JP2010269890A - Safety device of elevator and safety control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ドアが設置される出入口における危険を回避するエレベーターの安全装置及び安全制御方法に係り、特に、ペット用リード等の紐状異物の挟まれ事故を回避するエレベーターの安全装置及び安全制御方法に関するものである。 The present invention relates to an elevator safety device and safety control method for avoiding danger at an entrance / exit where a door is installed, and in particular, an elevator safety device and safety control for avoiding an accident caused by a string-like foreign object such as a pet lead being caught. It is about the method.
エレベーターがドアを閉じる際に、乗降客や乗降客の手荷物などがドアに挟まれることを防止するため、エレベーターのドア端にはセーフティーシューと呼ばれる感知バーが設けられている。乗客等がドアの先端面に触れることによりセーフティーシューがドア開方向に押し込まれると、ドアを閉じることを中止して再び開くなどして乗客等の挟まれ事故を防止している。 A sensing bar called a safety shoe is provided at the door end of the elevator in order to prevent passengers and passenger baggage from being caught in the door when the elevator closes the door. When the safety shoe is pushed in the door opening direction when the passenger or the like touches the front end surface of the door, the closing of the door is stopped and the door is reopened to prevent the passenger from being caught.
ところで、ペット用リードのような細い紐状異物は、前述したセーフティーシューでは検出が困難である。このため、発明者は、ドアの開閉する出入口の上部にカメラと照明を設け、ドア先端面と敷居面に設けた反射部に照明光を反射させ、光が異物で遮られることをカメラで検出することにより異物を検出する安全装置を提案（特願２００８−２８４５０１号）した。 By the way, it is difficult to detect a thin string-like foreign object such as a pet lead with the above-described safety shoe. For this reason, the inventor installs a camera and illumination at the upper part of the doorway that opens and closes the door, reflects the illumination light to the reflection part provided on the door front end surface and the sill surface, and detects that the light is blocked by foreign matter By doing so, a safety device for detecting foreign matter was proposed (Japanese Patent Application No. 2008-284501).
また、例えば、特許文献１には、ドアの開閉する出入口の枠の部分に線状に発光する発光装置を設け、対向する他方の枠の部分にカメラを設け、発光装置の光が異物で遮られることをカメラで検出することにより、異物を検出する安全装置が提案されている。
Further, for example, in
しかしながら、前述した照明とカメラを用いる安全装置では、敷居面上にある紐状異物を検出するためには、敷居面上に光反射部材や線状発光装置を設ける必要がある。敷居面上の光反射部材や発光装置は、エレベーターに乗降する乗客の靴底と接触を繰り返すため、経年と共に表面が汚れたり傷ついたりする。 However, in the safety device using the illumination and the camera described above, it is necessary to provide a light reflecting member or a linear light emitting device on the sill surface in order to detect the string-like foreign material on the sill surface. Since the light reflecting member and the light emitting device on the sill surface repeatedly come into contact with the shoe soles of passengers getting on and off the elevator, the surface becomes dirty or damaged over time.
また、出入口の枠の部分やドア先端面に設けた光反射部材や発光装置についても、乗客の手先や荷物などが接触することにより、経年と共に表面が汚れたり傷ついたりする。このため、定期的に光反射部材や発光装置を交換する必要があり、保守に手間がかかるという課題がある。 Moreover, the surface of the light reflecting member and the light emitting device provided on the entrance / exit frame portion and the front end surface of the door may become dirty or damaged over time due to contact of the passenger's hand or luggage. For this reason, it is necessary to periodically replace the light reflecting member and the light emitting device, and there is a problem in that maintenance is troublesome.
また、前述した照明とカメラを用いる安全装置では、ドア先端面や敷居面、あるいは出入口の枠面上に光反射部材や線状発光装置を設けるため、出入口のデザインの統一性を損なうという課題がある。エレベーターでは、高級感や建物内装との一体感を創出するため、出入口枠、ドア、ドア先端面などは、同一の化粧板などで構成されることが多い。これが光反射部材や線状発光装置によって分断されると、デザイン性が損なわれてしまう。 Moreover, in the safety device using the illumination and the camera described above, since the light reflecting member and the linear light emitting device are provided on the door front end surface, the sill surface, or the entrance / exit frame surface, there is a problem that the uniformity of the entrance / exit design is impaired. is there. In an elevator, in order to create a sense of luxury and unity with the interior of a building, the entrance / exit frame, the door, the door front end surface, and the like are often made of the same decorative plate. If this is divided by a light reflecting member or a linear light emitting device, the design is impaired.
