JP5211935B2

JP5211935B2 - Sliding door device

Info

Publication number: JP5211935B2
Application number: JP2008214984A
Authority: JP
Inventors: 正博鹿井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2008-08-25
Filing date: 2008-08-25
Publication date: 2013-06-12
Anticipated expiration: 2028-08-25
Also published as: JP2010048036A

Description

この発明は、ドアが自動で移動するスライドドア装置に関するものである。 The present invention relates to a sliding door device in which a door automatically moves.

従来のスライドドア装置では、出入口の左右の縦柱に、長尺かつ連続な発光面を有する一対の発光器と、対向する発光器の発光面を撮像するカメラとが設けられる。これにより、出入口の全体が監視領域としてカバーされる。そして、障害物の検知時においては発光器を点灯、消灯させる（例えば、特許文献１参照）。 In a conventional sliding door device, a pair of light emitters having a long and continuous light emitting surface and a camera for imaging the light emitting surface of an opposing light emitter are provided on the left and right vertical columns of the entrance / exit. Thereby, the whole entrance / exit is covered as a monitoring area. When the obstacle is detected, the light emitter is turned on and off (for example, see Patent Document 1).

特開２００４−３３８８４６号公報JP 2004-338846 A

しかし、特許文献１記載のものは、発光器の光を可視光として乗客への表示灯としても兼用させる場合、障害物の検知のための発光器の点灯及び消灯のタイミングと乗客への表示灯としての点灯及び消灯のタイミングを異なるものにすることができないという問題があった。 However, when the light from the light emitter is also used as an indicator lamp for the passenger as visible light, the one described in Patent Document 1 indicates the timing of turning on and off the light emitter for detecting an obstacle and the indicator lamp for the passenger. There is a problem that the timing of turning on and off cannot be made different.

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、障害物の検知のための発光器の点灯及び消灯のタイミングと乗客への表示灯としての点灯及び消灯のタイミングを異なるものにすることができるスライドドア装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to turn on and off the light emitters for detecting obstacles and turn on and off as indicator lights for passengers. It is an object to provide a sliding door device capable of different timing.

この発明に係るスライドドア装置は、ドアが水平方向に移動することにより開閉する出入口の一縁部側に設けられた撮像装置と、前記出入口の一縁部と対向する他縁部に設けられ、前記出入口の一縁部側に向けて、互いに波長の異なる検知用光と案内用可視光を独立して点灯する発光器と、前記出入口の障害物検知時は、前記発光器に、前記検知用光の点灯及び消灯を行わせ、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、障害物の有無を判定し、前記ドアの動作案内時は、前記発光器に、前記案内用可視光の点灯及び消灯を行わせる制御装置とを備え、前記発光器は、前記検知用光を発する複数の検知用光源と、前記案内用可視光を発する複数の可視光光源と、前記検知用光源と前記可視光光源とを前記出入口の一縁部側から遮蔽した拡散装置と、を備え、前記検知用光源及び前記可視光光源は、前記出入口の他縁部に沿って交互に並んで配置され、前記拡散装置は、前記検知用光源及び前記可視光光源が点灯させる検知用光及び案内用可視光を透過させるとともに拡散し、前記出入口の他縁部に沿った連続的な検知用光及び案内用可視光を、前記出入口の一縁部側に向けて発するものである。
また、この発明に係るスライドドア装置は、ドアが水平方向に移動することにより開閉する出入口の一縁部側に設けられた撮像装置と、前記出入口の一縁部と対向する他縁部に設けられ、前記出入口の一縁部側に向けて、互いに波長の異なる検知用光と案内用可視光を独立して点灯する発光器と、前記出入口の障害物検知時は、前記発光器に、前記検知用光の点灯及び消灯を行わせ、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、障害物の有無を判定し、前記ドアの動作案内時は、前記発光器に、前記案内用可視光の点灯及び消灯を行わせる制御装置と、前記撮像装置の前記出入口の他縁部側に近接して設けられ、前記検知用光を透過させるとともに前記案内用可視光を遮断する光学フィルタと、を備え、前記撮像装置は、前記光学フィルタを透過した前記検知用光を撮像するものである。

The sliding door device according to the present invention is provided on an imaging device provided on one edge portion side of the doorway that opens and closes when the door moves in the horizontal direction, and on the other edge portion facing the one edge portion of the doorway, A light emitter that independently lights detection light and guide visible light having different wavelengths toward one edge of the doorway, and when detecting an obstacle at the doorway, Light is turned on and off, and the presence or absence of an obstacle is determined based on an image captured by the imaging device. When guiding the operation of the door, the visible light for guidance is turned on and off. And a light emitting device that emits the detection light, a plurality of visible light sources that emit the guide visible light, the detection light source, and the visible light source. And a diffusion device that shields the doorway from one edge side The detection light source and the visible light source are arranged alternately along the other edge of the entrance and exit, and the diffusion device is for detection that the detection light source and the visible light source are turned on. Light and visible light for guidance are transmitted and diffused, and continuous detection light and visible light for guidance along the other edge of the entrance / exit are emitted toward one edge of the entrance / exit .
Further, the slide door device according to the present invention is provided at an imaging device provided on one edge portion side of the doorway that opens and closes when the door moves in the horizontal direction, and on the other edge portion facing the one edge portion of the doorway. A light emitting device that independently lights detection light and guide visible light having different wavelengths toward one edge of the doorway, and when detecting an obstacle at the doorway, The detection light is turned on and off, the presence or absence of an obstacle is determined based on the image captured by the imaging device, and the guidance light is lit on the light emitter during the door operation guidance. And an optical filter that is provided close to the other edge side of the entrance / exit of the imaging device and that transmits the detection light and blocks the visible light for guidance, The imaging device transmits the optical filter. In which for imaging the detection light.

