JP2010272395A - 電動車両のモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】低温環境下においてバッテリを迅速に昇温させることができる電動車両のモータ制御装置を提供する。
【解決手段】高調波発生制御部25は、バッテリ温度センサ23で検出したバッテリ温度を入力し、検出したバッテリ温度が設定した温度閾値よりも低いと判定した場合に、高調波発生部24で発生させた高調波を、モータ制御部10の電流指令入力部11に入力される3相交流モータ2の要求駆動力に対応するトルク指令値Trに重畳させて、前記高調波を、バッテリ8からインバータ9に流れるバッテリ電流に重畳させるよう制御する。
【選択図】図2
【解決手段】高調波発生制御部25は、バッテリ温度センサ23で検出したバッテリ温度を入力し、検出したバッテリ温度が設定した温度閾値よりも低いと判定した場合に、高調波発生部24で発生させた高調波を、モータ制御部10の電流指令入力部11に入力される3相交流モータ2の要求駆動力に対応するトルク指令値Trに重畳させて、前記高調波を、バッテリ8からインバータ9に流れるバッテリ電流に重畳させるよう制御する。
【選択図】図2
Description
本発明は、電気自動車やハイブリット自動車などの電動車両のモータ制御装置に関する。
電気自動車やハイブリット自動車などの電動車両は、走行駆動源としてモータと、このモータを駆動するインバータと、このインバータに直流電力を供給するバッテリ(2次電池)を備えている。ところで、電動車両に搭載されたバッテリ(2次電池)は、様々な使用環境下に置かれることになる。前記バッテリ(2次電池)は、寒冷地などの低温環境下ではバッテリ自身のバッテリ特性によって入出力電力が著しく低下することにより、電動車両の動力性能が低下する。
このため、寒冷地などの低温環境下でも電動車両に搭載されるバッテリの入出力電力の低下を抑制するために、例えば、特許文献1の発明では、所定温度よりも低い低温領域においては直流電源に入出力するリップル電流を大きくすることで、直流電源の内部抵抗での消費電力を増加させて、バッテリを昇温させるようにしている。
前記特許文献1の発明では、−20℃よりも低い低温領域においては直流電源の内部抵抗よりも大きい等価直列抵抗を有するコンデンサを、昇圧コンバータの入力側に設けられた平滑コンデンサとして用いる。この平滑コンデンサは、直流電源からの直流電流を平滑化して昇圧コンバータへ供給する。そして、モータ回転数、トルク指令値および直流電源から出力される電圧に基づいて、昇圧コンバータのトランジスタをスイッチング制御するための信号を生成して昇圧コンバータへ出力する。
ところで、前記特許文献1の発明では、上記したように低温領域においては昇圧コンバータによってリップル電流を発生させ、直流電源の内部抵抗での消費電力を増加させることで、直流電源を昇温させているが、昇圧コンバータにより発生させたリップル電流によるバッテリの内部抵抗での消費電力は微々たるものである(昇圧コンバータで消費できる電力のみのため)。このため、前記特許文献1の発明では、低温環境下においてバッテリを迅速に昇温させることができない。
そこで、本発明は、低温環境下においてバッテリを迅速に昇温させることができる電動車両のモータ制御装置を提供することを目的とする。
前記目的を達成するために本発明に係る電動車両のモータ制御装置は、バッテリと電気的に接続され、スイッチング素子のスイッチング動作により前記バッテリから供給される直流電力を交流電力に変換して、該交流電力を走行駆動源としてのモータに供給する電力変換器と、前記モータの要求駆動力に対応するトルク指令値が入力され、前記トルク指令値に基づいた回転数で前記モータを回転させるように、前記スイッチング素子をスイッチング制御するための電圧指令値信号を前記電力変換器に出力する制御手段と、を備えている。そして、高調波を発生する高調波発生手段と、前記バッテリの温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出手段で検出したバッテリ温度を入力し、検出したバッテリ温度が設定した温度閾値よりも低いと判定した場合に、前記高調波発生手段で発生させた高調波を、前記制御手段の入力段に入力される前記トルク指令値と出力段から前記電力変換器に出力される前記電圧指令値信号の間の任意の信号経路に重畳させて、前記高調波を、前記バッテリから前記電力変換器に流れるバッテリ電流又はバッテリ電圧に重畳させるよう制御する高調波発生制御手段とを有することを特徴としている。