さらに、前述した照明とカメラを用いる安全装置では、ドアを閉じる前に異物を検出し、異物が在る場合にはドアを閉じずに異物が取り除かれるまで待機する。この間、異物があるためドアが閉じない旨をかご内アナウンスや警告音で乗客に伝えたとしても、異物が紐のような目立ちにくいものであった場合、乗客が気付かずに、迅速に障害が解消されないという課題がある。 Furthermore, in the safety device using the illumination and the camera described above, the foreign object is detected before the door is closed, and when there is a foreign object, the door is not closed and the apparatus waits until the foreign object is removed. During this time, even if the passenger cannot tell that the door cannot be closed due to foreign objects, an announcement in the car or a warning sound will be given to the passengers. There is a problem that cannot be resolved.
本発明の目的は、小径の紐状異物やテープ状紐状異物を検出することができ、保守に手間がかからず、デザイン性を損なわないエレベーターの安全装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide an elevator safety device that can detect small-diameter string-like foreign matters and tape-like foreign matters, requires less labor for maintenance, and does not impair design.
本発明の他の目的は、紐状異物が検出された際に、乗客が迅速に対処することができるエレベーターの安全装置を提供することである。 Another object of the present invention is to provide an elevator safety device that allows a passenger to quickly deal with when a string-like foreign object is detected.
本発明はその一面において、エレベーター出入口の異物を検出するエレベーターの安全装置において、ドアの敷居よりも下方でかご側または乗場側に取り付けられ、前記出入口の間口幅に亘って発光し、かご側ドアの敷居と乗場側ドアの敷居の間の隙間を通して上方へ投光する発光装置、前記出入口の上部に設置され、前記出入口の間口幅に亘って前記敷居面を視野に入れたカメラ、及びこのカメラが取り込んだ画像から、前記発光装置により明るくなった領域を抽出し、明るくなった領域の分断及び／又は一部の欠落等の変化に応答して異物の存在を検出する画像処理手段を備えたことを特徴とする。 In one aspect of the present invention, an elevator safety device for detecting foreign matter at an entrance of an elevator is attached to a car side or a landing side below a door sill, emits light across the entrance width of the entrance, and the car side door. A light emitting device that projects upward through a gap between the sill of the doorway and the sill of the landing side door, a camera that is installed at the top of the entrance and that covers the sill surface across the entrance width, and the camera Is extracted from the image captured by the light emitting device, and image processing means is provided for detecting the presence of a foreign substance in response to changes such as segmentation and / or partial omission of the brightened region. It is characterized by that.
また、本発明の望ましい実施態様においては、発光装置をかご側敷居下部に設け、発光装置の光を乗場側敷居下部に設けた光反射部材に反射させてカメラに到達させる。 In a preferred embodiment of the present invention, the light emitting device is provided in the lower part of the car side sill, and the light of the light emitting device is reflected by the light reflecting member provided in the lower part of the landing side sill to reach the camera.
また、本発明の望ましい実施態様においては、出入口の間口幅に亘って一直線上に列設した発光装置を複数の部分に分割してそれぞれ独立させておき、画像処理手段により異物が検出されたら、発光装置において異物が検出された位置に対応する部分のみを発光させる制御手段を備えている。 Further, in a preferred embodiment of the present invention, the light emitting devices arranged in a straight line across the entrance width of the entrance and exit are divided into a plurality of parts and are respectively independent, and when a foreign object is detected by the image processing means, The light emitting device includes control means for emitting light only at a portion corresponding to the position where the foreign object is detected.
また、本発明の他の望ましい実施態様においては、かご側ドアと乗場側ドアの間に、上下方向に一直線状に列設され、戸開端に向かって発光する第２の発光装置が設けられ、前記カメラはドア先端面をも含む画像を取り込むようにしたことを特徴としている。 In another desirable embodiment of the present invention, a second light emitting device that is arranged in a straight line in the vertical direction between the car side door and the landing side door and emits light toward the door opening end is provided. The camera is characterized in that an image including a door front end surface is captured.
このとき、さらに、ドアが開いた状態において、前記第２の発光装置から下方への延長線上の敷居下部に位置するように配置され、ドア先端面の下端や敷居の端部付近に向かって発光する第３の発光装置を備えることが望ましい。 At this time, in a state where the door is opened, it is arranged so as to be positioned at the lower portion of the sill on the extension line extending downward from the second light emitting device, and emits light toward the lower end of the door front end surface or the vicinity of the end of the sill. It is desirable to include a third light emitting device.