この発明によれば、障害物の検知のための発光器の点灯及び消灯のタイミングと乗客への表示灯としての点灯及び消灯のタイミングを異なるものにすることができる。 According to this invention, the timing of lighting and extinguishing of the light emitter for detecting the obstacle can be made different from the timing of lighting and extinguishing as the indicator light to the passenger.

この発明を実施するための最良の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 The best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same or it corresponds, The duplication description is simplified or abbreviate | omitted suitably.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるスライドドア装置が設けられたエレベータのかごの出入口をかご内から見た正面図である。
図１において、１はエレベータのかごである。このかご１は、昇降路内を昇降する。このかご１の一側面には、かご出入口が設けられる。このかご出入口には、エレベータドアとしてのかごドア２が設けられる。このかごドア２は、水平方向に移動する。この移動により、かご出入口が開閉する。また、かご出入口周辺には、かご出入口枠３が設けられる。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a front view of an entrance / exit of an elevator car provided with a sliding door device according to Embodiment 1 of the present invention as seen from inside the car.
In FIG. 1, 1 is an elevator car. The car 1 moves up and down in the hoistway. A car doorway is provided on one side of the car 1. A car door 2 as an elevator door is provided at the car doorway. The car door 2 moves in the horizontal direction. This movement opens and closes the car doorway. A car entrance / exit frame 3 is provided around the car entrance / exit.

このかご出入口枠３は、一対の縦枠４、上部水平枠５、下部水平枠６を備える。一対の縦枠４は、互いに対向してかご出入口の両側縁部に設けられる。上部水平枠５は、かご出入口の上縁部で、一対の縦枠４の上端部間に設けられる。下部水平枠６は、上部水平枠５と対向するように、かご出入口の床部を構成する下縁部に設けられる。また、縦枠４の一方のかご１内側には、かご操作パネル７が設けられる。このかご操作パネル７には、表示装置８、警報装置９、複数の階指定ボタン１０、戸開ボタン１１、戸閉ボタン１２が設けられる。さらに、上部水平枠５のかご１内側には、表示灯１３が設けられる。 The car entrance / exit frame 3 includes a pair of vertical frames 4, an upper horizontal frame 5, and a lower horizontal frame 6. The pair of vertical frames 4 are provided on both side edges of the car doorway so as to face each other. The upper horizontal frame 5 is provided between the upper ends of the pair of vertical frames 4 at the upper edge of the car entrance. The lower horizontal frame 6 is provided at the lower edge portion constituting the floor portion of the car doorway so as to face the upper horizontal frame 5. In addition, a car operation panel 7 is provided inside one car 1 of the vertical frame 4. The car operation panel 7 is provided with a display device 8, an alarm device 9, a plurality of floor designation buttons 10, a door opening button 11, and a door closing button 12. Further, an indicator lamp 13 is provided inside the car 1 of the upper horizontal frame 5.

縦枠４の一方側の上部には、第１のカメラ１４が設けられる。この第１のカメラ１４は、縦枠４の他方側を撮像する撮像装置として機能する。一方、縦枠４の他方の略全高に渡って、第１の発光器１５が設けられる。この第１の発光器１５は、縦枠４の一方側に向けて、互いに波長の異なる検知用光と案内用可視光を点灯する機能を備える。具体的には、第１の発光器１５は、検知用光として不可視光の赤外光を点灯するとともに、赤色の案内用可視光を点灯する。さらに、第１のカメラ１４の縦枠４の他方側に近接して、光学フィルタ（図示せず）が設けられる。この光学フィルタは、検知用光を透過させるとともに、案内用可視光を遮断する機能を備える。より望ましくは、光学フィルタは、検知用光のみを透過し、検知用光と波長の異なる光は遮断する構成とする。 A first camera 14 is provided on the upper portion of one side of the vertical frame 4. The first camera 14 functions as an imaging device that images the other side of the vertical frame 4. On the other hand, the first light emitter 15 is provided over substantially the entire other height of the vertical frame 4. The first light emitter 15 has a function of lighting detection light and guide visible light having different wavelengths toward one side of the vertical frame 4. Specifically, the first light emitter 15 turns on invisible infrared light as detection light and turns on red guidance visible light. Further, an optical filter (not shown) is provided adjacent to the other side of the vertical frame 4 of the first camera 14. This optical filter has a function of transmitting detection light and blocking guide visible light. More preferably, the optical filter is configured to transmit only detection light and block light having a wavelength different from that of the detection light.

縦枠４の他方側の下部には、第１の発光器１５に近接して第２のカメラ１６が設けられる。この第２のカメラ１６は、縦枠４の一方側を撮像する撮像装置として機能する。一方、縦枠４の一方略全高に渡って、第１のカメラ１４に近接して第２の発光器１７が設けられる。この第２の発光器１７は、縦枠４の他方側に向けて、互いに波長の異なる検知用光と案内用可視光を点灯する機能を備える。具体的には、この第２の発光器１７は、検知用光として不可視光の赤外光を点灯するとともに、赤色の案内用可視光を点灯する。さらに、第２のカメラ１６の縦枠４の一方側に近接して、光学フィルタ（図示せず）が設けられる。この光学フィルタは、検知用光を透過させるとともに、案内用可視光を遮断する機能を備える。より望ましくは、光学フィルタは、検知用光のみを透過し、検知用光と波長の異なる光は遮断する構成とする。 A second camera 16 is provided near the first light emitter 15 at the lower part of the other side of the vertical frame 4. The second camera 16 functions as an imaging device that images one side of the vertical frame 4. On the other hand, a second light emitter 17 is provided in the vicinity of the first camera 14 over substantially the entire height of the vertical frame 4. The second light emitter 17 has a function of turning on detection light and guide visible light having different wavelengths toward the other side of the vertical frame 4. Specifically, the second light emitter 17 turns on invisible infrared light as detection light and turns on red guidance visible light. Further, an optical filter (not shown) is provided adjacent to one side of the vertical frame 4 of the second camera 16. This optical filter has a function of transmitting detection light and blocking guide visible light. More preferably, the optical filter is configured to transmit only detection light and block light having a wavelength different from that of the detection light.

