JP2010284363A

JP2010284363A - X-ray imaging apparatus

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Publication number: JP2010284363A
Application number: JP2009140995A
Authority: JP
Inventors: Naoki Miyake; 直貴三宅; Tomoharu Okuno; 智晴奥野
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 2009-06-12
Filing date: 2009-06-12
Publication date: 2010-12-24

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent X-ray radiation means or the like from moving not by an operator's operation, but by error when the X-ray radiation means or the like is automatically positioned in an X-ray imaging apparatus. <P>SOLUTION: The apparatus includes the X-ray radiation means, X-ray detection means, and moving means to move the X-ray radiation means. It also includes a memory unit to preliminarily store moving positions to move the X-ray radiation means by the moving means, a controller to input a moving instruction to the moving position by the moving means, detection means to detect the state of the controller when input to the controller is made, a determination unit to determine whether or not the input to the controller is by operator's operation based on the result of detection by the detection means, and control means to operate the moving means in a case where it is determined by the determination means that the input to the input means is by operator's operation. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

この発明は、Ｘ線管等の自動位置決め機構を備えたＸ線撮影装置に関する。 The present invention relates to an X-ray imaging apparatus provided with an automatic positioning mechanism such as an X-ray tube.

従来のこの種の撮影装置では、Ｘ線照射手段としてのＸ線管が、天井から懸垂されており、このＸ線管はガイドレールやモータ等を使用した移動手段により、移動可能となっている。そして、このＸ線管は、被検者の撮影時の姿勢や撮影部位に応じて配置されるフラットパネルディテクタ（ＦＰＤ）等のＸ線検出手段と対向する位置に移動可能に構成されている。このＸ線管の位置決めは、例えば、撮影室内の装置レイアウトを表示したタッチパネル式の表示装置上でＸ線照射手段の所望の移動位置を選択するとともに、移動手段によりＸ線管を自動的に移動させることにより行われていた（特許文献１参照）。 In this type of conventional imaging apparatus, an X-ray tube as an X-ray irradiation means is suspended from the ceiling, and this X-ray tube can be moved by a moving means using a guide rail, a motor, or the like. . And this X-ray tube is comprised so that a movement to the position facing X-ray detection means, such as a flat panel detector (FPD) arrange | positioned according to the attitude | position at the time of imaging | photography of a subject, and an imaging | photography site | part. The X-ray tube is positioned by, for example, selecting a desired movement position of the X-ray irradiation means on a touch panel type display device displaying the apparatus layout in the imaging room and automatically moving the X-ray tube by the movement means. (See Patent Document 1).

また、予めアナトミカルプログラムとして記憶されていた撮影条件に応じて、Ｘ線管を移動させる撮影システムが提案されていた（特許文献２参照）。なお、アナトミカルプログラムとは、撮影条件と被検体の撮影部位、撮影方法等を関連付けたデータ構造である。 In addition, an imaging system that moves an X-ray tube in accordance with imaging conditions stored in advance as an anatomical program has been proposed (see Patent Document 2). The anatomical program is a data structure in which imaging conditions are associated with the imaging site of the subject, the imaging method, and the like.

特開２００７−２４４５６９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2007-24469 特開２００８−１２５９８１号公報JP 2008-125981 A

特許文献２に記載された撮影装置では、新規の被検体であっても、アナトミカルプログラムを利用することにより、Ｘ線照射手段を予め登録しておいた位置に移動させるオートポジショニング操作が可能である。しかしながら、このようなオートポジショニング操作は、遠隔操作で行われることが多い。この場合に、撮影室外に設置された操作盤の動作スイッチを、操作者が肘などで誤って押してしまったために、撮影準備ができていないにもかかわらずＸ線照射手段が移動して被検者等に接触する事故が起こる可能性がある。 In the imaging apparatus described in Patent Document 2, even if it is a new subject, an automatic positioning operation for moving the X-ray irradiation means to a previously registered position is possible by using an anatomical program. . However, such an automatic positioning operation is often performed by remote operation. In this case, the X-ray irradiating means moves even though the operator has accidentally pushed the operation switch on the operation panel installed outside the radiographing room with his elbow etc. There is a possibility of accidents that come into contact with people.

また、Ｘ線照射手段の移動スイッチを備えたハンディ型のコントローラを用いてＸ線照射手段を移動させる場合でも、操作者がコントローラを誤って床に落としたり、それを足で踏んだりしたことにより、スイッチの入力を感知してＸ線照射手段が誤作動する問題が生じる可能性がある。 Even when the X-ray irradiation means is moved by using a handy controller equipped with a movement switch for the X-ray irradiation means, the operator accidentally dropped the controller on the floor or stepped on it with his / her foot. There is a possibility that the X-ray irradiation means malfunctions by sensing the input of the switch.

この発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、Ｘ線照射手段等を自動位置決めするときに、操作者の操作によらずにＸ線照射手段等が誤って移動することを防止することが可能なＸ線撮影装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and prevents the X-ray irradiation means and the like from moving erroneously regardless of the operation of the operator when automatically positioning the X-ray irradiation means and the like. An object of the present invention is to provide an X-ray imaging apparatus capable of performing the above.