本発明に係る電動車両のモータ制御装置によれば、バッテリ温度が温度閾値よりも低いときに、高調波発生手段で発生させた高調波を、制御手段の入力段に入力されるトルク指令値と出力段から電力変換器に出力される電圧指令値信号の間の任意の信号経路に重畳させて、高調波を、バッテリから前記電力変換器に流れるバッテリ電流又はバッテリ電圧に重畳させることにより、バッテリに流れるバッテリ電流又はバッテリ電圧にこの高調波が重畳され、リップルを発生させる。そして、発生させたリップルによってバッテリ電流又はバッテリ電圧を振動させて、バッテリの内部抵抗による消費電力を増加させることで、バッテリを迅速にかつ容易に昇温させることができる。
以下、本発明を図示の実施形態に基づいて説明する。
〈実施形態1〉
図1は、本発明の実施形態1に係るモータ制御装置を備えた電動車両の一例としての電気自動車を示す概略構成図、図2は、本発明の実施形態1に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
〈実施形態1〉
図1は、本発明の実施形態1に係るモータ制御装置を備えた電動車両の一例としての電気自動車を示す概略構成図、図2は、本発明の実施形態1に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
図1に示すように、本実施形態における電気自動車1は、走行駆動源としての3相交流モータ2を有しており、3相交流モータ2の駆動力が、クラッチ3、自動変速機(AT)4、デファレンシャルギア5等を介して駆動輪(例えば、後輪)6a、6bに伝達されることによって、この駆動輪6a、6bが駆動される。
3相交流モータ2の駆動は、モータ制御装置7によって制御される。モータ制御装置7は、高圧系のリチウムイオン電池(2次電池)等のバッテリ8と、このバッテリ8から供給される直流電力を3相交流電力に変換し、変換した3相交流電力を3相交流モータ2に供給するインバータ9と、3相交流モータ2を所望の回転数で回転させるためにインバータ9のスイッチング素子22(図3参照)をスイッチング制御するモータ制御部10を備えている。
図2に示すように、モータ制御部10は、電流指令入力部11、比較器12,13、電流制御部14、2相3相変換部15、PWM波生成部16、3相2相変換部17を備えている。
このモータ制御部10によるモータ制御動作について説明する。
図1に示した電気自動車1の走行時(発進時も含む)において、運転者のアクセルペダル(不図示)の踏込み量および車速に応じたトルク値を3相交流モータ2に発生させるためのトルク指令値Trが、電流指令入力部11に入力される。電流指令入力部11は、入力されたトルク指令値Trに応じたd軸電流指令値Id*とq軸電流指令値Iq*を設定する。なお、この回転直交座標をなすdq軸は、例えば、3相交流モータ2のロータ(不図示)の永久磁石による界磁極の磁束方向をd軸(界磁軸)とし、このd軸と直交する方向をq軸(トルク軸)としている。
そして、比較器12で、d軸電流指令値Id*、q軸電流指令値Iq*と後述する検出された実際のd軸電流値Id、q軸電流値Iqとをそれぞれ比較し、その偏差(差分)に対して電流制御部14で、d軸電流値Id、q軸電流値Iqをd軸電流指令値Id*、q軸電流指令値Iq*にそれぞれ一致させるためのd軸電圧指令値Vd*とq軸電圧指令値Vq*を、例えば比例積分(PI)演算する。
3相2相変換部17は、3相交流モータ2のロータの回転角度を検出する回転センサ21から入力される回転角度θに基づいて、各電流センサ18、19、20でそれぞれ検出した3相交流モータ2の3相交流電流Iu、Iv、Iwを変換処理することで、前記d軸電流値Idとq軸電流値Iqを生成する。