ここで、図２を用いて、第１及び第２の発光器１５、１７の構造をより詳細に説明する。第１及び第２の発光器１５、１７の構成は、同様である。以下では、代表例として、第２の発光器１７について説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の発光器の構造を示す縦断面図である。
図２において、１８は複数の赤外光光源である。これらの赤外光光源１８は、検査用光としての赤外光を発する機能を備える。１９は複数の可視光光源である。これらの可視光光源１９は、案内用可視光を発する機能を備える。これらの赤外光光源１８及び可視光光源１９は、例えば、発光ダイオードまたは半導体レーザからなる。 Here, the structure of the first and second light emitters 15 and 17 will be described in more detail with reference to FIG. The configuration of the first and second light emitters 15 and 17 is the same. Hereinafter, the second light emitter 17 will be described as a representative example.
FIG. 2 is a longitudinal sectional view showing the structure of the light emitter of the sliding door device according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 2, reference numeral 18 denotes a plurality of infrared light sources. These infrared light sources 18 have a function of emitting infrared light as inspection light. Reference numeral 19 denotes a plurality of visible light sources. These visible light sources 19 have a function of emitting visible visible light. These infrared light source 18 and visible light source 19 are made of, for example, a light emitting diode or a semiconductor laser.

これらの赤外光光源１８及び可視光光源１９は、縦枠４の他方に沿って交互に一列に並んで基板２０上に配置される。そして、赤外光光源１８の点灯及び消灯は、赤外光発光部（図２においては図示せず）の光源駆動回路２１により制御される。一方、可視光光源１９の点灯及び消灯は、可視光発光部（図２においては図示せず）の光源駆動回路２２により制御される。２３は拡散板である。この拡散板２３は、赤外光光源１８及び可視光光源１９を所定距離離れた位置で縦枠４の他方側から遮蔽する。そして、拡散板２３は、発光面２４を備える。この発光面２４は、検査用光および案内用可視光を透過し拡散させる機能を備える。これにより、赤外光、案内用可視光が、縦枠４の他方側に沿って長尺かつ連続的に、縦枠４の一方側に向けて発せられる。 The infrared light source 18 and the visible light source 19 are arranged on the substrate 20 alternately in a line along the other side of the vertical frame 4. The turning on and off of the infrared light source 18 is controlled by a light source driving circuit 21 of an infrared light emitting unit (not shown in FIG. 2). On the other hand, turning on and off of the visible light source 19 is controlled by a light source driving circuit 22 of a visible light emitting unit (not shown in FIG. 2). Reference numeral 23 denotes a diffusion plate. The diffusion plate 23 shields the infrared light source 18 and the visible light source 19 from the other side of the vertical frame 4 at a position separated by a predetermined distance. The diffusion plate 23 includes a light emitting surface 24. The light emitting surface 24 has a function of transmitting and diffusing inspection light and guide visible light. Accordingly, infrared light and visible visible light are emitted toward one side of the vertical frame 4 in a long and continuous manner along the other side of the vertical frame 4.

次に、図３を用いて、スライドドア装置の制御回路を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の制御回路を示す概略ブロック図である。
図３において、２５は開閉制御部である。この開閉制御部２５は、かご１上に搭載される。この開閉制御部２５は、かごドア２の開閉動作を制御する機能を備える。また、第１及び第２の発光器１５、１７は、赤外光発光部２６と可視光発光部２７を内部に備える。赤外光発光部２６は、図２で説明した赤外光光源１８、光源駆動回路２１（図３においてはともに図示せず）を備える。可視光発光部２７は、図２で説明した可視光光源１９、光源駆動回路２２（図３においてはともに図示せず）を備える。 Next, the control circuit of the sliding door device will be described with reference to FIG.
FIG. 3 is a schematic block diagram showing a control circuit of the sliding door device according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 3, reference numeral 25 denotes an open / close control unit. The opening / closing control unit 25 is mounted on the car 1. The opening / closing control unit 25 has a function of controlling the opening / closing operation of the car door 2. Further, the first and second light emitters 15 and 17 include an infrared light emitting unit 26 and a visible light emitting unit 27 therein. The infrared light emitting unit 26 includes the infrared light source 18 and the light source driving circuit 21 (both not shown in FIG. 3) described in FIG. The visible light emitting unit 27 includes the visible light source 19 and the light source driving circuit 22 (both not shown in FIG. 3) described in FIG.

２８は画像処理判定部である。この画像処理判定部２８は、第１及び第２のカメラ１４、１６からの信号を受信する機能を備える。そして、画像処理判定部２８は、かかる信号に基づいて、第１及び第２の発光器１５、１７からの赤外光が障害物によって遮断されるか否かを判定する機能を備える。２９は主制御部である。この主制御部２９は、開閉制御部２５、第１及び第２の発光器１５、１７の赤外光発光部２６及び可視光発光部２７、第１及び第２のカメラ１４、１６、画像処理部２８を制御する制御装置として機能する。 Reference numeral 28 denotes an image processing determination unit. The image processing determination unit 28 has a function of receiving signals from the first and second cameras 14 and 16. The image processing determination unit 28 has a function of determining whether infrared light from the first and second light emitters 15 and 17 is blocked by an obstacle based on the signal. Reference numeral 29 denotes a main control unit. The main controller 29 includes an open / close controller 25, infrared light emitters 26 and visible light emitters 27 of the first and second light emitters 15 and 17, first and second cameras 14 and 16, and image processing. It functions as a control device that controls the unit 28.