請求項１に記載の発明は、Ｘ線照射手段と、Ｘ線検出手段と、前記Ｘ線照射手段を移動させる移動手段と、を備えるＸ線撮影装置であって、前記移動手段により前記Ｘ線照射手段を移動させる移動位置を予め記憶する記憶手段と、前記移動手段による前記移動位置への移動指令を入力するための入力手段と、前記入力手段への入力が行われるときの前記入力手段の状態を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された検出結果に基づいて、前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであると判定された場合に、前記移動手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。 The invention described in claim 1 is an X-ray imaging apparatus including an X-ray irradiation unit, an X-ray detection unit, and a moving unit that moves the X-ray irradiation unit, wherein the X-ray is moved by the moving unit. A storage means for preliminarily storing a movement position for moving the irradiation means; an input means for inputting a movement command to the movement position by the movement means; and an input means when an input to the input means is performed. A detection means for detecting a state, a determination means for determining whether or not an input to the input means is due to an operation of an operator, based on a detection result detected by the detection means; and the determination means And a control unit that operates the moving unit when it is determined that the input to the input unit is an operation of an operator.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記入力手段は入力スイッチを備え、前記検出手段は、前記入力手段に付設された加速度センサであり、前記判定手段は、前記入力スイッチが操作されたときに前記加速度センサにより検出された加速度に基づいて、前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定する。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the input unit includes an input switch, the detection unit is an acceleration sensor attached to the input unit, and the determination unit includes the determination unit. Based on the acceleration detected by the acceleration sensor when the input switch is operated, it is determined whether or not the input to the input means is an operation of the operator.

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記入力手段は入力スイッチを備え、前記検出手段は、前記入力手段に付設された角度センサであり、前記判定手段は、前記入力スイッチが操作されたときに前記角度センサにより検出された角度に基づいて、前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定する。 According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the input unit includes an input switch, the detection unit is an angle sensor attached to the input unit, and the determination unit is Based on the angle detected by the angle sensor when the input switch is operated, it is determined whether or not the input to the input means is due to an operator's operation.

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記入力手段は入力スイッチを備え、前記検出手段は、前記入力手段に付設された角速度センサであり、前記判定手段は、前記入力スイッチが操作されたときに前記角速度センサにより検出された角速度に基づいて、前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定する。 The invention according to claim 4 is the invention according to claim 1, wherein the input means includes an input switch, the detection means is an angular velocity sensor attached to the input means, and the determination means is the Based on the angular velocity detected by the angular velocity sensor when the input switch is operated, it is determined whether or not the input to the input means is due to an operator's operation.

請求項５に記載の発明は、Ｘ線を照射するＸ線照射手段と、Ｘ線検出手段と、被検体を通過したＸ線を前記Ｘ線検出手段により検出して得られた撮影画像を表示する表示手段と、前記Ｘ線照射手段または前記表示手段を移動させる移動機構と、を備えるＸ線撮影装置であって、前記移動手段により前記Ｘ線照射手段または前記表示手段を移動させる移動位置を予め記憶する記憶手段と、入力スイッチを備え、前記移動手段による前記移動位置への移動指令を入力するための入力手段と、前記入力スイッチが操作されたときの前記入力手段の状態を検出するセンサと、前記センサにより検出された状態に基づいて前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであると判定された場合に、前記移動機構を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。 The invention described in claim 5 displays X-ray irradiation means for irradiating X-rays, X-ray detection means, and a photographed image obtained by detecting X-rays that have passed through the subject by the X-ray detection means. An X-ray imaging apparatus comprising: a display unit configured to move; and a moving mechanism for moving the X-ray irradiation unit or the display unit, wherein the moving unit moves the X-ray irradiation unit or the display unit. A storage means for storing in advance, an input switch, an input means for inputting a movement command to the movement position by the movement means, and a sensor for detecting the state of the input means when the input switch is operated Determining means for determining whether or not the input to the input means is due to an operation of an operator based on the state detected by the sensor; and the input to the input means by the determining means If it is determined to be due to the author of operation, characterized by comprising a control means for operating said moving mechanism.

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の発明において、前記入力手段の状態は、加速度、角度または角速度のいずれかであることを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect of the present invention, the state of the input means is any one of acceleration, angle, and angular velocity.

請求項１乃至請求項６に記載の発明によれば、入力手段への入力が行われたときの入力手段の状態を検出する検出手段の検出結果に基づいて、入力手段への入力が操作者の意図した操作によるものであるか否かを判定することができる。このため、操作者の操作によらずにＸ線照射手段が誤って移動することを防止することができる。 According to the first to sixth aspects of the present invention, the input to the input means is based on the detection result of the detection means for detecting the state of the input means when the input to the input means is performed. It can be determined whether or not the operation is intended. For this reason, it can prevent that an X-ray irradiation means moves accidentally irrespective of an operator's operation.

請求項２乃至請求項４に記載の発明によれば、検出手段として、操作者の操作動作に起因して入力手段に与えられる変化および運動を検出可能なセンサを備えることにより、入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かの判定をより正確に行うことが可能となる。 According to the second to fourth aspects of the present invention, a sensor capable of detecting a change and a motion given to the input unit due to the operation operation of the operator is provided as the detection unit. It becomes possible to more accurately determine whether or not the input is made by an operator's operation.

請求項５および請求項６に記載の発明によれば、操作者の操作によらずにＸ線管または表示手段が誤って移動することを防止することができる。 According to the fifth and sixth aspects of the present invention, it is possible to prevent the X-ray tube or the display unit from moving by mistake regardless of the operation of the operator.