そして、2相3相変換部15は、回転センサ21から入力される回転角度θに基づいて、d軸電圧指令値Vd*とq軸電圧指令値Vq*を、3相交流座標上でのU相交流電圧指令値Vu、V相交流電圧指令値Vv、W相交流電圧指令値Vwに変換する。
そして、PWM波生成部16は、変換された前記U相交流電圧指令値Vu、V相交流電圧指令値Vv、W相交流電圧指令値Vwに基づいて、インバータ9のスイッチング素子22(図3参照)をスイッチング制御するためのPWM波形信号(電圧指令値信号)Pu、Pv、Pwを生成する。
図3に示すように、インバータ9は、モータ制御部10のPWM波生成部16から入力されるPWM波形信号Pu、Pv、Pwに基づいてスイッチング制御される複数のMOS−FETなどのスイッチング素子22を有している。インバータ9は、PWM波生成部16から入力されるPWM波形信号Pu、Pv、Pwによりスイッチング素子22をスイッチング制御し、バッテリ8から供給される直流電力を3相交流電力に変換して、3相交流モータ2の各相に供給する。
このように、モータ制御部10の通常時の制御動作により、3相交流モータ2は、前記トルク指令値Tr(運転者のアクセルペダル(不図示)の踏込み量および車速に応じたトルク値)に対応するように駆動される。
なお、前記電気自動車1の回生制動モード時には、3相交流モータ2が発電した交流電力はインバータ9で直流電力に変換されてバッテリ8に供給され、直流電力が充電される。
ところで、バッテリ8は、寒冷地などの低温環境下ではバッテリ自身のバッテリ特性によって入出力電力が著しく低下することにより、このバッテリ8を搭載している電気自動車(電動車両)1の動力性能が低下する。このため、寒冷地などの低温環境下で電気自動車(電動車両)1を使用する場合において、搭載しているバッテリ8の温度が所定温度よりも低いときは、バッテリ8を迅速に昇温させて、バッテリ8の入出力電力の低下を抑制する必要がある。
そのため、本実施形態のモータ制御装置7は、バッテリ8の温度(以下、「バッテリ温度」という)を検出するバッテリ温度センサ23と、高調波を発生する高調波発生部24と、高調波発生部24の高調波発生を制御する高調波発生制御部25を更に備えている。高調波発生制御部25は、バッテリ温度センサ23で検出したバッテリ温度が予め設定した温度閾値よりも低いと判定した場合に、前記トルク指令値Trに高調波を重畳するように高調波発生部24を制御する。
次に、低温時におけるバッテリ8の昇温制御動作について説明する。
上記したモータ制御部10によるモータ制御動作時において、バッテリ温度センサ23で検出したバッテリ温度情報は高調波発生制御部25に入力されている。そして、高調波発生制御部25は、入力されるバッテリ温度情報から前記電気自動車1に搭載されているバッテリ8のバッテリ温度が、温度閾値(例えば、−20℃)よりも低い温度であると判定した場合、高調波発生部24に制御信号を出力して高調波を発生させる。
図4に示すように、バッテリ温度が温度閾値(例えば、−20℃)aよりも低い低温環境下にあるときは、高調波発生部24で高調波を発生させ、バッテリ温度が温度閾値aよりも高くなると高調波の発生を停止する。
そして、高調波発生部24で発生させた高調波を前記トルク指令値Trに重畳させる。トルク指令値Trに重畳された高調波は、モータ制御部(電流指令入力部11、比較器12、13、電流制御部14、2相3相変換部15、PWM波生成部16)10を介してインバータ9に入力される。
インバータ9には、バッテリ8及び3相交流モータ2が電気的に接続されている。これにより、インバータ9に入力された高調波は、バッテリ8に流れる電流(以下、「バッテリ電流」という)に重畳され、リップルが発生する。バッテリ電流にリップルを発生させるにより、バッテリ8の内部抵抗による消費電力の増加によって発熱が生じ、バッテリ8が昇温する。
このように、バッテリ温度が温度閾値(例えば、−20℃)aよりも低いときに、モータ制御部10の電流指令入力部11に入力されるトルク指令値Trに高調波を重畳することにより、バッテリ8に流れるバッテリ電流にこの高調波が重畳され、リップルを発生させる。発生させたリップルによってバッテリ電流を振動させて、バッテリ8の内部抵抗による消費電力を増加させることで、バッテリ8を迅速にかつ容易に昇温させることができる。