具体的には、主制御部２９は、かごドア２の開閉時に赤外光発光部２６に赤外光を点灯させ、かご出入口付近の障害物の有無を監視する。そして、主制御部２９は、障害物の有無に応じて、かごドア２の開閉指令を開閉制御部２５に送る。また、主制御部２９は、障害物の有無とかごドア２の開閉タイミングに応じて、可視光発光部２７に案内用可視光を点灯させる。 Specifically, the main control unit 29 causes the infrared light emitting unit 26 to turn on infrared light when the car door 2 is opened and closed, and monitors whether there is an obstacle near the car doorway. Then, the main control unit 29 sends an opening / closing command for the car door 2 to the opening / closing control unit 25 according to the presence or absence of an obstacle. Further, the main control unit 29 causes the visible light emitting unit 27 to turn on the visible visible light according to the presence or absence of an obstacle and the opening / closing timing of the car door 2.

次に、障害物の具体的な検知方法について説明する。
図４はこの発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の障害物検知動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１で、赤外光発光部２６に、赤外光を消灯させ、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、赤外光を消灯した状態で第１及び第２のカメラ１４、１６により発光面２４を撮像し、ステップＳ３に進む。 Next, a specific method for detecting an obstacle will be described.
FIG. 4 is a flowchart showing an obstacle detection operation of the sliding door device according to Embodiment 1 of the present invention.
First, in step S1, the infrared light emitting unit 26 turns off the infrared light, and the process proceeds to step S2. In step S2, the light emission surface 24 is imaged by the first and second cameras 14 and 16 with the infrared light turned off, and the process proceeds to step S3.

ステップＳ３では、得られた画像を画像処理判定部２８において画像Ａとして記憶し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、赤外光発光部２６に赤外光を点灯させ、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、赤外光を点灯した状態で第１及び第２のカメラ１４、１６により発光面２４を撮像し、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、得られた画像を画像処理判定部２８に画像Ｂとして記憶し、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、画像処理判定部２８で点灯時の画像Ｂと消灯時の画像Ａとの差分である差分画像Ｃを演算し、ステップＳ８に進む。 In step S3, the obtained image is stored as image A in the image processing determination unit 28, and the process proceeds to step S4. In step S4, the infrared light emitter 26 is illuminated with infrared light, and the process proceeds to step S5. In step S5, the light emitting surface 24 is imaged by the first and second cameras 14 and 16 with the infrared light turned on, and the process proceeds to step S6. In step S6, the obtained image is stored as image B in the image processing determination unit 28, and the process proceeds to step S7. In step S7, the image processing determination unit 28 calculates a difference image C that is a difference between the image B when turned on and the image A when turned off, and the process proceeds to step S8.

ステップＳ８では、画像処理判定部２８に差分画像Ｃと予め記憶していた差分画像Ｃ´との差分として時間差分画像ΔＣを演算し、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、画像処理判定部２８で、時間差分画像ΔＣにおいて所定の値以上の明るさの部分が所定の値以上のサイズで存在すれば障害物があると判定し、その旨の信号を主制御部２９に送り、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、画像処理判定部２８に差分画像Ｃを新たに差分画像Ｃ´として記憶し、ステップＳ１に戻り、上記動作を繰り返す。 In step S8, the time difference image ΔC is calculated as the difference between the difference image C and the difference image C ′ stored in advance in the image processing determination unit 28, and the process proceeds to step S9. In step S9, the image processing determination unit 28 determines that there is an obstacle if a portion having a brightness of a predetermined value or more exists in the time difference image ΔC with a size of a predetermined value or more. It sends to the control part 29 and progresses to step S10. In step S10, the difference image C is newly stored as the difference image C ′ in the image processing determination unit 28, the process returns to step S1, and the above operation is repeated.

かかる動作により、発光器１５では、赤外光の点灯と消灯を交互に繰り返す。ここで、障害物検知の応答時間を短くし、かごドア２の開閉制御の応答性を良くするため、ステップＳ１〜Ｓ１０の一連の動作は、少なくとも１秒以下が望ましく、さらに望ましくは０．１秒よりも短い方が良い。このため、発光器１５では、赤外光の点滅が数Ｈｚよりも高い周波数で行われる。かかる動作によれば、第１のカメラ１４と第１の発光器１５との間、第２のカメラ１６と第２の発光器１７との間に動く障害物が存在すると、障害物での遮光によって得られる差分画像Ｃが時間とともに変化する。そして、かかる変化に基づいた時間差分画像ΔＣを判定することにより、障害物の有無を判定する。 With this operation, the light emitter 15 alternately turns on and off the infrared light. Here, in order to shorten the response time of the obstacle detection and improve the responsiveness of the open / close control of the car door 2, the series of operations in steps S1 to S10 is preferably at least 1 second or less, more preferably 0.1. Shorter than seconds is better. For this reason, in the light emitter 15, blinking of infrared light is performed at a frequency higher than several Hz. According to such an operation, when there is an obstacle moving between the first camera 14 and the first light emitter 15 and between the second camera 16 and the second light emitter 17, the light is blocked by the obstacle. The difference image C obtained by the above changes with time. And the presence or absence of an obstruction is determined by determining the time difference image ΔC based on the change.