この発明に係るＸ線撮影装置を使用してＸ線撮影を行う様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that X-ray imaging is performed using the X-ray imaging apparatus which concerns on this invention. Ｘ線照射部３を懸垂保持手段１０および水平移動手段２０とともに示す斜視図である。2 is a perspective view showing the X-ray irradiation unit 3 together with a suspension holding means 10 and a horizontal movement means 20. FIG. この発明に係るＸ線撮影装置に使用するコントローラ４０の説明図である。It is explanatory drawing of the controller 40 used for the X-ray imaging apparatus which concerns on this invention. この発明に係るＸ線撮影装置に使用するコントローラ５０の説明図である。It is explanatory drawing of the controller 50 used for the X-ray imaging apparatus which concerns on this invention. この発明に係るＸ線撮影装置の主要な電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the main electrical structures of the X-ray imaging apparatus which concerns on this invention. この発明に係るＸ線撮影装置におけるオートポジショニング操作等を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining auto-positioning operation etc. in the X-ray imaging apparatus which concerns on this invention. この発明に係るＸ線撮影装置に使用する他のコントローラ６０の説明図である。It is explanatory drawing of the other controller 60 used for the X-ray imaging apparatus which concerns on this invention. この発明の他の実施形態に係るＸ線撮影装置を使用してＸ線撮影を行う様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that X-ray imaging is performed using the X-ray imaging apparatus which concerns on other embodiment of this invention.

以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、この発明に係るＸ線撮影装置を使用してＸ線撮影を行う様子を示す説明図である。ここでは、一般に立臥位とよばれる配置に構成されたＸ線撮影装置を例に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a state in which X-ray imaging is performed using the X-ray imaging apparatus according to the present invention. Here, an X-ray imaging apparatus generally configured in an arrangement called a standing position will be described as an example.

このＸ線撮影装置は、図１に示すように被検体である被検者Ｍを起立姿勢で撮影するための立位スタンド１と、被検者Ｍを横たわらせた状態で撮影するための臥位テーブル２と、Ｘ線照射手段としてのＸ線管を備えるＸ線照射部３を天井面９から懸垂保持する懸垂保持手段１０と、立位スタンド１または臥位テーブル２に向けてＸ線照射部３を天井面９に沿って移動させる水平移動手段２０と、を備える。懸垂保持手段１０と水平移動手段２０は、本発明の移動手段を構成するものである。Ｘ線照射部３は、懸垂保持手段１０および水平移動手段２０により、図１に実線で示す位置Ｂ、鎖線で示す位置Ａおよび位置Ｃ等へ、自在に移動可能に構成されている。 As shown in FIG. 1, the X-ray imaging apparatus captures a standing stand 1 for imaging a subject M, who is a subject, in a standing posture, and the subject M lying sideways. The suspension table 2, the suspension holding means 10 that suspends and holds the X-ray irradiation unit 3 having an X-ray tube as the X-ray irradiation means from the ceiling surface 9, and the X toward the standing stand 1 or the depression table 2. Horizontal moving means 20 for moving the line irradiation unit 3 along the ceiling surface 9. The suspension holding means 10 and the horizontal moving means 20 constitute the moving means of the present invention. The X-ray irradiating unit 3 is configured to be freely movable to a position B indicated by a solid line, a position A and a position C indicated by a chain line in FIG.

立位スタンド１および臥位テーブル２の板５の背面には、Ｘ線検出手段としてのＦＰＤ４が配設されている。Ｘ線撮影を行うときには、ＦＰＤ４に対して被検者Ｍを挟んだ対向位置にＸ線照射部３を移動させる。ＦＰＤ４はＸ線を画像信号に変換する機能を有し、ＦＰＤ４によりＸ線を検出して得られた画像信号は、図示しない画像処理部により画像処理され、表示手段に表示される。 On the back of the plate 5 of the standing stand 1 and the standing table 2, an FPD 4 as an X-ray detection means is disposed. When performing X-ray imaging, the X-ray irradiation unit 3 is moved to a position facing the FPD 4 with the subject M in between. The FPD 4 has a function of converting X-rays into image signals. An image signal obtained by detecting the X-rays with the FPD 4 is subjected to image processing by an image processing unit (not shown) and displayed on a display unit.

図２は、Ｘ線照射部３を懸垂保持手段１０および水平移動手段２０とともに示す斜視図である。 FIG. 2 is a perspective view showing the X-ray irradiation unit 3 together with the suspension holding means 10 and the horizontal movement means 20.

水平移動手段２０は、図２に示すように、天井面９に敷設された固定レール２１と、固定レール２１に沿ってＸ方向に移動可能に接続された可動レール２２とを備える。懸垂保持手段１０は、固定部１１を介して可動レール２２に接続されている。この固定部１１は、固定レール２１に沿った移動方向（Ｘ方向）に可動レール２２と一体的に移動するとともに、固定レール２１に沿った移動方向と直交する方向（Ｙ方向）に可動レール２２に沿って移動可能に接続されている。また、懸垂保持手段１０は、固定部１１に連結された伸縮部１２を備える。 As shown in FIG. 2, the horizontal moving means 20 includes a fixed rail 21 laid on the ceiling surface 9 and a movable rail 22 connected to be movable in the X direction along the fixed rail 21. The suspension holding means 10 is connected to the movable rail 22 via the fixed portion 11. The fixed portion 11 moves integrally with the movable rail 22 in the movement direction (X direction) along the fixed rail 21 and moves in the direction (Y direction) orthogonal to the movement direction along the fixed rail 21. Connected to be movable along. Further, the suspension holding means 10 includes an expansion / contraction part 12 connected to the fixing part 11.

