JP2010264060A - 流体制御装置及び流体制御方法並びに内視鏡装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】高流速を実現する一方で高精度の圧力センサを用い、適切な流体制御を行う。
【解決手段】内視鏡又は内視鏡補助具に装着される膨張収縮部材に対して供給又は吸引される流体の流量を制御する流体制御装置であって、前記膨張収縮部材に対して前記流体を供給または吸引する流体流発生源と、前記膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時に、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に所定流量で前記流体を供給または吸引するための第1の管系統と、圧力センサを備え、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に前記所定流量より少ない流量で前記流体を供給または吸引する第2の管系統と、前記第1の管系統及び前記第2の管系統を切り替える管系統切り替え手段を備えたことを特徴とする流体制御装置を提供する。
【選択図】図5
【解決手段】内視鏡又は内視鏡補助具に装着される膨張収縮部材に対して供給又は吸引される流体の流量を制御する流体制御装置であって、前記膨張収縮部材に対して前記流体を供給または吸引する流体流発生源と、前記膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時に、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に所定流量で前記流体を供給または吸引するための第1の管系統と、圧力センサを備え、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に前記所定流量より少ない流量で前記流体を供給または吸引する第2の管系統と、前記第1の管系統及び前記第2の管系統を切り替える管系統切り替え手段を備えたことを特徴とする流体制御装置を提供する。
【選択図】図5
Description
本発明は、流体制御装置及び流体制御方法並びに内視鏡装置に係り、特に、内視鏡のバルーン等を高速で膨張させるため管路に高い圧力を印加後に圧力制御をする目的で用いられる圧力センサのような高精度の圧力センサを高圧から保護する技術に関する。
従来、内視鏡の大腸挿入は、大腸が体内で曲がりくねった構造であることや、体腔に固定されていない部分があることなどから、非常に難しい。そのため、挿入手技の習得には多くの経験を必要とし、挿入手技が未熟な場合には、患者に大きな苦痛を与える結果となる。
そこで、内視鏡の体内への挿入を補助するために、バルーンを用いた内視鏡や挿入補助具が開発されている。例えば、体腔内に挿入される内視鏡挿入部または内視鏡挿入部を挿通案内する挿入補助具を、体腔内に固定する等の観点から、送気により膨張し排気により収縮するバルーンを内視鏡挿入部または挿入補助具に設けたバルーン付き内視鏡が知られている。
これらのバルーンの膨張・収縮には5〜10秒の時間を要するが、手術性能の向上を図るためには、より早く膨らませたり、しぼませたりする必要がある。この膨張・収縮時間を短縮するためには流体(空気)の流量を大きく(流速を大きく)する必要がある。その一方で、バルーンにつながる管路は内径1〜2mm程度と非常に細く、その管路内へ大流量を流すには管路の前後で大きな圧力差が必要になる。つまり、プロセッサ側の流体を高い圧力にする必要がある。
これに対して、例えば、以下示すように、特許文献1、特許文献2及び特許文献3にあるようなバルーンを用いた内視鏡や挿入補助具が提案されている。
まず特許文献1に記載のものは、内視鏡の挿入部の先端外周部に取り付けられた固定用のバルーンと、内視鏡を挿通させて挿入部を例えば消化管等に挿入する際のガイドを行うオーバーチューブの先端外周部に取り付けられたチューブ固定用のバルーンとを備えた内視鏡システムであり、ポンプ側圧力が所定範囲内であることを確認しつつ、タイマーによる総流量検出にて定量送出を行うようにしたものである。
また、特許文献2に記載のものは、体腔内に挿入される内視鏡の挿入部の外周面に装着された第1バルーンと、挿入部の外径よりも僅かに大きい内径を有する挿入補助具の先端近傍に装着された第2バルーンとを備えた内視鏡装置であり、単一管路上に圧力センサと流量センサの両方を設け、圧力に応じて送排気量を制御するようにしたものである。