本発明の望ましい実施態様によれば、ドアの敷居よりも下方に設けた発光装置からの光をカメラで取り込み、画像処理手段により発光装置の光で明るくなった領域を抽出し、明るい領域が分断及び／又は一部の欠落などの変化をもって、小径の紐やテープ状紐を含む出入口の異物を検出できるので、発光装置が乗客の靴底に直接触れることが無く、表面の汚れや傷の発生が無く、発光装置を交換する保守の手間を軽減することができる。 According to a preferred embodiment of the present invention, light from a light emitting device provided below a door sill is captured by a camera, an area brightened by light from the light emitting device is extracted by an image processing means, and a bright area is divided. And / or foreign matter at the entrance / exit including small-diameter strings and tape-like strings can be detected with changes such as missing parts, etc., so that the light emitting device does not directly touch the soles of passengers and the surface is stained or scratched. Thus, the maintenance work for replacing the light emitting device can be reduced.
また、発光装置が直接見えないので、出入口のデザイン性を損なうことがない。 Further, since the light emitting device cannot be directly seen, the design of the entrance / exit is not impaired.
発光装置をかご側の敷居下部に設け、発光装置の光を乗場側敷居下部に設けた光反射部材に反射させてカメラに到達するようにした本発明の実施態様によれば、発光装置をかご側に設けるので、エレベーターが停止する全ての階床の乗場側にそれぞれ発光装置を設ける必要が無く、経済的であるとともに、保守の手間を軽減することができる。 According to the embodiment of the present invention in which the light emitting device is provided in the lower part of the car side sill and the light of the light emitting device is reflected by the light reflecting member provided in the lower part of the landing side sill, the light reaches the camera. Since it is provided on the side, it is not necessary to provide a light emitting device on the landing side of all floors where the elevator stops, which is economical and can reduce maintenance work.
また、画像処理手段により異物を検出したとき、異物が検出された位置に対応する部分のみを発光させる制御手段を備えた本発明の実施態様によれば、異物が存在する場所を発光装置の光で示すことで、乗客に異物の存在を気付かせ、異物を取り除くことができるので、迅速に障害を解消することができる。 Further, according to the embodiment of the present invention including the control unit that emits light only at the portion corresponding to the position where the foreign object is detected when the foreign object is detected by the image processing unit, the place where the foreign object exists is detected by the light of the light emitting device. By indicating with, it is possible to make the passenger aware of the presence of foreign matter and remove the foreign matter, so that the obstacle can be quickly resolved.
また、発光装置が、かご側ドアと乗場側ドアの間及び／又はその下方にも、第２及び／又は第３の発光装置を設け、カメラがドア先端面をも含む画像を取り込むようにした本発明の望ましい実施態様によれば、これらの光を遮る異物をカメラで検出することにより、敷居面上の異物だけではなく、ドア先端面付近にある異物をも検出することができる。 Also, the light emitting device is provided with a second and / or third light emitting device between and / or below the car side door and the landing side door so that the camera captures an image including the front end surface of the door. According to a preferred embodiment of the present invention, by detecting the foreign matter that blocks these lights with a camera, not only the foreign matter on the sill surface but also the foreign matter near the door front end surface can be detected.
また、本発明の望ましい実施態様によれば、利用者に発光装置が直接見えないので、出入口のデザイン性を損なうことがない。 In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, since the light emitting device cannot be directly seen by the user, the design of the entrance / exit is not impaired.
以下、本発明の実施形態によるエレベーターの安全装置を図に基づいて説明する。 Hereinafter, an elevator safety device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の実施例１によるエレベーターの安全装置を示す概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating an elevator safety device according to a first embodiment of the present invention.
本実施例の安全装置が適用される両開き式のエレベータードアは、図１に示すように、かごの出入口に配設されるドア１と、ドア１の下部を案内する敷居２と、ドア１の上部に取り付けられる戸車３と、戸車３が走行するドアレール４を備えている。また、ドア１を開閉するモータの制御、ドア開閉に関する各種安全装置のセンサ信号の検出等を行うドア制御装置５と、エレベーターホールの呼び釦やかご内の行先階釦の状態に応じてかごの運行を制御するエレベーター制御装置６とが備えられている。
As shown in FIG. 1, a double-opening type elevator door to which the safety device of the present embodiment is applied includes a
そして、安全装置として、かご側ドアの敷居と乗場側ドアの敷居の間に設けられた発光装置８と、出入口の中央上部に設けられたカメラ１０と、カメラ１０により取り込んだ画像に対して異物検出の処理を行う画像処理手段１１と、発光装置８の点灯および消灯、画像の取り込み、画像処理の開始等の制御を行う異物検出制御手段１２とを備えている。
And as a safety device, the
なお、ここでは、ドア制御装置５、エレベーター制御装置６、画像処理手段１１、および異物検出制御手段１２は、それぞれ独立したマイクロプロセッサ上のプログラムとして実装しても良いし、同一のマイクロプロセッサ上のプログラムとして実装しても良い。
Here, the
また、カメラ１０は、かご側、または乗場側のいずれに設置しても良いが、本実施形態のようにかご側に設ければ、１つのセットで全階床をカバーできるので効率的である。
The
ここで、発光装置８の設置位置の詳細について図２、図３に基づき説明する。
Here, the detail of the installation position of the light-emitting
図２は、本発明の実施例１による発光装置、カメラの位置関係を透視した側面図で、図３は、本発明の実施例１による発光装置の取り付け位置を透視した正面図である。 FIG. 2 is a side view illustrating the positional relationship between the light emitting device and the camera according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a front view illustrating the mounting position of the light emitting device according to the first embodiment of the present invention.
