据，在第1***101与机器人30之间交换机器人30的移动管理所需的信息以及其他信息的通信装置。

发射装置32是与异常检测装置20不同的发送电波的装置，在本实施方式中，是发送包含机器人30的识别信息在内的电波的发射装置。更具体而言，是RFID(radiofrequency identifier：射频识别)标签。另外，发射装置不限于RFID标签，之后说明的异常检测装置20只要能够测定电波强度即可，也可以是BLE(Bluetooth low energy：蓝牙低功耗)标签等。此外，也可以具有能够发送接收电波的发送接收装置作为发射装置32。

在本实施方式中，发射装置32发送的电波由进出管理***70具备的天线71以及作为由电梯控制装置60控制的电梯的轿厢61的内部设置的天线装置的天线40接收。

接着，对动作的概要进行说明。在机器人移动***200中，机器人30与楼宇设备之间的通信是经由楼宇服务器10和对机器人30进行管理的机器人服务器50进行的。例如，在机器人30为了进行楼层间移动而呼叫电梯的轿厢61时，机器人30从第1通信装置31向第2通信装置51发送用于从层站呼叫轿厢61的层站呼梯命令，第2通信装置51向机器人服务器50发送该命令。然后，机器人服务器50向楼宇服务器10发送该命令。并且，楼宇服务器10向电梯控制装置60发送该命令。然后，电梯控制装置60根据来自机器人30的层站呼梯命令，进行呼梯登记，向楼宇服务器10发送包含分配给该层站呼梯的轿厢61的号机和到达时间在内的信息。然后，楼宇服务器10经由机器人服务器50、第2通信装置51向机器人30的第1通信装置31发送包含分配给该层站呼梯的轿厢61的号机和到达时间在内的信息。

在楼宇服务器10从电梯控制装置60接收到包含分配给该层站呼梯的轿厢61的号机和到达时间在内的信息时，楼宇服务器10根据楼宇设备的运转状况，向异常检测装置20发送触发信号。即，根据轿厢61移动到作为楼宇设备的电梯的被机器人30进行了层站呼梯的楼层这样的运转状况，向异常检测装置20发送触发信号。

在本实施方式中，触发信号包含表示楼宇设备的运转状况类别的信息、能够识别进行动作的机器人30的信息、确定可预想接收发射装置32通过机器人30的动作而发送的电波的天线40的信息、以及确定可预想天线40接收发射装置32发送的电波的时间的信息。

楼宇设备响应于机器人30的层站呼梯的情况下的触发信号是如下的信号：具体而言，触发信号包含表示是针对机器人30的层站呼梯的响应的信息、进行了层站呼梯的机器人30的识别信息、分配给该层站呼梯的轿厢61的号机的信息以及轿厢61的到达时间。另外，触发信号中包含的能够识别机器人30的信息可以与从机器人30的发射装置32发送的电波中包含的识别信息相同，也可以不同。此外，在该说明中，轿厢61的到达时间是指轿厢61到达被进行了层站呼梯的楼层而开门的时间。

接收到触发信号的异常检测装置20根据触发信号中包含的表示楼宇设备的运转状况类别的信息、能够识别进行动作的机器人30的信息以及可预想天线40接收发射装置32发送的电波的时间，预想可预想由天线40接收的电波的电波强度的时间序列变化，确定预想电波强度。然后，异常检测装置20从根据触发信号中包含的确定可预想接收发射装置32通过机器人30的动作而发送的电波的天线40的信息确定的天线40，取得接收到的电波。然后，对预想电波强度与实际接收到的电波的电波强度的时间序列变化进行比较，由此检测异常。

综上所述，能够根据搭载于机器人30的发射装置32发射的电波的电波强度，判定机器人30的异常。具体而言，例如，通过在被机器人30进行了层站呼梯的层站进行轿厢61的开门而供机器人30乘梯，在可预想设置于轿厢61内的天线40接收的电波的电波强度按照时间序列增强的情况下，在几乎未观察到实际接收到的电波强度变化的情况下，能够判定机器人30未移动这样的异常。