また、特許文献3に記載のものは、上記特許文献2に記載のものと同様内視鏡の挿入部の外周面に装着された第1バルーンと挿入補助具の先端近傍に装着された第2バルーンとを備えた内視鏡装置であり、送排気量を調節する流量調節手段を有し、最初は大流量で流し、ある圧力に達したら小流量で流すようにしたものである。
このように、これらの提案においては、圧力センサや流量制御手段、流量センサを、ポンプとバルーンを繋ぐ単一管路に配置し、流量制御と圧力制御を切り替えることで高流速化を図っている。
しかしながら、高流速化を実現するためにはプロセッサ側の管路内は高い圧力となるため同一管路に配置される圧力センサには広いダイナミックレンジが必要とされる一方、バルーン内圧は安全性の観点からある程度の圧力(例えば5kPa程度)に制御されるためダイナミックレンジの狭い高精度の圧力センサが必要となる。このことから、単一管路における流体(空気)制御では、バルーン内圧を正確に制御するために高精度の圧力センサを使用すると大流量を流すことが出来ず、適切な流体制御を行うことができないという問題があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、高流速を実現する一方で高精度の圧力センサを用い、適切な流体制御を行うことのできる流体制御装置及び流体制御方法並びに内視鏡装置を提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、内視鏡又は内視鏡補助具に装着される膨張収縮部材に対して供給又は吸引される流体の流量を制御する流体制御装置であって、前記膨張収縮部材に対して前記流体を供給または吸引する流体流発生源と、前記膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時に、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に所定流量で前記流体を供給または吸引するための第1の管系統と、圧力センサを備え、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に前記所定流量より少ない流量で前記流体を供給または吸引する第2の管系統と、前記第1の管系統及び前記第2の管系統を切り替える管系統切り替え手段を備えたことを特徴とする流体制御装置を提供する。
これにより、膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時においては高流速を実現する一方で、管系統を切り替えることにより、高精度の圧力センサを用いて適切な流体制御を行うことが可能となる。
また、請求項2に示すように、前記流体流発生源の出力は一定であり、さらに前記流体の一部を外部に漏出することにより前記流体の流量を調整する漏出手段を備え、前記流体流発生源と前記膨張収縮部材とを連通する主管路に対して、前記第2の管系統は、前記主管路に前記漏出手段及び前記圧力センサを接続した管路であり、前記第1の管系統は、前記漏出手段及び前記圧力センサを迂回する迂回管路を経由して前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に至る管路であり、かつ該管路に一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するための手段を備えた管路であることを特徴とする。
これにより、膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時においては高流速を実現する際には、圧力センサを迂回することにより高精度の圧力センサを保護することが可能となる。
また、請求項3に示すように、前記流体流発生源は一定出力を有し、さらに前記流体の一部を外部に漏出することにより前記流体の流量を調整する漏出手段を備え、前記漏出手段及び前記圧力センサを連通及び遮断可能に接続するとともに、一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するための手段を備えた、前記流体流発生源と前記膨張収縮部材とを連通する主管路に対して、前記第1の管系統は、前記漏出手段及び前記圧力センサを前記主管路から遮断した管路であり、前記第2の管系統は、前記漏出手段及び前記圧力センサを前記主管路に連通させた管路であることを特徴とする。