図２，３において、１はかご側ドア、２はかご側ドアの敷居、１３は乗場側のドア、１４は乗場側ドアの敷居である。また、１５はかご側ドアに設けられたセーフティーシューである。発光装置８は、かご側ドアの敷居と乗場側ドアの敷居の間に、出入口の間口幅に亘って列設され、図２の例では、かご側ドアの下部に取付け部材１６を介して取付けられている。また、カメラ１０はドア上部のかご内の化粧板１７の背後に設置されている。発光装置８の光は、乗場側ドアの敷居１４の側面、あるいはその下部に設置されたフィッシャープレート１８の表面に設置された光反射部材９を介してカメラ１０に到達するようにする。かご側ドアの敷居の下部にエプロン１９が設けられている場合は、開口部２０を設けて発光装置の光が透過できるようにする。
2 and 3, 1 is a car side door, 2 is a car side door threshold, 13 is a landing side door, and 14 is a landing side door threshold.
発光装置８は、図３に示すように出入口の開口部の幅全体をカバーするように一直線状に設置する。また、発光装置８は、図の８ａから８ｄに示すように複数のブロック（発光装置単位）に分かれており、それぞれ独立に発光できるようにする。
The
光反射部材９は鏡面のように光を全反射する部材であっても良いし、光を乱反射する白色面を有した部材であっても良い。また、発光装置８を紫外線発光装置、光反射部材９を蛍光体を有した部材として、紫外線照射による蛍光体の発光により光らせるものであっても良い。
The light reflecting member 9 may be a member that totally reflects light such as a mirror surface, or may be a member having a white surface that diffusely reflects light. Alternatively, the
図４は、本発明の実施例１の変形例により、発光装置を乗場側ドアの敷居下部に設けた場合の位置関係を透視した側面図である。図４において、図２と同一符号は同一又は相当物を示し、重複説明は避ける。 FIG. 4 is a side view transparently showing the positional relationship when the light emitting device is provided in the lower part of the sill of the landing side door according to a modification of the first embodiment of the present invention. In FIG. 4, the same reference numerals as those in FIG.
この例では、発光装置８をフィッシャープレート１８の背後に設置し、フィッシャープレート１８に設けた開口部２１を介して光が透過できるようにする。この場合は、発光装置８の光を直接カメラ１０に到達させることができる位置関係にあるので、図２の光反射部材９は必要がない。また、発光装置８を薄型面発光装置として、図２の光反射部材９の位置に設けるものであっても良い。
In this example, the
次に、画像処理手段１１による異物検出の方法について図５および図６に基づき説明する。 Next, a foreign object detection method by the image processing means 11 will be described with reference to FIGS.