接着，使用图2对异常检测***100的结构详细地进行说明。图2是异常检测***100的结构图。

在本实施方式中，异常检测***100具有已经说明的第1***101和第2***102。而且，第1***101具有楼宇服务器10、机器人服务器50、电梯控制装置60、进出管理***70和第2通信装置51。此外，第2***102具有异常检测装置20、报告装置80和天线40。首先，对第1***101的结构进行说明。

作为楼宇设备管理装置的楼宇服务器10具有处理器11、存储部12和接口13。

处理器11是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)，与存储部12和接口13连接而进行信息交换。处理器11具有控制部11a、触发信号发送部11b和监视部11c。

控制部11a具有进行触发信号发送部11b、监视部11c以及楼宇服务器10整体的控制的软件模块。

触发信号发送部11b具有根据楼宇设备的运转状况发送触发信号的软件模块。具体而言，触发信号发送部11b具有判定是否具有成为触发的楼宇设备的运转的软件模块、生成触发信号的软件模块以及发送触发信号的软件模块。

监视部11c具有从机器人服务器50取得机器人30的运转状况的软件模块。

存储部12是由非易失性存储器和易失性存储器构成的存储装置。除此以外，存储部12还存储有用于处理器11的处理的信息，并存储有由于处理器11的处理而产生的信息。

接口13具有用于与机器人服务器50、电梯控制装置60、进出管理***70和异常检测装置20连接的电线的端子。另外，也可以将接口13作为无线通信装置通过无线通信的方式与其他结构连接。

机器人服务器50是对在楼宇内移动的机器人30进行管理的服务器装置。机器人服务器50与设置于楼宇内的1个或多个第2通信装置51和楼宇服务器10通过有线或无线的方式连接，在从机器人30发送了针对楼宇设备的请求的情况下，向楼宇服务器10发送该请求。此外，在有从楼宇服务器10针对机器人30的请求的情况下，机器人服务器50向机器人30发送该请求。此外，机器人服务器50也可以针对多个机器人30的移动进行调整。另外，在本实施方式中，机器人服务器50是由与楼宇服务器10的管理者不同的管理者管理的服务器。此外，也可以设置多个机器人服务器50。

第2通信装置51是与搭载于机器人30的第1通信装置31通过无线通信的方式发送接收信息的通信装置。在本实施方式中，第2通信装置51在楼宇内设置1台，无论机器人30位于楼宇内的何处，都始终能够进行通信。另外，第2通信装置51也可以如之后说明的天线40那样在楼宇内设置多个，在机器人30通过附近时，进行信息的发送接收。

电梯控制装置60是按照经由未图示的层站操作盘、轿厢操作盘、机器人服务器50和楼宇服务器10从机器人30发送的命令，操作未图示的驱动装置而使电梯的轿厢61移动的控制装置。在本实施方式中，电梯控制装置60也是向多个轿厢61分配来自人或机器人30的层站呼梯的组管理装置。此外，在本实施方式中，电梯控制装置60在被机器人30进行了层站呼梯的情况下，电梯控制装置60向楼宇服务器10发送已分配的轿厢61的号机和该轿厢61到达被进行了层站呼梯的楼层的时间。

进出管理***70是如下***：具有设置于楼宇内的门的天线71，利用天线71接收从机器人30的发射装置32发送的电波，在该电波中包含的识别信息是允许通过预先设定的门的识别信息的情况下，打开门。此外，在本实施方式中，进出管理***70是根据天线71接收到的电波中包含的识别信息来存储机器人30的进出室的***。在本实施方式中，天线71与之后说明的天线40相同。在本实施方式中，进出管理***70是如下***：当在从机器人30经由机器人服务器50和楼宇服务器10发送了通过请求的状态下，天线71从该机器人30的发射装置32接收到电波的情况下，打开门。