この伸縮部１２は、鉛直方向（図２に示すＺ方向）に伸縮可能に構成されおり、伸縮部１２の下端部には、Ｘ線照射部３が軸１３を介して回動可能に接続されている。なお、Ｘ線照射部３のＸ，Ｙ，Ｚ方向の移動位置は、図示しないポテンショメータやエンコーダ等を使用して求められる。 The stretchable portion 12 is configured to be stretchable in the vertical direction (the Z direction shown in FIG. 2), and the X-ray irradiation unit 3 is rotatably connected to the lower end portion of the stretchable portion 12 via a shaft 13. ing. In addition, the movement position of the X-ray irradiation unit 3 in the X, Y, and Z directions is obtained using a potentiometer, an encoder, or the like (not shown).

図３および図４は、この発明に係るＸ線撮影装置に使用するコントローラの説明図である。これらのコントローラ４０、５０は、Ｘ線照射手段のオートポジショニング操作用のハンディ型コントローラであり、本発明の入力手段と検出手段に相当する。 3 and 4 are explanatory diagrams of a controller used in the X-ray imaging apparatus according to the present invention. These controllers 40 and 50 are handy type controllers for auto-positioning operation of the X-ray irradiation means and correspond to the input means and detection means of the present invention.

図３に示すコントローラ４０は、入力スイッチ４１と、その内部に加速度センサ４２とを備えている。このコントローラ４０を操作者が把持して図３に示す矢印方向に動かした場合には、操作者の動作によりコントローラ４０に与えられた加速度が、加速度センサ４２により検出される。 The controller 40 shown in FIG. 3 includes an input switch 41 and an acceleration sensor 42 therein. When the operator holds the controller 40 and moves it in the direction of the arrow shown in FIG. 3, the acceleration sensor 42 detects the acceleration given to the controller 40 by the operation of the operator.

図４に示すコントローラ５０は、入力スイッチ５１と、その内部にジャイロセンサ５２を備えている。このコントローラ５０を操作者が把持して図４に示す矢印方向に動かした場合には、操作者の動作によりコントローラ５０に与えられた角度および／または角速度が、ジャイロセンサ５２により検出される。 The controller 50 shown in FIG. 4 includes an input switch 51 and a gyro sensor 52 therein. When the operator holds the controller 50 and moves it in the direction of the arrow shown in FIG. 4, the angle and / or angular velocity given to the controller 50 by the operation of the operator is detected by the gyro sensor 52.

図５は、この発明に係る医用診断装置の主要な電気的構成を示すブロック図である。 FIG. 5 is a block diagram showing the main electrical configuration of the medical diagnostic apparatus according to the present invention.

この発明に係るＸ線撮影装置は、論理演算を実行するＣＰＵを備え、装置全体を制御する制御部７０と、アナトミカルプログラムの内容や、加速度、角度、角速度等のデータを格納する記憶部８３と、ＦＰＤ４により検出して得られる撮影画像を表示する表示手段としての表示部８４とを備える。この制御部７０は、水平移動手段１０、懸垂保持手段２０、Ｘ線照射部３、ＦＰＤ４とも接続されている。 The X-ray imaging apparatus according to the present invention includes a CPU that executes a logical operation, and a control unit 70 that controls the entire apparatus, and a storage unit 83 that stores data such as the contents of anatomical programs, acceleration, angle, and angular velocity. , And a display unit 84 as display means for displaying a photographed image detected by the FPD 4. The control unit 70 is also connected to the horizontal moving unit 10, the suspension holding unit 20, the X-ray irradiation unit 3, and the FPD 4.

制御部７０は、上述したコントローラ４０、５０と、データを記憶部８３へ入力するためのデータ入力手段８１とに接続されている。データ入力手段としては、キーボード、マウス、液晶型タッチパネル等が使用される。 The control unit 70 is connected to the controllers 40 and 50 described above and data input means 81 for inputting data to the storage unit 83. As the data input means, a keyboard, a mouse, a liquid crystal touch panel, or the like is used.

制御部７０のＣＰＵは、コントローラ４０、５０から受信した信号に対し種々の演算処理を行う。コントローラ４０、５０からの信号には、入力スイッチへの入力信号と加速度センサ４２やジャイロセンサ５２で検出された検出値が含まれている。制御部７０は、加速度センサ４２やジャイロセンサ５２で検出された検出値に対しても演算処理を行うため、本発明における判定手段として機能する。なお、コントローラ４０、５０からの信号受信形態は、無線通信・有線通信のいずれであってもよい。 The CPU of the control unit 70 performs various arithmetic processes on the signals received from the controllers 40 and 50. The signals from the controllers 40 and 50 include an input signal to the input switch and detection values detected by the acceleration sensor 42 and the gyro sensor 52. The control unit 70 also performs a calculation process on the detection values detected by the acceleration sensor 42 and the gyro sensor 52, and thus functions as a determination unit in the present invention. The signal reception form from the controllers 40 and 50 may be either wireless communication or wired communication.

制御部７０では、コントローラ４０、５０のセンサが検出した値と、記憶部８３に格納されているデータとの比較演算が行われ、コントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１への入力が操作者の操作によるものであるか否かの判定処理が実行される。 The control unit 70 performs a comparison operation between the values detected by the sensors of the controllers 40 and 50 and the data stored in the storage unit 83, and inputs to the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 are made by the operator. A determination process for determining whether or not the operation is performed is performed.

図６は、この発明に係るＸ線撮影装置におけるオートポジショニング操作等を説明するフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart for explaining auto-positioning operation and the like in the X-ray imaging apparatus according to the present invention.