なお、この低温時におけるバッテリ8の昇温制御は、このバッテリ8を搭載している電気自動車(電動車両)1が走行時(発進時も含む)以外にも、回生制動モード時及び一時停止状態の場合においても行われる。
また、前記した低温時におけるバッテリ8の昇温制御では、高調波をトルク指令値Trに重畳させる構成であったが、この構成以外にも、図5に示すように、高調波を電流指令入力部11から出力されるd軸電流指令値Id*、q軸電流指令値Iq*に重畳させるようしてもよく、また、図6に示すように、高調波を電流制御部14から出力されるd軸電流指令値Id*、q軸電流指令値Iq*に重畳させるようにしてもよく、更に、図7に示すように、高調波をPWM波生成部16からインバータ9に出力されるPWM波形信号Pu、Pv、Pwに重畳させるようにしてもよい。
〈実施形態2〉
本実施形態では、図8に示すように、バッテリ温度が温度閾値(例えば、−20℃)aよりも低いほど振幅の大きな高調波をバッテリ電流に重畳させ、この状況からバッテリ温度が温度閾値aに近づくにつれて高調波の振幅を段階的に小さくするようにした。バッテリ温度が温度閾値aよりも高くなると高調波の発生を停止する。なお、高調波の周期は一定である。他の構成は前記実施形態1と同様である。
本実施形態では、図8に示すように、バッテリ温度が温度閾値(例えば、−20℃)aよりも低いほど振幅の大きな高調波をバッテリ電流に重畳させ、この状況からバッテリ温度が温度閾値aに近づくにつれて高調波の振幅を段階的に小さくするようにした。バッテリ温度が温度閾値aよりも高くなると高調波の発生を停止する。なお、高調波の周期は一定である。他の構成は前記実施形態1と同様である。
このように、本実施形態の低温時におけるバッテリ8の昇温制御では、バッテリ温度が温度閾値aよりも低いほど高調波の振幅を大きくしてバッテリ8の内部抵抗による消費電力を増加させることで、バッテリ温度が温度閾値aよりも低い場合でもバッテリ8を迅速にかつ容易に昇温させることが可能となる。
〈実施形態3〉
本実施形態では、図9に示すように、バッテリ温度が温度閾値(例えば、−20℃)aよりも低いほど周期の短い高調波をバッテリ電流に重畳させ、この状況からバッテリ温度が温度閾値aに近づくにつれて高調波の周期を段階的に長くするようにした。バッテリ温度が温度閾値aよりも高くなると高調波の発生を停止する。なお、高調波の振幅は一定である。他の構成は前記実施形態1と同様である。
本実施形態では、図9に示すように、バッテリ温度が温度閾値(例えば、−20℃)aよりも低いほど周期の短い高調波をバッテリ電流に重畳させ、この状況からバッテリ温度が温度閾値aに近づくにつれて高調波の周期を段階的に長くするようにした。バッテリ温度が温度閾値aよりも高くなると高調波の発生を停止する。なお、高調波の振幅は一定である。他の構成は前記実施形態1と同様である。
このように、本実施形態の低温時におけるバッテリ8の昇温制御では、バッテリ温度が温度閾値aよりも低いほど高調波の周期を短くしてバッテリ8の内部抵抗による消費電力を増加させることで、バッテリ温度が温度閾値aよりも低い場合でもバッテリ8を迅速にかつ容易に昇温させることが可能となる。
〈実施形態4〉
実施形態1で述べたように、バッテリ温度が温度閾値よりも低いときに、高調波をバッテリ電流に重畳してバッテリを昇温させるように制御するが、本実施形態では、バッテリ8を搭載している前記電気自動車(電動車両)1の走行状況に応じて、一時的に高調波をバッテリ電流に重畳するのを停止するか、或いは重畳させる高調波の振幅を小さく(又は周期を短く)するようにした。
実施形態1で述べたように、バッテリ温度が温度閾値よりも低いときに、高調波をバッテリ電流に重畳してバッテリを昇温させるように制御するが、本実施形態では、バッテリ8を搭載している前記電気自動車(電動車両)1の走行状況に応じて、一時的に高調波をバッテリ電流に重畳するのを停止するか、或いは重畳させる高調波の振幅を小さく(又は周期を短く)するようにした。