接着，对第2***102的结构进行说明。

异常检测装置20具有处理器21、存储部22和接口23。

处理器21是CPU，与存储部22和接口23连接而进行信息的交换。处理器21具有控制部21a、触发信号接收部21b、取得部21c、判定部21d和报告部21e。

控制部21a具有进行触发信号接收部21b、取得部21c、判定部21d、报告部21e以及异常检测装置20整体的控制的软件模块。

触发信号接收部21b具有接收从楼宇服务器10发送的触发信号的软件模块。

取得部21c具有确定可预想接收电波的时间和天线40的软件模块、以及从确定的天线40在确定的时间内取得天线40接收到的电波的软件模块。

判定部21d具有根据触发信号接收部21b接收到的触发信号和取得部21c取得的电波的电波强度来判定机器人30的异常的软件模块。

报告部21e具有在判定部21d判定为有异常的情况下发送使之后说明的报告装置80报告的命令的软件模块。

存储部22是由非易失性存储器和易失性存储器构成的存储装置。存储部22存储有之后说明的异常判定数据库90。此外，除此以外，存储部22还存储有用于处理器21的处理的信息，并存储有由于处理器21的处理而产生的信息。

接口23具有用于与天线40和报告装置80连接的电线的端子。另外，也可以将接口23作为无线通信装置通过无线通信的方式与其他结构连接。

天线40是设置于楼宇内的天线装置，在本实施方式中，在楼宇内设置有多个该天线40。在该说明中，将天线40中的设置于轿厢61内的天线也简称作天线40。

天线40接收从发射装置32发送的电波。具体而言，该电波例如是长波的LF(LongFrequency：长频率)电波，天线40是LF天线。

报告装置80是按照从报告部21e发送的命令进行报告的装置。具体而言，在本实施方式中，是扬声器装置。另外，报告装置80只要是能够进行报告的装置即可，可以是任何装置，也可以是监视器、灯等。

接着，使用图3～图5对本实施方式的动作进行说明。图3是示出楼宇服务器10的控制部11a对机器人30的层站呼梯的响应控制的流程图。

在步骤S11中，控制部11a等待机器人30经由机器人服务器50进行层站呼梯。控制部11a反复进行步骤S11，直到具有层站呼梯为止，在具有层站呼梯的情况下，使处理进入步骤S12。此外，控制部11a将能够识别进行了层站呼梯的机器人30的信息(具体而言为识别编号)存储到存储部12。另外，此时，在机器人30的层站呼梯非法的情况下，控制部11a也可以反复进行步骤S11，而不使处理进入步骤S12。

在步骤S12中，控制部11a向电梯控制装置60发送机器人30的层站呼梯。具体而言，向电梯控制装置60发送机器人30进行了层站呼梯的楼层的信息。然后，控制部11a使处理进入步骤S13。在机器人30请求专用运转的情况下，也可以向电梯控制装置60发送该情况。此外，在除此以外还将机器人30的重量等用于电梯控制装置60的分配的情况下，也可以发送这些信息。

在步骤S13中，控制部11a从电梯控制装置60接收从电梯控制装置60发送的、被分配给层站呼梯的轿厢61的号机和到达时间，并存储到存储部12，使处理进入步骤S14。

在步骤S14中，控制部11a经由机器人服务器50向机器人30发送被分配给层站呼梯的轿厢61的号机和到达时间。然后，控制部11a使处理返回步骤S11。

接着，使用图4说明触发信号发送部11b的动作。图4是示出触发信号发送部11b对触发信号的发送控制的流程图。

在步骤S21中，触发信号发送部11b等待成为触发的楼宇设备的运转。在具有成为触发的楼宇设备的运转的情况下，触发信号发送部11b使处理进入步骤S22。

在本实施方式中，成为触发的楼宇设备的运转之一，存在电梯控制装置60对机器人30的层站呼梯的响应。例如，触发信号发送部11b将有无控制部11a的步骤S13的处理作为标志进行处理，在具有步骤S13的处理的情况下，使处理进入步骤S22。