画像処理手段１１は、カメラ１０より取り込んだ画像を処理することにより異物を検出する。図５は、カメラ１０で取り込んだ画像の一例である。画像には、かご内の乗客５０、乗客が持つペット用の紐（ペットリード）５１、およびかご側ドアの敷居と乗場側ドアの敷居の間の隙間５２（かごと乗場の隙間部分）が写っている。乗客のペット（図示せず）がかごの外におり、紐５１が出入口の内外に跨っている状態である。
The image processing unit 11 detects a foreign object by processing an image captured from the
この状態でドア１を閉じ、かごが動き出すと紐５１が引っ張られて乗客やペットが怪我をする危険があるので、出入口に跨る紐５１を検出し、戸閉を禁止する必要がある。
If the
通常の照明条件下では、図５に示すように、紐５１と背景となるかご床や敷居面との間で必ずしも十分な明るさの差を確保できず、紐５１と背景とを確実に切り分けることが難しい。また、外部からの日差しなど強い外乱光があると、異物と誤認識することも考えられる。
Under normal lighting conditions, as shown in FIG. 5, it is not always possible to ensure a sufficient brightness difference between the
このため、本実施例では、図６に示すように、かご側の敷居と乗場側の敷居との隙間部分６２を、発光装置８によって光らせる。これにより、画面上、明るくなった部分６２を抽出し、この明るくなった部分が紐などの異物６１で分断されていることを検出することにより、紐６１の明るさや周囲の照明条件によらず紐６１を検出する。
For this reason, in this embodiment, as shown in FIG. 6, a
発光装置の光によって明るくなった部分を抽出する方法としては、種々の方法が考えられる。例えば、明るくなった隙間部分６２の明るさを基準としたしきい値により、図６の画像を２値化すると、図６に示すように、隙間部分は明るい領域６２、その他の部分は暗い領域６３として２値化される。
Various methods are conceivable as a method for extracting a portion brightened by light from the light emitting device. For example, if the image in FIG. 6 is binarized using a threshold value based on the brightness of the brightened
また、他の方法としては、発光装置８を発光しない状態における画像と、発光装置８を発光した状態における画像を取り込み、二つの画像の明るさの差が所定の値以上の部分を抽出する。発光装置８を発光させたことによって明るくなった隙間部分６２の明るさは、発光装置８を発光させていない状態より明るくなるので、明るくなった隙間部分の領域を抽出することができる。
As another method, an image in a state where the
このようにして抽出した隙間部分６２の領域が異物によって分断されている場合、あるいは一部が欠落している場合は、画像処理手段１１は紐等の異物があると判定する。カメラの解像度を考慮に入れると、このような方法で異物検出を行うことにより、小径の紐状異物やテープ状の紐状異物であっても検出できる。また、紐状異物だけでなく、乗客や乗客の手荷物などが、隙間部分６２を遮る場合にも、異物として検出可能である。
When the region of the
以上の実施例１を要約すれば、次の通りである。 The above Example 1 is summarized as follows.
まず、上部がドアレール４で案内され下部が敷居２により案内され、かご側ドア１と乗場側ドア１３とが連動して開閉されるエレベーター出入口の異物を検出するエレベーターの安全装置を前提としている。
First, it is assumed that there is an elevator safety device that detects foreign matter at an elevator doorway in which the upper part is guided by the
ここで、ドアの敷居よりも下方でかご側または乗場側に取り付けられ、前記出入口の間口幅に亘って発光し、かご側ドア１の敷居２と乗場側ドア１３の敷居１４の間の隙間を通して上方へ投光する発光装置８を配置している。また、前記出入口の上部に設置され、前記出入口の間口幅に亘って前記敷居面を視野に入れたカメラ１０と、このカメラが取り込んだ画像から、前記発光装置により明るくなった領域６２を抽出し、明るくなった領域の分断（図６）及び／又は一部の欠落に応答して異物６１の存在を検出する画像処理手段１１を備えている。
Here, it is attached to the car side or the landing side below the door sill, emits light over the entrance width, and passes through the gap between the
図７は、本発明の実施例２によるエレベーターの安全装置を示す概略構成図である。
FIG. 7 is a schematic configuration diagram showing an elevator safety device according to
本実施例の安全装置が適用される両開き式のエレベータードアは、図７に示すように、図１と同様の構造と制御装置を持つものとする。ここで、図１との相違は、安全装置として、かご側ドアの敷居と乗場側ドアの敷居の間に設けられた発光装置８のほかに、かご側ドアと乗場側ドアの間に設けた第２の発光装置７ａおよび、かご側と乗場側の間の隙間を切れ目なく発光させるために、全開時のかごドアの下方となるかご側に設けた第３の発光装置７ｂを設ける。発光装置７ｂは、図７に示すように、ドアが開いた状態において、発光装置７ａの延長線上の敷居下部に位置するように配置する。発光装置７ａ、７ｂ、および８によって、かご側と乗場側の隙間を、途切れることなく発光させる。