まず、Ｘ線照射部３の移動位置の設定が行われる（ステップＳ１）。Ｘ線照射部３の移動位置の設定は、予め登録しておいた複数の移動位置からの選択、もしくは、アナトミカルプログラムを利用して、記憶部８３から呼び出されたＸ線照射部３とＦＰＤ４の位置関係を充足する移動位置を選択すること等により行われる。 First, the movement position of the X-ray irradiation unit 3 is set (step S1). The setting of the movement position of the X-ray irradiation unit 3 is performed by selecting the X-ray irradiation unit 3 and the FPD 4 called from the storage unit 83 by selecting from a plurality of movement positions registered in advance or using an anatomical program. This is performed by selecting a moving position that satisfies the positional relationship.

再度図１を参照しながら、この移動位置の設定について説明する。例えば、図１に示すＸ線照射部３の移動位置Ａ、Ｂ、Ｃを予め登録しておいた場合において、Ｘ線照射部３が図１に示す移動位置Ｂにある状態で、ステップＳ１での選択移動位置が位置Ｃであるとする。この場合、コントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１は、Ｘ線照射部３を臥位テーブル２での撮影位置Ｂから退避位置Ｃへの退避スイッチとして機能することになる。また、アナトミカルプログラムとオートポジショニング操作とを連動させた場合には、アナトミカルプログラム選択で立位スタンド１での胸部Ｘ線撮影を選択すると、ステップＳ１では移動位置として位置Ａが選択されたことになる。このため、コントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１は、Ｘ線照射部３を位置Ｂから立位スタンド１での撮影位置Ａへ移動させるための移動スイッチとして機能することになる。なお、この移動位置の設定（ステップＳ１）は、毎回行う必要はなく、あらためて移動位置を設定する必要がなければスキップしてよい。 The setting of the movement position will be described with reference to FIG. 1 again. For example, when the movement positions A, B, and C of the X-ray irradiation unit 3 shown in FIG. 1 are registered in advance, the X-ray irradiation unit 3 is at the movement position B shown in FIG. Is the position C. In this case, the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 function as a retraction switch from the imaging position B to the retreat position C in the position table 2 for the X-ray irradiation unit 3. Further, when the anatomical program is linked to the auto-positioning operation, if the chest X-ray imaging on the standing stand 1 is selected in the anatomical program selection, the position A is selected as the movement position in step S1. . Therefore, the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 function as a movement switch for moving the X-ray irradiation unit 3 from the position B to the imaging position A on the standing stand 1. Note that the setting of the moving position (step S1) need not be performed every time, and may be skipped if it is not necessary to set the moving position again.

次に、図６に示すように、コントローラ４０、５０の状態が判定される（ステップＳ２）。すなわち、操作者がコントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１を意図的に押したことを明らかにするため、コントローラ４０、５０を把持した腕を振り降ろすなどの動作を伴って入力スイッチ４１、５１を押す。これにより、コントローラ４０、５０に備えられた加速度センサ４２またはジャイロセンサ５２により、コントローラ４０、５０の加速度、角度または角速度が検出される。 Next, as shown in FIG. 6, the states of the controllers 40 and 50 are determined (step S2). That is, in order to clarify that the operator has intentionally pressed the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50, the input switches 41 and 51 are accompanied by operations such as swinging down the arm holding the controllers 40 and 50. Press. Accordingly, the acceleration sensor 42 or gyro sensor 52 provided in the controllers 40 and 50 detects the acceleration, angle, or angular velocity of the controllers 40 and 50.

図３に示す加速度センサ４２を備えるコントローラ４０の場合には、例えば、ステップＳ２で行われる判定は以下のようなものである。すなわち、操作者がコントローラ４０を把持した状態で腕を肩から腰の位置まで自然な動作で振り下ろすときの加速度を、基準値として記憶部８３から呼び出し、加速度センサ４２の検出加速度と比較する。しかる後、検出された加速度がその基準値以上である場合には、コントローラ４０が操作者により操作されているものであると判定する。 In the case of the controller 40 including the acceleration sensor 42 shown in FIG. 3, for example, the determination performed in step S2 is as follows. That is, the acceleration when the operator swings the arm down from the shoulder to the waist position with natural motion while holding the controller 40 is called from the storage unit 83 as a reference value and compared with the detected acceleration of the acceleration sensor 42. Thereafter, if the detected acceleration is equal to or higher than the reference value, it is determined that the controller 40 is operated by the operator.

図４に示すジャイロセンサ５２を備えるコントローラ５０の場合には、例えば、ステップＳ２で行われる判定は以下のようなものである。すなわち、操作者がコントローラ５０を把持した状態で腕を肩から腰の位置まで自然な動作で振り下ろすときの角度および／または角速度を基準値として記憶部８３から呼び出し、ジャイロセンサ５２の検出角度および／または検出角速度と比較をする。しかる後、検出された角度および／または検出角速度が基準値以上である場合に、コントローラ５０は操作者により操作されているものであると判定する。なお、この判定動作は、コントローラ４０、５０一定以上の速度、角度または角速度で操作されていなければ動作しないように設定されている。 In the case of the controller 50 including the gyro sensor 52 shown in FIG. 4, for example, the determination performed in step S2 is as follows. In other words, the angle and / or angular velocity when the operator swings the arm down from the shoulder to the hip position with the controller 50 held in a natural state is called from the storage unit 83 as a reference value, and the detected angle of the gyro sensor 52 and Compare with the detected angular velocity. Thereafter, when the detected angle and / or detected angular velocity is equal to or higher than the reference value, the controller 50 determines that the operation is performed by the operator. This determination operation is set so that it does not operate unless the controller 40, 50 is operated at a speed, angle or angular velocity of a certain level or higher.