これにより、膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時においては高流速を実現する際には、圧力センサを高圧の流体から遮断することで高精度の圧力センサを保護することが可能となる。
また、請求項4に示すように、前記一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するための手段は、前記膨張収縮部材に対して供給され又は吸引される前記流体の量が所定量となったことを検出する流量積算検出手段であることを特徴とする。
これにより、膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時に膨張収縮部材に必要以上の高圧が掛からないようにすることができる。
また、請求項5に示すように、前記流量積算検出手段は、少なくとも圧力計を含むことを特徴とする。
また、請求項6に示すように、前記流量積算検出手段は、少なくとも差圧計を含むことを特徴とする。
また、請求項7に示すように、前記流量積算検出手段は、少なくとも流量計を含むことを特徴とする。
また、請求項8に示すように、前記一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するための手段は、予め設定された一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するシリンジであることを特徴とする。
また、請求項9に示すように、前記漏出手段は、スピードコントローラであることを特徴とする。また、請求項10に示すように、前記漏出手段は、前記主管路を自然開放する手段であることを特徴とする。また、請求項11に示すように、前記漏出手段は、減圧弁であることを特徴とする。
これにより、出力一定の流体流発生源とこれらの漏出手段を組み合わせることで流量を調整することが可能となる。
また、同様に前記目的を達成するために、請求項12に記載の発明は、内視鏡又は内視鏡補助具に装着される膨張収縮部材に対して流体流発生源により供給又は吸引される流体の流量を制御する流体制御方法であって、前記膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時には、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に所定流量で前記流体を供給または吸引し、前記膨張収縮部材に対して一定の量が供給又は吸引された後、前記流体の圧力を圧力センサで測定しながら、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に前記所定流量より少ない流量で前記流体を供給または吸引する際、前記圧力センサは、前記流体が前記膨張収縮部材に所定流量で供給または吸引されるときには、該流体流から隔離されていることを特徴とする流体制御方法を提供する。
これにより、膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時においては高流速を実現する一方で、管系統を切り替えることにより、高精度の圧力センサが保護され、高精度の圧力センサを用いて適切な流体制御を行うことが可能となる。
また、同様に前記目的を達成するために、請求項13に記載の発明は、請求項1〜11のいずれかに記載の流体制御装置を備えたことを特徴とする内視鏡装置を提供する。
以上説明したように、本発明によれば、膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時においては高流速を実現する一方で、管系統を切り替えることにより、高精度の圧力センサを用いて適切な流体制御を行うことが可能となる。
以下、添付図面を参照して、本発明に係る流体制御装置及び流体制御方法並びに内視鏡装置について詳細に説明する。
図1は、本発明に係る流体制御装置が適用される電子内視鏡の一実施形態を示す概略構成図である。