As shown in FIG. 7, the double-open elevator door to which the safety device of the present embodiment is applied has the same structure and control device as those in FIG. Here, the difference from FIG. 1 is that as a safety device, in addition to the
図８は、本発明の実施例２による発光装置７ａ，７ｂの位置関係を、乗場側ドア１３を取り去って乗場側から透視した側面図であり、図９は同じくかご側ドアと乗場側ドアの間に設けた発光装置７ａの位置関係をドア上部から見た様子を示すイメージ図である。
FIG. 8 is a side view of the positional relationship of the
これらの図を参照して、かご側ドアと乗場側ドアの間に設けた発光装置７ａおよびかごドアの下方に設けた発光装置７ｂの詳細について説明する。
The details of the
発光装置７ａは、かご側ドア１と乗場側ドア１３の間に設置され、この例では、かご側ドア１の裏側のセーフティーシュー１５およびその支持機構と干渉しない位置に取付けられている。発光装置７ａの光は乗場側ドア１３の裏側に設置された光反射部材２２を介してカメラ１０（図示せず）に到達するようにする。発光装置７ａは、ドア先端面に平行にすなわち垂直に床面高さからカメラ１０の視野に入る範囲までの高さに亘って一直線状に列設する。
The light-emitting
なお、変形例として、発光装置７ａを、乗場側ドア１３の裏面に設置する場合には、図示する光反射部材２２の位置に設置し、光反射部材は不要となる。光反射部材２２の構成例としては、光反射部材９（図２）の場合と同様に、鏡面反射面を有するもの、白色面を有するもの、蛍光体を有するものなどが考えられる。
As a modification, when the
また、ドアおよび敷居の、かご側と乗場側の間の隙間が切れ目なく発光するように発光装置７ｂを設ける。発光装置７ｂは、ドアが開いた状態において、一直線状に列設された第２の発光装置７ａの延長線上の敷居下部位置に設ける。発光装置７ｂの光は、発光装置７ａと８の光との間が途切れることが無いように、乗場側ドア裏に設けた光反射部材２２を介してカメラ１０に到達するように、その向きが調節されている。発光装置７ａ、７ｂ、および８によって、かご側と乗場側の隙間が途切れることなく発光する。
In addition, the
以上の説明では、発光装置７ａ，７ｂと８をかご側に取付ける場合と乗場側に取付ける場合について説明したが、乗場側に取付ける場合は、エレベーターが停止する全ての階床に取付ける必要があるため、取付け工事や保守に手間がかかる。従って、発光装置７ａ，７ｂと８は、かご側に取付けることが望ましい。
In the above description, the case where the
図１０および図１１は、実施例２による異物検知動作を、それぞれ図５および図６に対応して示すための画像の一例である。 10 and 11 are examples of images for showing the foreign object detection operation according to the second embodiment corresponding to FIGS. 5 and 6, respectively.
実施例１においては、乗り場とかご間の乗降口のうち、敷居の上だけを発光させるものであった。このため、カメラから見て、図６の発光部６２よりも外側にペットリードが存在する場合には、その存在を検知することが困難となる可能性が高くなる。
In Example 1, light was emitted only on the threshold among the entrances and exits between the platform and the car. For this reason, when a pet lead exists outside the
これに対して、実施例２によれば、発光装置７ａ，７ｂ，および８によって、図１１に示すように、ドアの敷居の隙間だけでなく、ドアの先端面の隙間まで、連続して発光させる。したがって、敷居の間の隙間だけでなく、図１１に示すように、ドアの先端面に沿って浮いた状態にあるペットリード６１であっても、確実に、発光部６４を分断及び／又は一部を欠落させることができ、この分断及び／又は一部の欠落を検出することにより、紐６１の明るさや周囲の照明条件によらず紐６１を検出することができる。
On the other hand, according to the second embodiment, the
このような方法で異物検出を行うことにより、小径の紐状異物がドア先端面に接している状態など、紐状異物やテープ状の紐状異物がどこにあってもこれを検出できる。 By detecting the foreign matter by such a method, it is possible to detect a string-like foreign matter or tape-like foreign matter wherever a small-diameter cord-like foreign matter is in contact with the front end surface of the door.
次に、エレベーターの運行を含む本発明の一実施例による装置全体の動きを図１２、図１３、および図１５に基づき説明する。 Next, the movement of the entire apparatus according to the embodiment of the present invention including the operation of the elevator will be described with reference to FIGS. 12, 13, and 15.