在以下的说明中，将电梯控制装置60对机器人30的层站呼梯的响应作为楼宇设备的运转进行说明，但成为触发的楼宇设备的运转也可以是其他运转。

在步骤S22中，触发信号发送部11b生成触发信号，使处理进入步骤S23。触发信号包含表示楼宇设备的运转状况类别的信息、能够识别进行动作的机器人30的信息、确定可预想接收发射装置32通过机器人30的动作而发送的电波的天线40的信息以及确定可预想天线40接收发射装置32发送的电波的时间的信息。

具体而言，触发信号发送部11b根据在步骤S21中作为标志进行处理后的楼宇设备的运转，确定表示楼宇设备的运转状况类别的信息。在该说明中，表示楼宇设备的运转状况类别的信息是表示是针对机器人30的层站呼梯的响应的信息。此外，触发信号发送部11b根据在步骤S11中控制部11a存储到存储部12的、进行了层站呼梯的机器人30的识别信息，确定能够识别进行动作的机器人30的信息。然后，触发信号发送部11b根据在步骤S14中控制部11a存储到存储部12的、被分配给层站呼梯的轿厢61的号机和到达时间，确定如下信息：确定可预想接收发射装置32通过机器人30的动作而发送的电波的天线40的信息、以及确定可预想天线40接收发射装置32发送的电波的时间的信息。然后，将包含这些信息的信号作为触发信号临时存储到存储部12。

在步骤S23中，触发信号发送部11b向异常检测装置20发送在步骤S22中生成的触发信号，使处理返回步骤S21。

接着，使用图5对异常检测装置20的动作进行说明。图5是示出异常检测装置20的异常检测控制的流程图。

在步骤S31中，触发信号接收部21b等待触发信号。然后，在经由接口23从楼宇服务器10发送了触发信号的情况下，触发信号接收部21b接收触发信号，将触发信号中包含的信息存储到存储部22，使处理进入步骤S32。

在步骤S32中，取得部21c从天线40取得机器人30的发射装置32发送的电波，使处理进入步骤S33。具体而言，取得部21c根据触发信号接收部21b在步骤S21中存储到存储部22的、触发信号中包含的确定可预想接收发射装置32通过机器人30的动作而发送的电波的天线40的信息以及确定可预想天线40接收发射装置32发送的电波的时间的信息，确定天线40和时间。

在该说明中，作为该信息，被分配给层站呼梯的号机和轿厢61的到达时间的信息包含于触发信号。取得部21c根据被分配给层站呼梯的号机，从存储部22中预先存储的数据库确定该号机的轿厢61内设置的天线40。然后，从天线40经由接口23取得轿厢61的到达时间(即从轿厢61到达层站而开门的时间起预先确定的时间)、天线40接收到的电波的电波强度的信息，并存储到存储部22。

此时，取得部21c参照触发信号中包含的确定进行动作的机器人30的信息，将进行动作的机器人30发射的电波的电波强度的信息存储到存储部22。具体而言，参照触发信号中包含的识别信息，将包含相同识别信息在内的电波的电波强度的信息存储到存储部22。在本申请中，取得电波包含如本实施方式那样取得天线40接收到的电波的电波强度的信息的情况。电波强度例如使用RSSI(Received Signal Strength Indicator：接收信号强度指示符)等即可。

在步骤S33中，判定部21d根据触发信号接收部21b接收到的触发信号和取得部21c取得的电波的电波强度，判定机器人30的异常。然后，判定部21d在判定为有异常的情况下，使处理进入步骤S34，在判定为无异常的情况下，使处理进入步骤S31。

具体而言，判定部21d参照触发信号中包含的表示楼宇设备的运转状况类别的信息，从图6所示的异常判定数据库90确定与触发信号对应的预想电波强度。

异常判定数据库90是将表示楼宇设备的运转状况类别的运转类别信息91、表示与触发信号对应的预想电波强度的预想电波强度信息92以及表示异常判定结果的异常判定信息93对应起来存储的数据库。