また、ステップＳ２で行われる判定は、操作者が操作のためにコントローラ５０を把持したときのコントローラ５０の傾き、すなわち、操作者がコントローラ５０を把持しているときのコントローラ５０自体の角度を検出し、その検出角度と基準値とを比較することよっても行うことができる。この場合、ジャイロセンサ５２によって検出されたコントローラ５０自体の角度が基準値以上である場合に、コントローラ５０が操作者によって把持されて操作されているものであると判定する。 In addition, the determination performed in step S2 detects the tilt of the controller 50 when the operator holds the controller 50 for operation, that is, the angle of the controller 50 when the operator holds the controller 50. However, it can also be performed by comparing the detected angle with a reference value. In this case, when the angle of the controller 50 itself detected by the gyro sensor 52 is equal to or larger than the reference value, it is determined that the controller 50 is being gripped and operated by the operator.

なお、ここでの基準値は操作者の使用の状況に応じて変更可能なものであり、１点の基準値との比較だけでなく、各センサの検出値が、ある一定の数値範囲内にあるか否かを判定することにより、コントローラ４０、５０は操作者により意図的に操作されているものであると判定してもよい。 The reference value here can be changed according to the usage situation of the operator. In addition to the comparison with one reference value, the detection value of each sensor falls within a certain numerical range. By determining whether or not there is a controller, it may be determined that the controllers 40 and 50 are intentionally operated by the operator.

次に、コントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１に入力があったか否かが判断される（ステップＳ３）。 Next, it is determined whether or not there is an input to the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 (step S3).

入力スイッチ４１、５１に入力があったと判断されると、Ｘ線照射部３のオートポジショニングが実行（ステップＳ４）される。そして、オートポジショニング操作によりＸ線照射部３が移動した位置がＸ線撮影位置であれば（ステップＳ５）、その後にＸ線撮影が実行される（ステップＳ６）。一方、オートポジショニング操作によりＸ線照射部３が移動した位置が退避位置であれば（ステップＳ５）、Ｘ線撮影が実行されることなく、一連の動作は終了する。 If it is determined that there is an input to the input switches 41 and 51, auto-positioning of the X-ray irradiation unit 3 is executed (step S4). If the position to which the X-ray irradiation unit 3 has moved by the auto-positioning operation is the X-ray imaging position (step S5), then X-ray imaging is executed (step S6). On the other hand, if the position where the X-ray irradiation unit 3 has moved by the auto-positioning operation is the retracted position (step S5), the series of operations ends without executing X-ray imaging.

また、コントローラ４０、５０自体が操作者によって把持されていない状態、すなわち、水平・垂直状態でテーブルに載置もしくは壁に掛けられた状態で、コントローラの入力スイッチを偶発的に押してしまった場合や、コントローラの落下または足での踏みつけなどによる偶発的な入力スイッチへの入力は、ステップＳ２での判定条件を充足せず、ステップＳ３、ステップＳ４に移行することはない。これにより、Ｘ線照射部３の安全な移動が確保できる。 Also, when the controller 40, 50 itself is not gripped by the operator, that is, when the controller input switch is accidentally pressed while being placed on a table or hung on a wall in a horizontal / vertical state, An accidental input to the input switch due to a fall of the controller or a step on the foot does not satisfy the determination condition in step S2, and does not shift to step S3 or step S4. Thereby, the safe movement of the X-ray irradiation part 3 is securable.

なお、上述した実施形態では、コントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１が押されたかどうかの判断が（ステップＳ３）、コントローラが操作者により操作されているか否かの判定（ステップＳ２）より後に行われているが、これらのステップの順序は逆であってもよい。 In the above-described embodiment, it is determined whether or not the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 are pressed (step S3), and after the determination whether or not the controller is operated by the operator (step S2). Although performed, the order of these steps may be reversed.

上述した実施形態では、コントローラが操作者によって操作されているものであることを判定するための入力手段の状態を検出する手段として、加速度センサ４２やジャイロセンサ５２等の角速度センサを使用しているが、これらのセンサを多種類複数コントローラ内に備えてもよく、また、操作者のハンドスイッチの把持圧を検知する圧力センサや、操作者の手の温度を検知する温度センサ等の種々のセンサを使用してもよい。 In the embodiment described above, an angular velocity sensor such as the acceleration sensor 42 or the gyro sensor 52 is used as a means for detecting the state of the input means for determining that the controller is operated by the operator. However, these sensors may be provided in many types of multiple controllers, and various sensors such as a pressure sensor for detecting the grip pressure of the operator's hand switch and a temperature sensor for detecting the temperature of the operator's hand. May be used.

図７は、この発明に係るＸ線撮影装置に使用する他のコントローラ６０の説明図である。このコントローラ６０は、上述したコントローラ４０、５０とは異なり、複数の入力スイッチ６１、６２、６３を備える。コントローラ６０では、複数の入力スイッチ６１、６２、６３の１つ１つを、例えば図１に示す移動位置Ａ、Ｂ、Ｃに対応させるなど、異なる移動位置に対応させた移動スイッチとして使用することができる。 FIG. 7 is an explanatory diagram of another controller 60 used in the X-ray imaging apparatus according to the present invention. Unlike the controllers 40 and 50 described above, the controller 60 includes a plurality of input switches 61, 62, and 63. In the controller 60, each of the plurality of input switches 61, 62, 63 is used as a movement switch corresponding to different movement positions, for example, corresponding to the movement positions A, B, C shown in FIG. Can do.

上述した実施形態では、Ｘ線照射手段のオートポジショニング操作を例示したが、本願発明は、Ｘ線照射手段とＸ線検出手段とを対向位置に備える天井懸垂式Ｃ型アームのオートポジショニング操作にも適用することができる。 In the above-described embodiment, the auto-positioning operation of the X-ray irradiation means has been exemplified. However, the present invention also applies to the auto-positioning operation of the ceiling suspended C-arm provided with the X-ray irradiation means and the X-ray detection means at opposite positions. Can be applied.