エレベーター制御装置６は、図１２に示すように、エレベーターのかごが目的階に到着すると、ドア制御装置５に対してドア１を開く指令を出す（Ｓ１、Ｓ２）。所定の時間が経過するか、或いはかご内のドア閉釦が押下されたらドア制御装置５に対してドアを閉じる指令を出す（Ｓ３、Ｓ４）。そして、ドア１が正常に閉じたことを確認したら次の目的階に移動を開始する（Ｓ５、Ｓ６）。
As shown in FIG. 12, when the elevator car arrives at the destination floor, the
ドア制御装置５は、図１３に示すように、例えば、エレベーター制御装置６からドア１を閉じる指令を受けると、異物検出制御手段１２に異物検出開始の指令を出す（Ｓ１０、Ｓ１１）。異物検出の結果、「異物有り」となった場合は、乗客に異物の除去を促すようなメッセージ、或いは警告音などを放送する（Ｓ１２、Ｓ１３）。同時に、異物が検出された位置に対応する発光装置を発光させる（S１４）。そして、「異物無し」となるまで異物検出処理を繰り返し、その間、メッセージや警告音、あるいは発光装置の点滅を継続する。そして、「異物無し」となったらドア１を閉じ始める（Ｓ１２、Ｓ１５）。
As shown in FIG. 13, for example, when the
図１４は、本発明の一実施例による異物検出時の注意喚起発光状態を示す上面図であり、異物検出後に、異物検知部付近４５のみの発光装置８ｃを発光させている様子の一例を示している。この例では、異物が発光装置８ｃの発光範囲４５に含まれるので、発光装置８ｃのみを点灯している。このとき、発光装置は、継続的に点灯させるものであってもよいし、点滅させるものであってもよい。このように、光で異物の存在を乗客に示すことにより、単にメッセージや警告音を放送するよりも確実に乗客に異物の存在を気付かせることができ、迅速に異物を取り除くことが可能となる。また、聴覚に障害のある乗客に対しても、確実に異物の存在を気付かせることができ、乗客にとって親切な安全装置とすることができる。
FIG. 14 is a top view showing a warning light emission state at the time of foreign object detection according to an embodiment of the present invention, and shows an example of a state in which the
図１３の処理フローにおいて、異物検出はドア１を閉じる前だけでなく、ドア１を閉じ始めてから、ドア１が閉じきる直前まで実施するものとし、異物が検出されたらドア１を開くような構成としても良い。これにより、乗客がドア１にぶつかる前にドア１を反転させ、セーフティーシューよりも更に安全にドア１を制御することができる。
In the processing flow of FIG. 13, the foreign object detection is performed not only before closing the
異物検出制御手段１２は、図１５に示すように、ドア制御装置５から異物検出開始の指令を受けると（Ｓ２０）、発光装置７ａ，７ｂ，および８を点灯し（Ｓ２１）、カメラ１０より画像を取り込み（Ｓ２２）、発光装置７ａ，７ｂ，および８を消灯する（Ｓ２３）。発光装置を点灯しない時の画像と、点灯した時の画像の差から明るくなった領域を抽出する場合は、Ｓ２１で発光装置を点灯する前にも画像を取り込む。そして、取り込んだ画像に対して、画像処理手段１１により前述した図５，６や図１０，１１を参照して説明した画像処理を行うことにより、異物の有無を判定し（Ｓ２４）、結果をドア制御装置５へ送る（Ｓ２５）。なお、発光装置７ａ，７ｂ，および８は、常時点灯していてもよいが、画像を取り込む時だけ点灯させることにより電力を節約できる。また、画像を取り込む時だけ発行装置７ａ，７ｂ，および８を瞬間的に光らせることにより、エレベーターの意匠デザインに対する影響を最小限にとどめ、美観を損なわないようにすることができる。
As shown in FIG. 15, when the foreign object detection control means 12 receives a foreign object detection start command from the door control device 5 (S20), the
本実施形態によれば、ドアの敷居よりも下方、あるいはドア先端面よりも内側に、発光装置を設けることにより、発光装置が乗客の靴底や荷物、あるいは手先に直接触れることが無く、表面の汚れや傷の発生を軽減し、検出感度を長期間に亘って維持することができる。このため、発光装置を交換する保守の手間を軽減することができる。 According to this embodiment, by providing the light emitting device below the door sill or inside the door front end surface, the light emitting device does not directly touch the passenger's shoe sole, luggage, or hand, and the surface. The occurrence of dirt and scratches can be reduced, and the detection sensitivity can be maintained over a long period of time. For this reason, it is possible to reduce the trouble of maintenance for replacing the light emitting device.
また、発光装置を、直接、外部から見えなくした場合には、出入口のデザイン性を損なうことがない。 Further, when the light emitting device is not directly visible from the outside, the design of the entrance / exit is not impaired.
また、異物が存在する場所を発光装置の光で示すようにした場合には、乗客に異物の存在を気付かせ、異物を取り除くことができるので、迅速に障害を解消することができる。 Further, when the place where the foreign matter exists is indicated by the light of the light emitting device, the presence of the foreign matter can be noticed by the passenger and the foreign matter can be removed, so that the obstacle can be quickly resolved.