次に、図５を用いて、スライドドア装置の全体動作を説明する。
図５はこの発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の全体動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１１で、主制御部２９は、かごドア２が実際に戸閉動作を開始する所定の時間前（１〜数秒前）に、可視光発光部２７に案内用可視光を点灯させる。これにより、乗場及びかご１の乗客は、案内用可視光の点灯を目視することができる。即ち、乗客に対して、戸閉動作を予告する。 Next, the overall operation of the sliding door device will be described with reference to FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing the overall operation of the sliding door device according to Embodiment 1 of the present invention.
First, in step S11, the main control unit 29 causes the visible light emitting unit 27 to turn on the visible visible light for a predetermined time (one to several seconds before) when the car door 2 actually starts the door closing operation. Thereby, the passenger of the hall and the car 1 can visually observe the lighting of the visible light for guidance. That is, the passenger is notified of the door closing operation.

次に、ステップＳ１２で、上述の障害物検知動作（ステップＳ１〜Ｓ１０）を行い、障害物の有無を判定する。障害物があれば、ステップＳ１２を繰り返し、戸閉動作を待機する。一方、障害物がなければ、ステップＳ１３に進み、戸閉動作を開始する。その後、ステップＳ１４に進み、戸閉動作開始後も障害物検知動作（ステップＳ１〜Ｓ１０）を行い、障害物の有無を判定する。 Next, in step S12, the above-described obstacle detection operation (steps S1 to S10) is performed to determine whether there is an obstacle. If there is an obstacle, step S12 is repeated to wait for the door closing operation. On the other hand, if there is no obstacle, it will progress to Step S13 and will start door closing operation. Then, it progresses to step S14, and after a door closing operation start, an obstacle detection operation (steps S1-S10) is performed, and the presence or absence of an obstacle is determined.

ステップＳ１４で、障害物がなければ、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、戸閉動作を継続し、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、かごドア２が全閉位置にあるか否かを判定する。かごドア２が全閉位置になければ、ステップＳ１４に戻る。一方、かごドア２が全閉位置にあれば、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、可視光発光部２７に案内用可視光を消灯させ、戸閉時の動作を完了する。即ち、戸閉動作中は発光器１５の発光面２４が案内用可視光で点灯し、戸閉が完了すれば消灯する。 If there is no obstacle in step S14, the process proceeds to step S15. In step S15, the door closing operation is continued, and the process proceeds to step S16. In step S16, it is determined whether or not the car door 2 is in the fully closed position. If the car door 2 is not in the fully closed position, the process returns to step S14. On the other hand, if the car door 2 is in the fully closed position, the process proceeds to step S17. In step S17, the visible light emitting unit 27 is made to turn off the visible light for guidance, and the operation when the door is closed is completed. That is, during the door closing operation, the light emitting surface 24 of the light emitter 15 is turned on with guidance visible light, and is turned off when the door closing is completed.

一方、ステップＳ１４で、障害物があれば、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、ただちに可視光発光部２７に案内用可視光を消灯させる。これにより、戸閉動作が中断することを乗客に知らせ、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、かごドア２を全開に戸開する戸反転動作を行う。これにより、かごドア２で障害物を挟むことを防止し、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、かごドア２の全開後に、可視光発光部２７に案内用可視光を点灯させ、ステップＳ１３に戻り、上記動作を繰り返す。 On the other hand, if there is an obstacle in step S14, the process proceeds to step S18. In step S18, the visible light emitting unit 27 immediately turns off the visible light for guidance. Accordingly, the passenger is notified that the door closing operation is interrupted, and the process proceeds to step S19. In step S19, a door reversing operation is performed to open the car door 2 fully open. This prevents an obstacle from being caught by the car door 2 and proceeds to step S20. In step S20, after the car door 2 is fully opened, the visible light emitting unit 27 is turned on with the visible light for guidance, the process returns to step S13, and the above operation is repeated.

以上で説明した実施の形態１によれば、第１及び第２の発光器１５、１７は、検知用光と案内用可視光を独立して点灯する。このため、障害物検知動作のための赤外光の点灯及び消灯のタイミングと、ドアの動作案内時における乗客への合図のための案内用可視光の点灯及び消灯のタイミングを異なるものにすることができる。即ち、検知用光と案内用可視光の点灯、消灯のタイミングを最適にすることができる。 According to Embodiment 1 demonstrated above, the 1st and 2nd light-emitting devices 15 and 17 light the detection light and the visible light for guidance independently. For this reason, the timing of turning on and off the infrared light for the obstacle detection operation and the timing of turning on and off the visible light for guidance for signaling to the passenger at the time of door operation guidance should be different. Can do. That is, the timing of turning on and off the detection light and the visible visible light can be optimized.

また、拡散板２３は、かご出入口の縁部に沿った連続的な検知用光及び案内用可視光を、対向縁部に向けて発する。これにより、確実な障害物検知とかごドア２の動作案内を両立することができる。さらに、光学フィルタが、案内用可視光を遮断する。このため、案内用可視光による障害物有無の誤判定を防止することができる。加えて、検知用光は、不可視光からなる。このため、検知用光によるかごドア２の動作案内の誤認を防止することができる。 The diffuser plate 23 emits continuous detection light and guide visible light along the edge of the car doorway toward the opposite edge. Thereby, reliable obstacle detection and operation guidance for the car door 2 can be achieved at the same time. Further, the optical filter blocks visible visible light. For this reason, it is possible to prevent erroneous determination of the presence or absence of an obstacle due to the visible visible light. In addition, the detection light is invisible light. For this reason, it is possible to prevent erroneous recognition of the operation guidance of the car door 2 due to the detection light.