判定部21d从异常判定数据库90对触发信号中包含的表示楼宇设备的运转状况类别的信息与运转类别信息91进行比较，确定与一致的运转类别信息91对应的预想电波强度信息92。然后，判定部21d对预想电波强度信息92与在步骤S32中由取得部21c存储到存储部22的实际电波的电波强度信息进行比较。判定部21d根据与符合实际电波的电波强度的预想电波强度信息92对应的异常判定信息93，判定机器人30的异常。在本实施方式中，判定部21d除了有无异常以外，还针对异常类别进行判定。

在该说明中，表示楼宇设备的运转状况类别的信息表示是针对机器人30的层站呼梯的响应，因此图6的“层站呼梯响应”是一致的运转类别信息91。根据图6，与该一致的运转类别信息91对应的预想电波强度信息92以及与该预想电波强度信息92对应的异常判定信息93表示如下情况：在电波强度的时间序列变化为“大于-3且3以下”的情况下，判定为“机器人30异常而停止”。此外，表示如下情况：在电波强度的时间序列变化为“大于3且10以下”的情况下，判定为“机器人30异常，移动产生障碍”；在电波强度的时间序列变化“大于10且30以下的情况下，判定为“机器人30正常”；在电波强度的时间序列变化为“-3以下或者大于30的情况下，判定为“机器人30异常，失控”。

判定部21d计算从取得部21c存储到存储部22中的电波强度信息的最大值减去最小值而得到的差作为电波强度的时间序列变化，与作为预想电波强度信息92存储的阈值的信息进行比较，判定机器人30的异常。然后，在机器人30具有异常的情况下，判定部21d将异常类别存储到存储部22，使处理进入步骤S34。

在本实施方式中，预想电波强度是表示预先确定的时间中的电波强度的时间序列变化的大小的阈值的信息。另外，预想电波强度不限于此，可以是电波强度的最大值或最小值等，也可以是电波强度的时间序列变化的峰值次数等。此外，也可以是，预想电波强度是进行正常判定的电波强度，判定部21d根据与预想电波强度之差进行异常判定。

在步骤S34中，报告部21e输出使报告装置80报告的命令，使处理返回步骤S31。具体而言，报告部21e向报告装置80发送在步骤S33中判定部21d存储到存储部22中的包含异常类别信息在内的命令。接收到命令的报告装置80根据命令中包含的异常类别信息，从扬声器输出不同的消息。

以上，根据本实施方式，能够根据机器人30搭载的发射装置32发射的电波的电波强度，判定机器人30的异常。

在本实施方式中，由于在触发信号被发送给异常检测装置20的情况下进行异常判定，因此，与始终进行异常判定的情况相比，能够减轻装置的负荷。此外，通过触发信号，作为取得的电波强度是否为正常的判定指标的预想电波强度变得明确，能够准确地判定异常。并且，关于应该取得哪个时刻的电波的电波强度，也变得明确。

本实施方式与始终取得电波强度而判定有无异常的异常判定装置相比，能够判定除了失控以外的异常，在该方面特别有用。在始终取得电波强度而判定有无异常的异常判定装置中，针对正常的机器人30不执行的速度下的移动，也能够检测电波强度的急剧变化而判定异常。但是，由于正常的机器人30有时停止或以比通常慢的速度移动，因此，即使检测到天线40接收的电波强度未发生变化的机器人30、电波强度缓慢变化的机器人30，也无法立即判定为异常。根据本实施方式，由于通过触发信号确定预想电波强度，因此，在无法检测到被预先确定为是正常的电波强度变化的时间序列变化的情况下，能够判定异常。

根据本实施方式，由于触发信号包含识别机器人30的信息，因此，即使在多个机器人30行走的环境中，也能够判定特定的机器人30的异常。

根据本实施方式，由于触发信号包含确定可预想接收发射装置32通过机器人30的动作而发送的电波的天线40的信息，因此，能够使用设置于多个场所的天线40，判定机器人30的异常。