図1において、電子内視鏡1は、例えば被検体の消化管等の管内に挿入され当該管内を移動する管内移動体である挿入部10と、挿入部10の基端部分に連設された操作部12とを備えている。挿入部10の先端に連設された先端部10aには、図示を省略するが、被検体の管内の観察部位の像光を取り込むための対物レンズと像光を撮像する撮像素子が内蔵されている。この先端部10aに内蔵された撮像素子により取得された被検体管内の画像は、コード14に接続された図示を省略したプロセッサ装置のモニタに内視鏡画像として表示される。
また、先端部10aには、観察部位にこれまた図示を省略した光源装置からの照明光を照射するための照明窓や、鉗子口16と連通した鉗子出口、送気・送水ボタン12aを操作することによって、対物レンズを保護する観察窓の汚れを落とすための洗浄水やエアーが噴射されるノズルなどが設けられている。
先端部10aの後方には、複数の湾曲駒を連結した湾曲部10bが設けられている。湾曲部10bは、操作部12に設けられたアングルノブ12bが操作されて、挿入部10内に挿設されたワイヤが押し引きされることにより、上下左右方向に湾曲動作する。これにより、先端部10aを被検体管内の所望の方向に向けることができる。
湾曲部10bの後方には、可撓性を有する軟性部10cが設けられている。軟性部10cは、先端部10aが観察部位に到達可能なように、かつ術者が操作部12を把持して操作する際に支障を来さない程度に患者との距離を保つために、1〜数mの長さを有する。
先端部10aには、被検体管内を移動する進行方向に並べて配置され、かつ固定された膨張収縮部材として、駆動バルーン20及び係止バルーン22が取り付けられている。駆動バルーン20と係止バルーン22は、主に膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、バルーン内の圧力を制御するバルーン制御装置18に接続されている。
なお、先端部10aにおいて駆動バルーン20と係止バルーン22は互いに隣接して配置され、挿入部10の周方向に周全体に形成されている。また、駆動バルーン20と係止バルーン22は、挿入部10の周方向に一様な形状として軸対称となっていてもよいし、周方向に一様な形状でなくまた軸対称でなくともよい。
また、駆動バルーン20と係止バルーン22は、湾曲部10bや軟性部10cに配置してもよい。
このように構成された電子内視鏡1で、例えば大腸や小腸のように複雑に屈曲した消化管等の内壁面を観察する場合には、駆動バルーン20と係止バルーン22が収縮した状態で挿入部10を被検体内に挿入し、光源装置を点灯して被検体内を照明しながら撮像素子により得られる内視鏡画像をモニタで観察する。
先端部10aが消化管内に到達すると、詳しくは後述するが、バルーン制御装置18により駆動バルーン20と係止バルーン22の膨張・収縮を制御して、消化管の内壁面に押圧力を作用させる。これにより、消化管の内壁面が手繰り寄せられ、挿入部10が消化管の内壁面に対して相対的に進行方向の前方または後方に推進する。
なお、以下の説明において、先端部10aが進行方向の前方に推進する動作を正進動作、先端部10aが進行方向の後方に推進する動作を逆進動作とする。
図2は、図1に示す電子内視鏡1の挿入部10の先端部10aの軸方向(長手方向)に沿った拡大断面図である。
図2に示すように、挿入部10の先端部10aに進行方向の前方から順に、駆動バルーン20と係止バルーン22の2つのバルーンが設けられている。
また、駆動バルーン20と係止バルーン22が消化管の内壁に接触していない時に、挿入部10の先端部10aの位置を消化管内の略中央に保持するための保持バルーン23も設けられている。
この駆動バルーン20と係止バルーン22と保持バルーン23は、ともに全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなる。
係止バルーン22は膨張時に消化管の内壁面に接して係止することができる膨張特性を有するバルーンである。
また、駆動バルーン20と係止バルーン22は、互いに形状が異なることが好ましい。
なお、図2に示すように、収縮時に係止バルーン22が駆動バルーン20に必ずしも覆い被さっている必要はなく、少なくとも係止バルーン22が膨張して消化管の内壁を係止した時に、係止バルーン22が駆動バルーン20に覆い被さっていればよい。