例えば、坂道を低速で上がるときなどでは、3相交流モータ2の回転数が低速で、かつ3相交流モータ2に対する要求トルク指令値が大きいので、インバータ9のスイッチング制御によって3相交流モータ2に流れる電流(以下、「モータ電流」という)が大きくなる。このような走行状況で、モータ電流に前記高調波が重畳されると過電流が流れる不具合が生じることがある。
このため、3相交流モータ2の回転数が低速で、かつ3相交流モータ2に対する要求トルク指令値が大きい走行状況時には、バッテリ温度が温度閾値よりも低いときでも、この走行状況が解消されるまで、一時的に高調波の発生を停止して高調波をバッテリ電流に重畳するのを停止する。或いは、重畳させる高調波の振幅を小さく(又は周期を短く)する。
また、例えば、低μ路を走行時に車輪にスリップが発生した場合、走行時に急減速(急停止も含む)した場合、走行時に急加速した場合、悪路走行時に車輪速の加速度の絶対値が閾値を越えた場合などのような過度的変化が生じた走行状況時には、3相交流モータ2に対する要求トルク指令値が急激に変化する。このような走行状況で、モータ電流に前記高調波が重畳されると過電流が流れる不具合が生じることがある。
このため、このような過度的変化が生じた走行状況時には、バッテリ温度が温度閾値よりも低いときでも、このような過度的変化が生じた走行状況が解消されるまで、一時的に高調波の発生を停止して高調波をバッテリ電流に重畳するのを停止する。或いは、重畳させる高調波の振幅を小さく(又は周期を短く)する。
このように、バッテリ温度が温度閾値よりも低いときでも、モータ電流に前記高調波が重畳されると過電流が流れる不具合が生じるような走行状況時には、一時的に高調波をバッテリ電流に重畳するのを停止するか、或いは重畳させる高調波の振幅を小さく(又は周期を短く)することにより、モータ電流に過電流が流れることを防止することができる。
〈実施形態5〉
本実施形態のモータ制御装置7aは、図10に示すように、バッテリ8とインバータ9の間にバッテリ電圧を昇圧する昇圧コンバータ26を備えている。他の構成は、図2に示した実施形態1のモータ制御装置と同様であり、重複する説明は省略する。
本実施形態のモータ制御装置7aは、図10に示すように、バッテリ8とインバータ9の間にバッテリ電圧を昇圧する昇圧コンバータ26を備えている。他の構成は、図2に示した実施形態1のモータ制御装置と同様であり、重複する説明は省略する。
本実施形態のように、バッテリ電圧を所定の昇圧電圧目標値まで昇圧する昇圧コンバータ26を備えている場合では、実施形態1のようにバッテリ温度が温度閾値よりも低いときに、高調波を前記トルク指令値Trに重畳させることで、バッテリ電流にこの高調波を重畳させると、昇圧コンバータ26で前記昇圧電圧目標値まで昇圧されるバッテリ電圧にも電圧リップルが重畳され、過電圧になる可能性がある。
このため、実施形態1のようにバッテリ温度が温度閾値よりも低いときに、高調波を前記トルク指令値Trに重畳させる場合には、制御部(不図示)から昇圧コンバータ26に制御信号を出力して、前記昇圧電圧目標値を下げるように制御する。
このように、昇圧コンバータ26でバッテリ電圧を昇圧する際の昇圧電圧目標値を下げることで、バッテリ電流に高調波が重畳された場合でも、昇圧されたバッテリ電圧が過電圧になることを防止することができる。
また、本実施形態のように、バッテリ電圧を所定の昇圧電圧目標値まで昇圧する昇圧コンバータ26を備えている構成のモータ制御装置7aでは、実施形態1のようにバッテリ温度が温度閾値よりも低いときに、高調波を前記トルク指令値Trに重畳させる場合に、昇圧コンバータ26による昇圧動作を停止して、昇圧されていないバッテリ電圧をインバータ9に出力するようにしてもよい。
これにより、バッテリ電流に高調波が重畳された場合でも、バッテリ電圧が昇圧されていないので、バッテリ電圧が過電圧になることを防止することができる。
なお、前記した各実施形態では、電動車両として電気自動車の例を示したが、走行駆動源としてモータとエンジンを備えているハイブリット車両においても、同様に本発明を適用することができる。