在本实施方式中，由于进出管理***70的天线71与天线40相同，因此，能够沿用进出管理***70的天线71。

此外，由于通过向报告装置80输出命令进行报告，因此，能够向设备管理者通知机器人30的异常，较早地进行应对。

由于本实施方式将天线40设置于轿厢61内，因此，能够判定关于机器人30对轿厢61的乘梯动作的异常。

实施方式2

实施方式1的异常检测***100具有发送触发信号的楼宇服务器10和接收触发信号的异常检测装置20，异常检测装置20根据从楼宇服务器10接收到的触发信号，判定异常。本实施方式的楼宇服务器10具有触发启动部11d，在服务器内进行触发信号的启动和异常的检测。以下，以与实施方式1的不同点为中心进行说明。

使用图7对实施方式的结构进行说明。图7是本实施方式中的楼宇服务器10的结构图。在本实施方式中，与实施方式1同样，作为楼宇设备管理装置的楼宇服务器10具有处理器11、存储部12和接口13。

在本实施方式中，处理器11除了控制部11a和监视部11c以外，还具有实施方式1中异常检测装置20具备的取得部21c、判定部21d、报告部21e和触发启动部11d。

触发启动部11d具有根据楼宇设备的运转状况启动触发信号的软件模块。具体而言，触发启动部11d具有判定是否具有成为触发的楼宇设备的运转的软件模块、生成触发信号的软件模块以及使取得部21c开始取得电波的软件模块。

存储部12存储有实施方式1的存储部12和存储部22存储的信息。

接口13除了实施方式1的接口13具备的端子以外，还具有用于与天线40和报告装置80连接的电线的端子。

接着，使用图8对实施方式2的动作进行说明。图8是示出本实施方式中的楼宇服务器10对异常检测的控制的流程图。

在步骤S21a中，与实施方式1的触发信号发送部11b的步骤S21同样，触发启动部11d等待成为触发的楼宇设备的运转。在具有成为触发的楼宇设备的运转的情况下，触发启动部11d使处理进入步骤S4。

在步骤S4中，触发启动部11d启动触发信号。具体而言，与实施方式1的触发信号发送部11b的步骤S22同样，触发启动部11d生成触发信号，存储到存储部12。然后，触发启动部11d使处理进入作为取得部21c的处理的步骤S32a。

在步骤S32a中，与实施方式1的步骤S32同样，取得部21c从与已启动的触发信号对应的天线40取得电波，使处理进入步骤S33a。

在步骤S33a和步骤S34a中，判定部21d和报告部21e进行与实施方式1的步骤S33和步骤S34相同的处理。但是，在实施方式1中，在使处理进入步骤S31时，使处理进入步骤S21a。

以上，根据本实施方式，能够得到与实施方式1相同的效果。此外，根据本实施方式，能够在除了楼宇服务器10以外不具有异常检测装置20的情况下，进行异常的判定以及报告。

以上，对实施方式进行了说明，但是，本发明不限于该实施方式。以下，示出变形例。

在实施方式1中，进行楼宇服务器10整体的控制的控制部11a和生成并发送触发信号的触发信号发送部11b作为不同的结构进行了说明，但也可以是相同的结构。例如，也可以向异常检测装置20发送控制部11a在步骤S14中向机器人服务器50发送的信息作为触发信号。在该情况下，控制部11a是触发信号发送部11b。由此，与如实施方式2那样楼宇服务器10兼用作异常检测装置20的情况相比，具有可以不在楼宇服务器10中追加新的程序这样的优点。

在实施方式中，楼宇服务器10与机器人30的通信是经由机器人服务器50进行的，但是，当然也可以是楼宇服务器10与机器人30进行直接通信。

在实施方式中，发射装置32发送的电波包含机器人30的识别信息，但是，也可以不包含机器人30的识别信息。这是由于在楼宇内自主行走的机器人30较少的情况下，无需识别机器人30。