また、図2に示すように、先端部10aの内部には駆動バルーン20に連通し気体が送られる送気管24と、係止バルーン22に連通し気体が送られる送気管26と、保持バルーン23に連通し気体が送られる送気管27が設けられている。この送気管24、26及び27は、湾曲部10b及び軟性部10c、コード14(図1参照)の内部を通ってバルーン制御装置18に接続されている。
図3は駆動バルーン20、係止バルーン22及び保持バルーン23の圧力を制御するバルーン制御装置18の概略構成図である。
図3に示すように、駆動バルーン20、係止バルーン22及び保持バルーン23を個々に独立して内圧が調整できる構成となっており、バルブ開閉制御部30と圧力制御部32を介して、正圧ポンプ(吐出ポンプ)34と負圧ポンプ(吸引ポンプ)36が接続されている。
例えば、推進動作時においては、バルブ開閉制御部30によって各バルーンに接続されたバルブの開閉を制御し、圧力制御部32によって負圧ポンプ(吸引ポンプ)36と正圧ポンプ(吐出ポンプ)34が制御される。
以下、推進動作について説明する。
図4は、推進動作時における各バルーンの膨張及び収縮の様子を示した電子内視鏡1の挿入部10の先端部10aの軸方向(長手方向)に沿った拡大断面図である。
まずバルーンをいずれも収縮させた状態で、電子内視鏡1の先端部10aを測定対象(例えば大腸等)内に挿入する。そして図4(a)に示すように、駆動バルーン20及び係止バルーン22をともに収縮させた状態で、保持バルーン23を膨張させて腸壁40に係止させる。
次に、図4(b)に示すように、係止バルーン22に気体を充填して膨張させて係止バルーン22を腸壁40に係止させるとともに、保持バルーン23を収縮させる。このとき、係止バルーン22は、図4(b)に示すように、駆動バルーン20に覆い被さるように膨張して腸壁40に係止している。
次に、係止バルーン22を腸壁40に係止させた状態で、駆動バルーン20に気体を充填して膨張させる。すると図4(c)に示すように、駆動バルーン20は駆動バルーン20に覆い被さっている係止バルーン22の部分を徐々に押圧していく。そして、係止バルーン22は、先端部10aの進行方向の後方に向かってその表面が順々に繰り出されるように、またはその表面を移動させるように押されていく。これにより、係止バルーン22は、腸壁40に対して先端部10aの進行方向の後方に向かって押圧力を与える。
その結果、係止バルーン22はいわゆるキャタピラ(登録商標)のように腸壁40に当接しながら先端部10aの進行方向の後方に向かって繰り出され、腸壁40が先端部10aの進行方向の後方に手繰り寄せられる。従って、図4(c)に白矢印で示したように、電子内視鏡1の先端部10aは腸壁40に対して相対的に進行方向の前方に推進(正進)する。
次に図4(d)に示すように、係止バルーン22から気体を吸引して収縮させて、係止バルーン22を腸壁40から離間させる一方で、保持バルーン23を膨張させて腸壁40に係止させる。
なお、このとき係止バルーン22を腸壁40から離間させても腸壁40は先端部10aの進行方向の後方に手繰り寄せられた状態を維持しているものとする。もし、係止バルーン22を腸壁40から離間させると腸壁40が先端部10aの進行方向の前方に向かって戻るような場合には、さきに保持バルーン23を腸壁40に係止させてから係止バルーン22を収縮させるようにすればよい。
また、図4(d)の状態において、係止バルーン22を収縮させても、腸壁40のたわみ量によっては係止バルーン22が腸壁40から離間せず当接したままの状態となることも考えられるが、係止バルーン22が腸壁40に係止力を与えていなければよい。
次に図4(e)に示すように、駆動バルーン20から気体を吸引して収縮させる。これにより図4(a)の状態に戻る。
以上の動作を繰り返すことにより、電子内視鏡1の先端部10aを進行方向の前方に向かって推進(正進動作)をさせることができる。
次に本発明に係る流体制御方法について説明する。
図5に、本発明の流体制御システムの第1実施形態の概略構成を示す。
図5に示すように、第1実施形態の流体制御システムにおいては、正圧ポンプ34及び負圧ポンプ36がそれぞれ電磁弁42及び44を介してコネクタ46に接続されており、コネクタ46に続いて電磁弁48、コネクタ50、電磁弁52、電磁弁54そしてバルーン56が接続されている。このバルーン56は、前述した駆動バルーン20、係止バルーン22及び保持バルーン23を一つのバルーン56で代表して表したものである。