図８は、この発明に係る他の実施形態に係るＸ線撮影装置を使用してＸ線撮影を行う様子を示す説明図である。 FIG. 8 is an explanatory diagram showing a state in which X-ray imaging is performed using an X-ray imaging apparatus according to another embodiment of the present invention.

このＸ線撮影装置は、検診台１０１上の被検者Ｍに対してＸ線を照射するＸ線照射部１０３と、被検者Ｍを通過したＸ線を検出するＸ線検出部１０４とが対向位置となる天井懸垂式Ｃ型アーム１０５を備える。このアーム１０５は、天井面１０９に固定されたガイド部材１０７に案内されることにより、一方向に移動するキャリッジ１０６に支持されている。また、複数のモニター１１１とガード部材１１２を備えた画像表示部１０８が、懸垂機構１３０を介して天井面１０９から移動可能に懸垂されている。 This X-ray imaging apparatus includes an X-ray irradiation unit 103 that irradiates a subject M on the examination table 101 with X-rays, and an X-ray detection unit 104 that detects X-rays that have passed through the subject M. A ceiling-suspended C-arm 105 is provided as an opposing position. The arm 105 is supported by a carriage 106 that moves in one direction by being guided by a guide member 107 fixed to the ceiling surface 109. An image display unit 108 including a plurality of monitors 111 and a guard member 112 is suspended from a ceiling surface 109 via a suspension mechanism 130 so as to be movable.

このＸ線撮影装置での、このアーム１０５におけるＸ線照射部１０３のオートポジショニング操作について再度図６を参照しながら説明する。 The auto-positioning operation of the X-ray irradiation unit 103 in the arm 105 in this X-ray imaging apparatus will be described with reference to FIG. 6 again.

このＸ線撮影装置では、Ｘ線照射部１０３の予め登録された撮影位置である移動位置を選択すると（ステップ１）、上述したコントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１への入力が操作者の操作によるものであるとの判定と（ステップ２）、コントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１に入力があったことの確認と（ステップ３）の後、制御部を介して、キャリッジ１０６の移動およびアーム１０５の回動が実行される。これにより、Ｘ線照射部１０３は、設定された移動位置に移動することになる。この実施形態においては、コントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１は、キャリッジ１０６の駆動スイッチおよびアーム１０５の回動スイッチとして機能することになる。 In this X-ray imaging apparatus, when a movement position that is a pre-registered imaging position of the X-ray irradiation unit 103 is selected (step 1), input to the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 described above is performed by the operator. After determining that it is due to an operation (step 2), confirming that an input has been made to the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 (step 3), the carriage 106 is moved via the control unit. And the rotation of the arm 105 is executed. As a result, the X-ray irradiation unit 103 moves to the set movement position. In this embodiment, the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 function as a drive switch for the carriage 106 and a rotation switch for the arm 105.

なお、この実施形態においても、アナトミカルプログラムとオートポジショニング操作を連動させて構成することができる。この場合には、例えば、アナトミカルプログラムで正面からの腰部撮影を選択すると、撮影部位と撮影方向等の条件を充足するＸ線照射部１０３の移動位置が選択される（ステップ１）。 In this embodiment, the anatomical program and the auto positioning operation can be linked to each other. In this case, for example, when waist imaging from the front is selected in the anatomical program, a moving position of the X-ray irradiation unit 103 that satisfies conditions such as an imaging region and an imaging direction is selected (step 1).

また、このＸ線撮影装置では、Ｘ線照射部１０３のオートポジショニング操作だけでなく、画像表示手段１０８のオートポジショニング操作をおこなうコントローラとしても、上述したコントローラ４０、５０を使用することができる。 Further, in this X-ray imaging apparatus, the above-described controllers 40 and 50 can be used not only for the auto-positioning operation of the X-ray irradiation unit 103 but also as a controller for performing the auto-positioning operation of the image display means 108.

この場合は、予め登録しておいた操作者または医師等の検査室内での立ち位置を考慮した画像表示部１０８の位置を、画像表示部１０８の移動位置として選択しておく（ステップＳ１）。これにより、コントローラ４０、５０の入力スイッチ４１、５１は、予め被検者の断層撮影像を表示する画像表示部１０８を、操作者の見やすい位置および角度に配置するための、移動スイッチとして機能することになる。 In this case, the position of the image display unit 108 in consideration of the standing position in the examination room of an operator or doctor registered in advance is selected as the movement position of the image display unit 108 (step S1). Thereby, the input switches 41 and 51 of the controllers 40 and 50 function as a movement switch for arranging the image display unit 108 that displays a tomographic image of the subject in advance at a position and an angle that are easy for the operator to see. It will be.

なお、この実施形態においては、入力手段の状態を、加速度、角度、角速度を検出することにより判断しているが、入力手段の状態変化を検出できるものであれば、これらに限定されるものではない。 In this embodiment, the state of the input means is determined by detecting acceleration, angle, and angular velocity. However, the present invention is not limited to these as long as it can detect a change in the state of the input means. Absent.