1 電気自動車(電動車両)
2 3相交流モータ(モータ)
7、7a モータ制御装置
8 バッテリ
9 インバータ(電力変換器)
10 モータ制御部(制御手段)
11 電流指令入力部
12、13 比較器
14 電流制御部
15 2相3相変換部
16 PWM波生成部
17 3相2相変換部
22 スイッチング素子
23 バッテリ温度センサ(温度検出手段)
24 高調波発生部(高調波発生手段)
25 高調波発生制御部(高調波発生制御手段)
26 昇圧コンバータ
2 3相交流モータ(モータ)
7、7a モータ制御装置
8 バッテリ
9 インバータ(電力変換器)
10 モータ制御部(制御手段)
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12、13 比較器
14 電流制御部
15 2相3相変換部
16 PWM波生成部
17 3相2相変換部
22 スイッチング素子
23 バッテリ温度センサ(温度検出手段)
24 高調波発生部(高調波発生手段)
25 高調波発生制御部(高調波発生制御手段)
26 昇圧コンバータ
Claims (5)
- バッテリと電気的に接続され、スイッチング素子のスイッチング動作により前記バッテリから供給される直流電力を交流電力に変換して、該交流電力を走行駆動源としてのモータに供給する電力変換器と、
前記モータの要求駆動力に対応するトルク指令値が入力され、前記トルク指令値に基づいた回転数で前記モータを回転させるように、前記スイッチング素子をスイッチング制御するための電圧指令値信号を前記電力変換器に出力する制御手段と、を備えた電動車両のモータ制御装置において、
高調波を発生する高調波発生手段と、
前記バッテリの温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段で検出したバッテリ温度を入力し、検出したバッテリ温度が設定した温度閾値よりも低いと判定した場合に、前記高調波発生手段で発生させた高調波を、前記制御手段の入力段に入力される前記トルク指令値と出力段から前記電力変換器に出力される前記電圧指令値信号の間の任意の信号経路に重畳させて、前記高調波を、前記バッテリから前記電力変換器に流れるバッテリ電流又はバッテリ電圧に重畳させるよう制御する高調波発生制御手段とを有することを特徴とする電動車両のモータ制御装置。 - 前記高調波発生制御手段は、前記バッテリ温度が温度閾値よりも低いほど振幅の大きな高調波をバッテリ電流に重畳させ、この状況からバッテリ温度が温度閾値に近づくにつれて高調波の振幅を小さくするように制御することを特徴とする請求項1に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記高調波発生制御手段は、前記バッテリ温度が温度閾値よりも低いほど周期の短い高調波をバッテリ電流に重畳させ、この状況からバッテリ温度が温度閾値に近づくにつれて高調波の周期を長くするように制御することを特徴とする請求項1に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記高調波発生制御手段は、前記モータの回転数が低速でかつ前記モータに対する前記トルク指令値が大きいとき、及び過度的変化が生じた電動車両の走行状況時には、前記バッテリ温度が温度閾値よりも低いときでも、前記高調波の発生を停止させる、或いは前記高調波の振幅を小さく又は周期を短くするように制御することを特徴とする請求項1に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記バッテリと電力変換器の間にバッテリ電圧を昇圧する昇圧コンバータを備え、
前記バッテリ温度が温度閾値よりも低いときは、前記昇圧コンバータでバッテリ電圧を昇圧する際の昇圧電圧目標値を下げる、又は前記昇圧コンバータによる昇圧動作を停止させることを特徴とする請求項1に記載の電動車両のモータ制御装置。
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