また、コネクタ50にはスピコン(スピードコントローラ)58が接続されており、電磁弁52と電磁弁54の間には圧力計60が接続され、電磁弁54とバルーン56との間には圧力計62が接続されている。
ここで正圧ポンプ34及び負圧ポンプ36は、ともに出力が一定のポンプである。スピコン58は、ポンプ(正圧ポンプ34及び負圧ポンプ36)の出力が一定であるので流量を落とし圧力を調整するとともに、システム内の圧力が高くなりすぎたときに、圧力を抜いて減圧するためのものである。また、圧力計60は、バルーン56の圧力がある程度の圧力になった後、一定の圧力に微調整する際に用いられる高精度の圧力センサであり、圧力計62は、バルーン56内の圧を上昇する際に用いられるダイナミックレンジの広い圧力センサである。本発明は、この高精度の圧力センサを保護するものである。
本第1実施形態の流体制御システムは、高精度の圧力センサ(圧力計60)を保護するために2系統の管路を有して構成されている。すなわち、図5に破線で示すように、電磁弁48と電磁弁54によって高精度の圧力計60を迂回する管路を有する第1のフローF1と、一点鎖線で示すように、電磁弁48と電磁弁54との間にスピコン58と高精度の圧力計60が配置された管路を有する第2のフローF2である。この2系統の管路F1、F2の切り替えは電磁弁48及び電磁弁54によって行われる。
バルーン56を膨らませる場合には、まず電磁弁48及び電磁弁54を第1のフローF1側に切り替えておき、第1のフローF1により高圧、高速流量でたくさんの流量をバルーン56に流して早くバルーン56を膨らませるようにする。このとき、第1のフローF1は高精度の圧力計60が接続された管路を迂回しているので、高精度の圧力計60は高い圧力が掛からないように保護されるとともに、大流量で高圧力(20〜100kPa)の流体がバルーン56に供給される。
そして、バルーン56がある程度膨らみ一定の圧力となってきたら、電磁弁48及び電磁弁54を第2のフローF2側に切り替えて、今度は第2のフローF2を通じてバルーン56の圧力制御を行う。このとき、第2のフローF2中に配置された高精度の圧力計60により圧力が測定されバルーン56の圧力制御が行われる。第2のフローF2では、スピコン58から一部の流体が漏出され、減圧された低圧・微流量の流体がバルーン56に供給される。このように第2のフローF2においては、スピコン58によって高精度の圧力計60のダイナミックレンジ内となるように流体の圧力が減圧されているため、高精度の圧力計60を問題なく使用することができる。
図6に、バルーン56を膨らませる場合の電磁弁48、52及び54の制御のタイミングチャートを示す。
バルーン56を膨らませる場合には、まず電磁弁48及び電磁弁54を第1のフローF1側に切り替え、図5に破線で示した第1のフローF1に沿った管路を連通させる。なお、このとき電磁弁52が接続された管路には流体が流れないので、電磁弁52は開でも閉でもどちらでもよい(不定)。
これにより、図5の破線で示した第1のフローF1の管路を通じて、正圧ポンプ34からバルーン56に高圧・大流量の流体が供給される。この際バルーン56(バルーン56に供給される流体)の圧力はダイナミックレンジの広い圧力計62で測定される。
そして、圧力計62による測定によりバルーン56の圧力がある程度の圧力に達したことが確認されたら、電磁弁48及び電磁弁54を第2のフローF2側に切り替えるとともに電磁弁54を開側に切り替え、図5に一点鎖線で示した第2のフローに沿った管路を連通させる。
これにより、図5の一点鎖線で示された第2のフローF2の管路を通じて、スピコン58で一定に減圧された流体がバルーン56に供給され、バルーン56内の圧力が一定の規定圧に制御される。このとき、バルーン56の圧力(バルーン56に供給される圧力)は高精度の圧力計60によって測定される。
このように、本実施形態によれば、第1のフローF1と第2のフローF2の管路の選択(切り替え)は、電磁弁の切り替えによって実現し、バルーン56を高速で膨張・収縮するために、膨張・収縮の初期は第1のフローF1で送排気を行い、一定時間後(一定体積を送気した後)第2のフローF2に管路を切り替え、微流量で高精度の圧力制御を行う。