実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２におけるスライドドア装置の制御回路を示す概略ブロックである。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施の形態１では、第１及び第２の発光器１５、１７が赤外光と１種類の案内用可視光との点灯及び消灯を行うように構成した。しかし、第１及び第２の発光器１５、１７が複数の案内用可視光の点灯及び消灯を行うように構成してもよい。以下、第１及び第２の発光器１５、１７が２種類の案内用可視光の点灯及び消灯を行う場合を説明する。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 6 is a schematic block diagram showing a control circuit of the sliding door device according to the second embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same as that of Embodiment 1, or an equivalent, and description is abbreviate | omitted.
In the first embodiment, the first and second light emitters 15 and 17 are configured to turn on and off infrared light and one type of visible visible light. However, the first and second light emitters 15 and 17 may be configured to turn on and off a plurality of guiding visible lights. Hereinafter, a case where the first and second light emitters 15 and 17 turn on and off two kinds of guidance visible light will be described.

図６において、第１及び第２の発光器１５、１７は、赤外光発光部２６と、第１可視光発光部３０に加え、第２可視光発光部３１も備える。第１可視光発光部３０と第２可視光発光部３１とは、互いに異なる発光色、即ち、異なる波長の案内用可視光を発する。例えば、第１可視光発光部３０は赤色の案内用可視光を点灯し、第２可視光発光部３１は緑色の案内用可視光を点灯する。赤外光発光部２６、第１及び第２可視光発光部３０、３１は、これらの光を発する光源を備える。これらの光源は、例えば、発光ダイオードまたは半導体レーザまたはエレクトロルミネッセンス素子である。かかる構成により、第１及び第２の発光器１５、１７は、互いに発光色の異なる複数の案内用可視光を独立して点灯する。 In FIG. 6, the first and second light emitters 15 and 17 include a second visible light emitting unit 31 in addition to the infrared light emitting unit 26 and the first visible light emitting unit 30. The first visible light emitting unit 30 and the second visible light emitting unit 31 emit different colors of light, that is, guide visible light having different wavelengths. For example, the first visible light emitting unit 30 lights red guide visible light, and the second visible light emitting unit 31 lights green guide visible light. The infrared light emitting unit 26, the first and second visible light emitting units 30, 31 include a light source that emits these lights. These light sources are, for example, light emitting diodes or semiconductor lasers or electroluminescent elements. With this configuration, the first and second light emitters 15 and 17 independently light a plurality of guide visible lights having different emission colors.

障害物検知動作においては、実施の形態１と同様に赤外光発光部２６の点灯及び消灯を行い、図４に示した動作を行う。そして、主制御部２９は、かごドア２の動作状況に応じて、複数の案内用可視光の中から特定の発光色の案内用可視光を選択し、第１及び第２の発光器１５、１７に、特定の発光色の点灯及び消灯を行わせる。 In the obstacle detection operation, the infrared light emitting unit 26 is turned on and off as in the first embodiment, and the operation shown in FIG. 4 is performed. Then, the main control unit 29 selects the guide visible light of a specific emission color from the plurality of guide visible lights according to the operation state of the car door 2, and the first and second light emitters 15, 17 turns on and off a specific emission color.

次に、図７を用いて、スライドドア装置の全体動作を説明する。
図７はこの発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の全体動作を示すフローチャートである。
まず、初期の全開時待機中においては、第２可視光発光部３１に、緑色の案内用可視光の点灯を継続させる。次に、ステップＳ２１で、主制御部２９は、かごドア２が実際に戸閉動作を開始する所定の時間前（例えば１〜数秒前）に、第２可視光発光部３１に緑色の案内用可視光を消灯させるとともに、第１可視光発光部３０に赤色の案内用可視光を点灯させ、ステップＳ２２に進む。 Next, the overall operation of the sliding door device will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is a flowchart showing the overall operation of the sliding door device according to Embodiment 1 of the present invention.
First, in the initial full-open standby state, the second visible light emitting unit 31 is continuously lit with the green visible light for guidance. Next, in step S21, the main control unit 29 uses the second visible light emitting unit 31 for green guidance before a predetermined time (for example, 1 to several seconds before) when the car door 2 actually starts the door closing operation. The visible light is turned off and the first visible light emitting unit 30 is turned on with the red guidance visible light, and the process proceeds to step S22.

ステップＳ２２では、上記の障害物検知動作（ステップＳ１〜Ｓ１０）を行い、障害物の有無を判定する。障害物があれば、ステップＳ２２を繰り返し、戸閉動作を待機する。一方、障害物がなければ、ステップＳ２３に進み、戸閉動作を開始する。その後、ステップＳ２４に進み、戸閉動作開始後も障害物検知動作（ステップＳ１〜Ｓ１０）を行い、障害物の有無を判定する。 In step S22, the above-described obstacle detection operation (steps S1 to S10) is performed to determine whether there is an obstacle. If there is an obstacle, step S22 is repeated to wait for the door closing operation. On the other hand, if there is no obstacle, it will progress to Step S23 and will start door closing operation. Then, it progresses to step S24, and after a door closing operation start, an obstacle detection operation (steps S1-S10) is performed, and the presence or absence of an obstacle is determined.

ステップＳ２４で、障害物がなければ、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、戸閉動作を継続し、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、かごドア２が全閉位置にあるか否かを判定する。かごドア２が全閉位置になければ、ステップＳ２４に戻る。一方、かごドア２が全閉位置にあれば、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、第１可視光発光部３０に赤色の案内用可視光を消灯させるとともに、第２可視光発光部３１に緑色の案内用可視光を点灯させ、戸閉時の動作を終了する。 If there is no obstacle in step S24, the process proceeds to step S25. In step S25, the door closing operation is continued, and the process proceeds to step S26. In step S26, it is determined whether the car door 2 is in the fully closed position. If the car door 2 is not in the fully closed position, the process returns to step S24. On the other hand, if the car door 2 is in the fully closed position, the process proceeds to step S27. In step S27, the first visible light emitting unit 30 turns off the red guiding visible light, and the second visible light emitting unit 31 turns on the green guiding visible light, and the door closing operation ends.