在实施方式中，异常检测装置20和进出管理***70是不同的结构，但是，也可以在同一装置内具有双方的功能。此外，当然也可以是电梯控制装置60和楼宇服务器10等其他装置彼此在同一装置内具有多个装置的功能，还可以位于云上。

在实施方式中，判定部21d参照触发信号中包含的表示楼宇设备的运转状况类别的信息，从异常判定数据库90确定与触发信号对应的预想电波强度。此外，也可以在触发信号中加入机器人30的类别信息，与运行状况类别一并参照机器人30的类别，确定预想电波强度。相反，也可以是，触发信号不包含表示楼宇设备的运转状况类别的信息，异常检测装置20对从触发信号接收部21b接收到触发信号时起预先确定的时间中的、取得部21c取得的电波的电波强度进行评价，判定机器人30的异常。在本申请中，这样的判定也称作基于触发信号接收部21b接收到的触发信号和取得部21c取得的电波的电波强度的判定。

并且，也可以将机器人30的运转状况加入到触发信号。具体而言，也可以将监视部11c取得的机器人30的运转状况加入到触发信号。机器人30的运转状况例如是高速行走中、清洁运转中、节能运转中等移动速度与通常状态不同的模式，轮胎爆胎等已知的故障等。判定部21d也可以根据加入有该机器人30的运转状况的触发信号，判定异常。

在实施方式中，使用机器人30的层站呼梯的响应作为成为触发信号的发送或启动条件的楼宇设备的运转状况的例子进行了说明，但是，当然不限于此。例如也可以将机器人30从轿厢61下梯的时刻设为触发信号的发送或启动时刻。具体而言，也可以将使机器人30乘坐的轿厢61到达目标楼层，设为成为触发信号的发送或启动条件的楼宇设备的运转状况。此外，例如也可以将具有第2通信装置51的门设置于楼宇内，将第2通信装置51向楼宇服务器10发送机器人30在作为楼宇设备的门中通过的情况设为触发。

在实施方式中，天线40设置于轿厢61的内部，但是，天线40当然也可以设置于轿厢61的外部，还可以设置多个。例如，也可以将天线40还设置于层站，根据设置于轿厢61的内部和外部的天线40接收到的电波的电波强度，在其双方或任意一方为异常的情况下，判定为异常。

在实施方式中，触发信号发送部11b和触发启动部11d在响应于机器人30的层站呼梯时，发送或启动，但是，也可以在轿厢61开门时发送。

以下，将本申请的各方式汇总记载为附记。

(附记1)

一种异常检测***，其中，

该异常检测***具有楼宇设备管理装置和异常检测装置，

所述楼宇设备管理装置具有触发信号发送部，该触发信号发送部根据楼宇设备的运转状况发送触发信号，

所述异常检测装置具有：

触发信号接收部，其接收所述触发信号发送部发送的所述触发信号；

取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及

判定部，其根据所述触发信号接收部接收到的所述触发信号和所述取得部取得的电波的电波强度，判定所述机器人的异常。

(附记2)

根据附记1所述的异常检测***，其中，

所述判定部对与所述触发信号对应的预想电波强度和所述取得部取得的电波强度进行比较，由此判定所述机器人的异常。

(附记3)

根据附记2所述的异常检测***，其中，

所述预想电波强度是与预先确定的电波强度的时间序列变化有关的信息，

所述判定部对所述预想电波强度与所述取得部取得的电波强度的时间序列变化进行比较，由此判定所述机器人的异常。

(附记4)

根据附记3所述的异常检测***，其中，

所述预想电波强度是表示预先确定的电波强度的时间序列变化大小的阈值的信息，

在所述取得部取得的电波强度的时间序列变化大小比所述阈值大的情况下或者比所述阈值小的情况下，所述判定部判定所述机器人的异常。

(附记5)

根据附记1～4中的任意一项所述的异常检测***，其中，

所述判定部根据所述触发信号和所述取得部取得的电波的电波强度，判定所述机器人的异常类别。

(附记6)