上では、バルーン56を膨張させる場合について説明したが、収縮の場合には第1のフローF1を継続し、一定時間後(一定体積を排気した後)に負圧ポンプ36を停止するようにしてもよい。または、電磁弁48は第1のフローF1側、電磁弁54は第2のフローF2側とし、電磁弁52を開にして、バルーン56からスピコン58までが繋がるようにすることで、スピコン58の位置から自然排気するようにすることも可能である。
このように、本実施形態は、2系統の管路を切り替えることにより、高精度の圧力センサを保護するとともに、高圧・大流量の流体をバルーン56に高速で供給することを可能としたものである。なお、このように管路を切り替えることなく、第2のフローF2の管路のみを用いた場合には、従来の単一管路のバルーン制御システムと同様である。
なお、上で電磁弁48及び電磁弁54を第1のフローF1側に切り替えてバルーン56の圧力を一定程度高めた後、電磁弁48及び電磁弁54を第2のフローF2側に切り替える際、電磁弁48及び電磁弁54を第2のフローF2側に切り替えとともに電磁弁52を閉にして流体の流れを停止させて、圧力計60でバルーン56の正確な圧力を測定するようにしてもよい。
この圧力計60による正確なバルーン56の圧力測定の結果、圧力が規定の圧力よりも高い場合には、電磁弁52を開いてスピコン58から流体を逃がし減圧するようにする。また、このとき、電磁弁48を第1のフローF1側にして、同時に電磁弁54を第2のフローF2側とした状態で電磁弁52を開にしてもよい。これにより、バルーン56内の圧力をより小さな値に調整することができる。
次に、本発明に係る流体制御システムの第2実施形態について説明する。
図7に、本発明の流体制御システムの第2実施形態の概略構成を示す。
図7に示すように、第2実施形態の流体制御システムにおいては、正圧ポンプ34及び負圧ポンプ36がそれぞれ電磁弁42及び44を介してバルーン56に接続する主管路に接続されており、この主管路の途中には、主管路を自然開放するための電磁弁64、電磁弁66を介した圧力計68、そしてこの主管路に並列に配置された差圧計70が接続されている。バルーン56は、前述した第1実施形態と同様に、駆動バルーン20、係止バルーン22及び保持バルーン23を一つのバルーン56で代表して表したものである。
正圧ポンプ34及び負圧ポンプ36は、第1実施形態同様、出力が一定のポンプであり、電磁弁64を介して自然開放によって圧力調整が行われる。また、圧力計68は、第1実施形態の圧力計60と同様に、バルーン56の圧力がある程度の圧力になった後、一定の圧力に微調整する際に用いられる高精度の圧力センサである。
差圧計70は、差圧計70が取り付けられた主管路の2点間の圧力差を測定するものであり、測定された圧力差から主管路を通過する流体の流量が算出される。これによりバルーン56に供給された流体の総流量が判断される。
本実施形態において、バルーン56を膨張させる場合の圧力制御について説明する。
バルーン56を膨らませる場合には、まず電磁弁64を閉じるとともに、電磁弁66を閉じて高精度の圧力計68を主管路から隔離する。これにより、高精度の圧力計68が高圧から保護される。
このように自然開放及び圧力計68を電磁弁64及び66によって主管路から隔離した状態で、電磁弁42を開き正圧ポンプ34から主管路を通じて流体をバルーン56に供給する。
そして、差圧計70によって測定された主管路のある2点間の差圧から、所定時間における主管路を通過してバルーン56に供給される流体の流量を算出する。この流量を積算することでバルーンに供給された流体の総量を求める。なお、この計算はバルーン制御装置18内の圧力制御部32において行われる。そして一定量の流体がバルーン56内に供給され、バルーン56がある程度膨張したと判断されたら、バルーン56への流体の供給を停止する。
その後、バルーン56に微流量を供給しつつ、バルーン56の圧力を調整する場合には、電磁弁64及び電磁弁66を開き自然開放及び圧力計68を主管路に接続する。これにより、正圧ポンプ34の一定の高い圧力を自然開放で減圧し、流量を下げた状態で流体をバルーン56に供給する。また、高精度の圧力計68で主管路を通じてバルーン56に供給される流体の圧力を測定し、圧力制御が行われる。
このように、本実施形態においては、自然開放及び高精度の圧力計68を主管路から隔離した正圧ポンプ34とバルーン56を接続する主管路から高圧の流体を供給する系統と、主管路に自然開放及び高精度の圧力計68を接続し微流量の流体を供給する系統の2種類の系統を使い分けるようにして、高精度の圧力計68を高圧から保護するようにしている。