なお、前述した実施形態では、２枚のドア１が出入口中央から左右に開く両開きタイプのエレベーターを例として説明したが、ドアが片側から開く片開きタイプのエレベーターにも本発明を適用できるのは言うまでもない。この場合、ドアの無い側については、ドア先端面が当接するドア枠部分のかご側部分と乗場側部分の間に発光装置を設ければよい。
In the above-described embodiment, the double door type elevator in which the two
また、画像処理手段および異物検出制御手段を、ドア制御装置やエレベーター制御装置とは異なるマイクロプロセッサ上のプログラムとして構成し、これと照明およびカメラをまとまった装置として構成することができる。この場合、既設のエレベーターに対しても本発明を容易に適用することができる。その際、既設のエレベーターのドア制御装置に、図１３のステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，およびＳ１４に示す処理機能を加えればよい。 In addition, the image processing means and the foreign object detection control means can be configured as a program on a microprocessor different from the door control device and the elevator control device, and can be configured as a device that integrates the illumination and the camera. In this case, the present invention can be easily applied to an existing elevator. In that case, what is necessary is just to add the processing function shown to step S11, S12, S13, and S14 of FIG. 13 to the door control apparatus of the existing elevator.
また、カメラ１０は、比較的広い視野を有するように設定して、カメラ１０でかご内部の様子も見られるようにしておくことで、カメラ１０を異物検出だけではなく、かご内の監視カメラとしても使用することができる。
In addition, the
夜間や早朝などエレベーターの利用者がいない時間帯に点検動作をさせる場合には、ドアを開いた状態で異物検出を行い、毎回同じ位置に異物が検出される場合には、発光装置の故障や汚れ、あるいはカメラの故障や汚れが予想される。この場合は、ドア安全装置に障害ありとして、保守会社に通報することにより、迅速に対処することができる。 When the inspection operation is performed at night or early morning when there is no elevator user, foreign matter detection is performed with the door open, and if a foreign matter is detected at the same position every time, Dirt or camera failure or dirt is expected. In this case, the door safety device can be quickly dealt with by notifying the maintenance company that there is a failure.
１…かご側ドア、２…敷居、５…ドア制御装置、６…エレベーター制御装置、７ａ，７ｂ，８（８ａ〜８ｄ）…発光装置、９…光反射部材、１０…カメラ、１１…画像処理手段、１２…異物検出制御手段、１３…乗り場側ドア、４５…注意喚起発光部、５０…乗客、５１，６１…紐、６２，６４…発光装置により明るくなった領域。
DESCRIPTION OF
Claims (9)
ドアの敷居よりも下方でかご側または乗場側に取り付けられ、前記出入口の間口幅に亘って発光し、かご側ドアの敷居と乗場側ドアの敷居の間の隙間を通して上方へ投光する発光装置、
前記出入口の上部に設置され、前記出入口の間口幅に亘って前記敷居面を視野に入れたカメラ、及び
このカメラが取り込んだ画像から、前記発光装置により明るくなった領域を抽出し、明るくなった領域の変化に応答して異物の存在を検出する画像処理手段
を備えたことを特徴とするエレベーターの安全装置。 In the elevator safety device that detects foreign matter at the entrance of the elevator where the upper part is guided by the door rail and the lower part is guided by the sill, and the car side door and the landing side door are opened and closed,
A light emitting device that is attached to the car side or the landing side below the door sill, emits light over the entrance width, and projects upward through a gap between the car door sill and the door sill. ,
The area brightened by the light-emitting device was extracted from the camera installed in the upper part of the entrance and exited from the camera with the sill face across the width of the entrance and the image captured by the camera. An elevator safety device comprising image processing means for detecting the presence of a foreign object in response to a change in a region.
ドアの敷居よりも下方でかご側または乗場側に取り付けた発光装置から、前記出入口の間口幅に亘って、かご側ドアの敷居と乗場側ドアの敷居の間の隙間を通して上方へ投光するステップ、
前記出入口の上部に設置され、前記出入口の間口幅に亘って前記敷居面を視野に入れたカメラからの画像情報を取り込むステップ、及び
前記画像情報に基づき、前記発光装置により明るくなった領域を抽出し、明るくなった領域の分断及び／又は一部の欠落に応答して異物の存在を検出するステップ
を備えたことを特徴とするエレベーターの安全制御方法。 In the elevator safety control method that detects the foreign matter at the elevator doorway where the upper part is guided by the door rail and the lower part is guided by the sill, the car side door and the landing side door are interlocked and opened and closed,
A step of projecting light upward from a light emitting device attached to the car side or the landing side below the door sill through a gap between the car side door sill and the landing side door sill over the entrance width. ,
A step of capturing image information from a camera installed at an upper portion of the doorway and viewing the sill surface across the width of the doorway; and extracting a region brightened by the light emitting device based on the image information And a safety control method for an elevator, comprising the step of detecting the presence of a foreign object in response to segmentation of a brightened region and / or lack of a part thereof.
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