一方、ステップＳ２４で、障害物があれば、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、ただちに第１可視光発光部３０に赤色の案内用可視光を消灯させるとともに、第２可視光発光部３１に緑色の案内用可視光を点灯させ、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、かごドア２を全開に戸開する戸反転動作を行い、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、かごドア２の全開後に、第２可視光発光部３１に緑色の案内用可視光を消灯させるとともに、第１可視光発光部３０に赤色の案内用可視光を点灯させ、ステップＳ３に戻り、上記動作を繰り返す。 On the other hand, if there is an obstacle in step S24, the process proceeds to step S28. In step S28, the first visible light emitting unit 30 immediately turns off the red guiding visible light, and the second visible light emitting unit 31 turns on the green guiding visible light, and the process proceeds to step S29. In step S29, the door reversing operation for opening the car door 2 fully open is performed, and the process proceeds to step S30. In step S30, after the car door 2 is fully opened, the second visible light emitting unit 31 turns off the green guiding visible light, and the first visible light emitting unit 30 turns on the red guiding visible light. Return to and repeat the above operation.

以上で説明した実施の形態２によれば、第１及び第２の発光器１５、１７は、互いに発光色の異なる複数の案内用可視光を独立して点灯する。そして、かごドア２の動作状況に応じて、異なる色の案内用可視光で乗客に合図を示すことができる。このため、実施の形態１と同様の効果に加え、乗客にとって、かごドア２の動作がより分かりやすくなる。 According to the second embodiment described above, the first and second light emitters 15 and 17 independently light a plurality of guide visible lights having different emission colors. And according to the operation | movement condition of the car door 2, a signal can be shown to a passenger with the visible light for guidance of a different color. For this reason, in addition to the effect similar to Embodiment 1, it becomes easier for the passenger to understand the operation of the car door 2.

実施の形態１及び２においては、可視光発光部２７等は、消灯指令が来る前、可視光の点灯を継続する場合で説明した。即ち、場合によっては、可視光の点灯が数秒間継続する。しかし、可視光は、所定の周波数（数秒に１回の割合から１秒当り数回の割合）で点滅させてもよい。この場合、乗客への注意をより喚起しやすくなる。また、実施の形態１及び２においては、かご出入口でのスライドドア装置の実施の形態を説明した。しかし、乗場出入口に同様のスライドドア装置を適用しても、同様の効果が得られる。 In the first and second embodiments, the case where the visible light emitting unit 27 and the like continue to turn on the visible light before the turn-off command is given has been described. That is, in some cases, lighting of visible light continues for several seconds. However, the visible light may blink at a predetermined frequency (from once every few seconds to several times per second). In this case, it is easier to alert the passengers. In the first and second embodiments, the embodiment of the sliding door device at the car doorway has been described. However, the same effect can be obtained even if a similar sliding door device is applied to the landing entrance.

さらに、実施の形態１及び２においては、両開き式スライドドア装置について説明した。しかし、片開き式スライドドア装置であってもよく、かごドア２及び乗場ドアの枚数も特に限定されない。加えて、実施の形態１及び２においては、スライドドア装置をエレベータの出入口に適用した場合で説明した。しかし、本スライドドア装置は、例えば建物に設けられた出入口、列車等の乗り物の乗降口、または列車のプラットホームの乗降口にも適用できる。なお、撮像装置と発光器とが、出入口の対向縁部に設けられていれば、実施の形態１及び２のスライドドア装置と同様の効果が得られるのはいうまでもない。 Furthermore, in Embodiments 1 and 2, the double-open slide door device has been described. However, a single-open slide door device may be used, and the number of car doors 2 and landing doors is not particularly limited. In addition, in the first and second embodiments, the case where the sliding door device is applied to the entrance / exit of the elevator has been described. However, the present sliding door device can be applied to, for example, an entrance / exit provided in a building, an entrance / exit of a vehicle such as a train, or an entrance / exit of a train platform. Needless to say, if the imaging device and the light emitter are provided at the opposite edges of the doorway, the same effects as those of the sliding door device of the first and second embodiments can be obtained.

この発明の実施の形態１におけるスライドドア装置が設けられたエレベータのかごの出入口をかご内から見た正面図である。It is the front view which looked at the entrance / exit of the elevator car provided with the sliding door apparatus in Embodiment 1 of this invention from the inside of a car. この発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の発光器の構造を示す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view which shows the structure of the light-emitting device of the sliding door apparatus in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の制御回路を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the control circuit of the sliding door apparatus in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の障害物検知動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the obstruction detection operation | movement of the sliding door apparatus in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の動作全体を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole operation | movement of the slide door apparatus in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態２におけるスライドドア装置の制御回路を示す概略ブロックである。It is a schematic block which shows the control circuit of the sliding door apparatus in Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態１におけるスライドドア装置の動作全体を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole operation | movement of the slide door apparatus in Embodiment 1 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１エレベータのかご、２かごドア、３かご出入口枠、４縦枠、
５上部水平枠、６下部水平枠、７かご操作パネル、８表示装置、
９警報装置、１０階指定ボタン、１１戸開ボタン、１２戸閉ボタン、
１３表示灯、１４第１のカメラ、１５第１の発光器、１６第２のカメラ、
１７第２の発光器、１８赤外光光源、１９可視光光源、２０基板、
２１、２２光源駆動回路、２３拡散板、２４発光面、２５開閉制御部、
２６赤外光発光部、２７可視光発光部、２８画像処理判定部、
２９主制御部、３０第１可視光発光部、３１第２可視光発光部 1 elevator car, 2 car door, 3 car doorway frame, 4 vertical frame,
5 Upper horizontal frame 6 Lower horizontal frame 7 Car operation panel 8 Display device
9 alarm device, 10th floor designation button, 11 door open button, 12 door close button,
13 indicator lamps, 14 first camera, 15 first light emitter, 16 second camera,
17 second light emitter, 18 infrared light source, 19 visible light source, 20 substrate,
21 and 22 light source drive circuit, 23 diffuser plate, 24 light emitting surface, 25 opening / closing control unit,
26 infrared light emitting unit, 27 visible light emitting unit, 28 image processing determination unit,
29 main control unit, 30 first visible light emitting unit, 31 second visible light emitting unit