根据附记1～5中的任意一项所述的异常检测***，其中，

所述机器人发送的电波包含所述机器人的识别信息。

(附记7)

根据附记1～6中的任意一项所述的异常检测***，其中，

所述触发信号是表示电梯装置的轿厢开门的信号。

(附记8)

根据附记7所述的异常检测***，其中，

所述天线装置设置于所述轿厢的内部。

(附记9)

根据附记1～8中的任意一项所述的异常检测***，其中，

所述异常检测装置还具有报告部，在所述判定部判定为有异常的情况下，该报告部使报告装置进行报告。

(附记10)

一种异常检测装置，其中，该异常检测装置具有：

触发信号接收部，其接收根据楼宇设备的运转状况发送触发信号的楼宇设备管理装置发送的所述触发信号；

取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及

判定部，其根据所述触发信号接收部接收到的所述触发信号和所述取得部取得的电波的电波强度，判定所述机器人的异常。

(附记11)

一种楼宇设备管理装置，其中，该楼宇设备管理装置具有：

触发启动部，其根据楼宇设备的运转状况启动触发信号；

取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及

判定部，其根据所述触发启动部启动的所述触发信号和所述取得部取得的电波的电波强度，判定所述机器人的异常。

Claims (11)

1.一种异常检测***，其中，

该异常检测***具有楼宇设备管理装置和异常检测装置，

所述楼宇设备管理装置具有触发信号发送部，该触发信号发送部根据楼宇设备的运转状况发送触发信号，

所述异常检测装置具有：

触发信号接收部，其接收所述触发信号发送部发送的所述触发信号；

取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及

判定部，其根据所述触发信号接收部接收到的所述触发信号和所述取得部取得的电波的电波强度，判定所述机器人的异常。

2.根据权利要求1所述的异常检测***，其中，

所述判定部对与所述触发信号对应的预想电波强度和所述取得部取得的电波强度进行比较，由此判定所述机器人的异常。

3.根据权利要求2所述的异常检测***，其中，

所述预想电波强度是与预先确定的电波强度的时间序列变化有关的信息，

所述判定部对所述预想电波强度与所述取得部取得的电波强度的时间序列变化进行比较，由此判定所述机器人的异常。

4.根据权利要求3所述的异常检测***，其中，

所述预想电波强度是表示预先确定的电波强度的时间序列变化大小的阈值的信息，

在所述取得部取得的电波强度的时间序列变化大小比所述阈值大的情况下或者比所述阈值小的情况下，所述判定部判定所述机器人异常。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的异常检测***，其中，

所述判定部根据所述触发信号和所述取得部取得的电波的电波强度，判定所述机器人的异常类别。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的异常检测***，其中，

所述机器人发送的电波包含所述机器人的识别信息。

7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的异常检测***，其中，

所述触发信号是表示电梯装置的轿厢开门的信号。

8.根据权利要求7所述的异常检测***，其中，

所述天线装置设置于所述轿厢的内部。

9.根据权利要求1～4中的任意一项所述的异常检测***，其中，

所述异常检测装置还具有报告部，在所述判定部判定为有异常的情况下，该报告部使报告装置进行报告。

10.一种异常检测装置，其中，该异常检测装置具有：

触发信号接收部，其接收根据楼宇设备的运转状况发送触发信号的楼宇设备管理装置发送的所述触发信号；

取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及

判定部，其根据所述触发信号接收部接收到的所述触发信号和所述取得部取得的电波的电波强度，判定所述机器人的异常。

11.一种楼宇设备管理装置，其中，该楼宇设备管理装置具有：

触发启动部，其根据楼宇设备的运转状况启动触发信号；

取得部，其取得由在楼宇内移动的机器人发送且由天线装置接收到的电波；以及

判定部，其根据所述触发启动部启动的所述触发信号和所述取得部取得的电波的电波强度，判定所述机器人的异常。