１立位スタンド
２臥位テーブル
３Ｘ線照射部
４ＦＰＤ
５板
９天井面
１０懸垂保持手段
１１固定部
１２伸縮アーム
１３軸
２０水平移動手段
２１固定レール
２２可動レール
４０コントローラ
４１入力スイッチ
４２加速度センサ
５０コントローラ
５１入力スイッチ
５２ジャイロセンサ
６０コントローラ
６１入力スイッチ
６２入力スイッチ
６３入力スイッチ
７０制御部
８１データ入力手段
８２ＣＰＵ
８３記憶部
８４表示部
１０１検診台
１０３Ｘ線照射部
１０４Ｘ線検出部
１０５アーム
１０６キャリッジ
１０７ガイド部材
１０８画像表示部
1 Stand 2 Stand position 3 X-ray irradiation unit 4 FPD
5 Plate 9 Ceiling surface 10 Suspension holding means 11 Fixed portion 12 Telescopic arm 13 Axis 20 Horizontal moving means 21 Fixed rail 22 Movable rail 40 Controller 41 Input switch 42 Acceleration sensor 50 Controller 51 Input switch 52 Gyro sensor 60 Controller 61 Input switch 62 Input Switch 63 Input switch 70 Control unit 81 Data input means 82 CPU
83 Storage unit 84 Display unit 101 Examination table 103 X-ray irradiation unit 104 X-ray detection unit 105 Arm 106 Carriage 107 Guide member 108 Image display unit

Claims

Ｘ線照射手段と、Ｘ線検出手段と、前記Ｘ線照射手段を移動させる移動手段と、を備えるＸ線撮影装置であって、
前記移動手段により前記Ｘ線照射手段を移動させる移動位置を予め記憶する記憶手段と、
前記移動手段による前記移動位置への移動指令を入力するための入力手段と、
前記入力手段への入力が行われるときの前記入力手段の状態を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された検出結果に基づいて、前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであると判定された場合に、前記移動手段を動作させる制御手段と、
を備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。 An X-ray imaging apparatus comprising: an X-ray irradiation unit; an X-ray detection unit; and a moving unit that moves the X-ray irradiation unit.
Storage means for storing in advance a movement position for moving the X-ray irradiation means by the moving means;
Input means for inputting a movement command to the movement position by the movement means;
Detecting means for detecting a state of the input means when input to the input means is performed;
Determination means for determining whether an input to the input means is due to an operation of an operator based on a detection result detected by the detection means;
Control means for operating the moving means when the determination means determines that the input to the input means is due to an operation by an operator;
An X-ray imaging apparatus comprising:

請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
前記入力手段は入力スイッチを備え、
前記検出手段は、前記入力手段に付設された加速度センサであり、
前記判定手段は、前記入力スイッチが操作されたときに前記加速度センサにより検出された加速度に基づいて、前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定するＸ線撮影装置。 The X-ray imaging apparatus according to claim 1,
The input means includes an input switch,
The detection means is an acceleration sensor attached to the input means,
The determination means determines whether or not an input to the input means is due to an operator's operation based on an acceleration detected by the acceleration sensor when the input switch is operated. apparatus.

請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
前記入力手段は入力スイッチを備え、
前記検出手段は、前記入力手段に付設された角度センサであり、
前記判定手段は、前記入力スイッチが操作されたときに前記角度センサにより検出された角度に基づいて、前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定するＸ線撮影装置。 The X-ray imaging apparatus according to claim 1,
The input means includes an input switch,
The detection means is an angle sensor attached to the input means,
The determination means determines whether or not an input to the input means is due to an operator's operation based on an angle detected by the angle sensor when the input switch is operated. apparatus.

請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
前記入力手段は入力スイッチを備え、
前記検出手段は、前記入力手段に付設された角速度センサであり、
前記判定手段は、前記入力スイッチが操作されたときに前記角速度センサにより検出された角速度に基づいて、前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定するＸ線撮影装置。 The X-ray imaging apparatus according to claim 1,
The input means includes an input switch,
The detection means is an angular velocity sensor attached to the input means,
The determination means determines whether or not an input to the input means is due to an operator's operation based on an angular velocity detected by the angular velocity sensor when the input switch is operated. apparatus.

Ｘ線を照射するＸ線照射手段と、Ｘ線検出手段と、被検体を通過したＸ線を前記Ｘ線検出手段により検出して得られた撮影画像を表示する表示手段と、前記Ｘ線照射手段または前記表示手段を移動させる移動機構と、を備えるＸ線撮影装置であって、
前記移動手段により前記Ｘ線照射手段または前記表示手段を移動させる移動位置を予め記憶する記憶手段と、
入力スイッチを備え、前記移動手段による前記移動位置への移動指令を入力するための入力手段と、
前記入力スイッチが操作されたときの前記入力手段の状態を検出するセンサと、
前記センサにより検出された状態に基づいて前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記入力手段への入力が操作者の操作によるものであると判定された場合に、前記移動機構を動作させる制御手段と、
を備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。 X-ray irradiation means for irradiating X-rays, X-ray detection means, display means for displaying a photographed image obtained by detecting X-rays passing through the subject by the X-ray detection means, and the X-ray irradiation A moving mechanism for moving the display means or the display means,
Storage means for previously storing a movement position for moving the X-ray irradiation means or the display means by the moving means;
An input switch, and an input means for inputting a movement command to the movement position by the moving means;
A sensor for detecting a state of the input means when the input switch is operated;
Determining means for determining whether or not an input to the input means is based on an operation of an operator based on a state detected by the sensor;
Control means for operating the moving mechanism when the determination means determines that the input to the input means is due to an operator's operation;
An X-ray imaging apparatus comprising:

請求項５に記載のＸ線撮影装置において、前記入力手段の状態は、加速度、角度または角速度のいずれかであることを特徴とするＸ線撮影装置。 6. The X-ray imaging apparatus according to claim 5, wherein the state of the input means is any one of acceleration, angle, and angular velocity.