Claims

ドアが水平方向に移動することにより開閉する出入口の一縁部側に設けられた撮像装置と、
前記出入口の一縁部と対向する他縁部に設けられ、前記出入口の一縁部側に向けて、互いに波長の異なる検知用光と案内用可視光を独立して点灯する発光器と、
前記出入口の障害物検知時は、前記発光器に、前記検知用光の点灯及び消灯を行わせ、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、障害物の有無を判定し、
前記ドアの動作案内時は、前記発光器に、前記案内用可視光の点灯及び消灯を行わせる制御装置と、
を備え、
前記発光器は、
前記検知用光を発する複数の検知用光源と、
前記案内用可視光を発する複数の可視光光源と、
前記検知用光源と前記可視光光源とを前記出入口の一縁部側から遮蔽した拡散装置と、
を備え、
前記検知用光源及び前記可視光光源は、前記出入口の他縁部に沿って交互に並んで配置され、
前記拡散装置は、前記検知用光源及び前記可視光光源が点灯させる検知用光及び案内用可視光を透過させるとともに拡散し、前記出入口の他縁部に沿った連続的な検知用光及び案内用可視光を、前記出入口の一縁部側に向けて発することを特徴とするスライドドア装置。 An imaging device provided on one edge side of the doorway that opens and closes when the door moves in the horizontal direction;
A light emitting device that is provided on the other edge facing the one edge of the doorway, and that independently lights detection light and guide visible light having different wavelengths toward the edge of the doorway;
At the time of obstacle detection at the doorway, the light emitter is turned on and off, and the presence or absence of an obstacle is determined based on the image captured by the imaging device,
At the time of guiding the operation of the door, a control device that causes the light emitter to turn on and off the visible light for guidance, and
Equipped with a,
The light emitter is
A plurality of detection light sources emitting the detection light;
A plurality of visible light sources that emit visible light for guidance;
A diffusing device that shields the detection light source and the visible light source from one edge of the entrance;
With
The light source for detection and the visible light source are arranged alternately along the other edge of the entrance and exit,
The diffusion device transmits and diffuses the detection light and the guide visible light that the detection light source and the visible light source are turned on, and continuously diffuses the detection light and the guide light along the other edge of the entrance / exit. A sliding door device that emits visible light toward one edge of the doorway .

ドアが水平方向に移動することにより開閉する出入口の一縁部側に設けられた撮像装置と、An imaging device provided on one edge side of the doorway that opens and closes when the door moves in the horizontal direction;
前記出入口の一縁部と対向する他縁部に設けられ、前記出入口の一縁部側に向けて、互いに波長の異なる検知用光と案内用可視光を独立して点灯する発光器と、A light emitting device that is provided on the other edge facing the one edge of the doorway, and that independently lights detection light and guide visible light having different wavelengths toward the edge of the doorway;
前記出入口の障害物検知時は、前記発光器に、前記検知用光の点灯及び消灯を行わせ、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、障害物の有無を判定し、At the time of obstacle detection at the doorway, the light emitter is turned on and off, and the presence or absence of an obstacle is determined based on the image captured by the imaging device,
前記ドアの動作案内時は、前記発光器に、前記案内用可視光の点灯及び消灯を行わせる制御装置と、At the time of guiding the operation of the door, a control device that causes the light emitter to turn on and off the visible light for guidance, and
前記撮像装置の前記出入口の他縁部側に近接して設けられ、前記検知用光を透過させるとともに前記案内用可視光を遮断する光学フィルタと、An optical filter that is provided close to the other edge side of the entrance / exit of the imaging device, transmits the detection light, and blocks the visible light for guidance;
を備え、With
前記撮像装置は、前記光学フィルタを透過した前記検知用光を撮像することを特徴とするスライドドア装置。The sliding door device, wherein the imaging device images the detection light transmitted through the optical filter.

前記発光器は、互いに発光色の異なる複数の案内用可視光を独立して点灯し、
前記制御装置は、前記ドアの動作案内時に、前記ドアの動作状況に応じて、前記複数の案内用可視光の中から特定の発光色の案内用可視光を選択し、前記発光器に、前記特定の発光色の案内用可視光の点灯及び消灯を行わせることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のスライドドア装置。 The light emitting device independently lights a plurality of guide visible lights having different emission colors from each other,
The control device selects a guide visible light having a specific emission color from the plurality of guide visible lights according to an operation state of the door, and guides the light emitter to the light emitter. The sliding door device according to claim 1 or 2, wherein the visible light for guidance having a specific emission color is turned on and off.

前記検知用光は、不可視光からなることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載のスライドドア装置。 The sliding door device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the detection light is invisible light.

前記撮像装置は、前記エレベータの出入口の一縁部側に設けられ、
前記発光器は、前記エレベータの出入口の一縁部と対向する他縁部に設けられたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載のスライドドア装置。 The imaging device is provided on one edge side of the elevator entrance,
The sliding door device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the light emitter is provided on another edge portion facing one edge portion of the entrance / exit of the elevator.