次に、本発明に係る流体制御システムの第3実施形態について説明する。
図8に、本発明の流体制御システムの第3実施形態の概略構成を示す。
図8に示すように、本実施形態は上述した第2実施形態における差圧計70の代わりにシリンジ72を主管路に接続したものである。
第2実施形態における差圧計70は、結局バルーン56に供給される流体の流量を算出するためのものであったが、本実施形態におけるシリンジ72は、一定量の流体を一気にバルーン56に供給するためのものである。
このように、本実施形態では、バルーン56を膨張させる場合、最初一定量の流体をシリンジ72によって一気にバルーン56に供給するようにしたため、上記第1実施形態や第2実施形態のように、最初バルーン56に供給される高圧流体の圧力や流量を測定する(ダイナミックレンジの広い)圧力計や流量計を設置する必要がない。また、シリンジ72によって高圧の流体をバルーン56に供給する際には、高精度の圧力計68は主管路からは隔離され、高圧から保護されるようになっている。
その後、バルーン56に微流量を供給しつつ、バルーン56の圧力を調整する場合には、電磁弁64及び電磁弁66を開き自然開放及び圧力計68を主管路に接続する。これにより、正圧ポンプ34の一定の高い圧力を自然開放で減圧し、流量を下げた状態で流体をバルーン56に供給する。また、高精度の圧力計68で主管路を通じてバルーン56に供給される流体の圧力を測定し、圧力制御が行われる。
なお、バルーン56を収縮する場合には、流体の一定量をシリンジ72によって一気に吸引する。
このように、本実施形態においても、自然開放及び高精度の圧力計68を主管路から隔離した正圧ポンプ34とバルーン56を接続する主管路から高圧の流体を供給する系統と、主管路に自然開放及び高精度の圧力計68を接続し微流量の流体を供給する系統の2種類の系統を使い分けるようにして、高精度の圧力計68を高圧から保護するようにしている。
次に、本発明に係る流体制御システムの第4実施形態について説明する。
図9に、本発明の流体制御システムの第4実施形態の概略構成を示す。
図9に示すように、本実施形態においては、正圧ポンプ34、負圧ポンプ36とバルーン56を接続する主管路に電磁弁66を介して高精度の圧力計68を接続した点は上記第2実施形態や第3実施形態と同じであるが、第2実施形態や第3実施形態とは、電磁弁64を介した自然開放の代わりに、電磁弁66と圧力計68の間に減圧弁74を設けるとともに、差圧計70やシリンジ72の代わりに流量計76を設置した点が異なる。
本実施形態では、バルーン56を膨張させる場合には、電磁弁66を閉じて高精度の圧力計68を主管路から隔離した状態で、電磁弁42を開き、正圧ポンプ34から主管路を通じて高圧の流体をバルーン56に供給する。このとき、主管路内に設置された流量計76でバルーン56に供給される流体の流量を測定し、バルーン56に一定量が供給された場合には供給を停止する。
その後、バルーン56に微流量を供給しつつ、バルーン56の圧力を調整する場合には、電磁弁66を開き減圧弁74及び圧力計68を主管路に接続する。これにより、正圧ポンプ34の一定の高い圧力を減圧弁74で減圧し、流量を下げた状態で流体をバルーン56に供給する。また、高精度の圧力計68で主管路を通じてバルーン56に供給される流体の圧力を測定し、圧力制御が行われる。
このように、本実施形態においても、高精度の圧力計68を主管路から隔離した正圧ポンプ34とバルーン56を接続する主管路から高圧の流体を供給する系統と、主管路に高精度の圧力計68及び減圧弁74を接続し微流量の流体を供給する系統の2種類の系統を使い分けるようにして、高精度の圧力計68を高圧から保護するようにしている。
以上いくつかの実施形態を説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではない。例えば、バルーン56を膨張させる場合に、最初バルーン56に一定量を供給する際、一定量が供給されたかを判断する手段として、バルーン56の圧力を測定するダイナミックレンジの広い圧力計でもよいし、主管路の2点間の差圧から流量を算出するための差圧計でもよいし、直接主管路を通過する流体の流量を測定する流量計でもよい。
また、バルーン56に一定量が供給された後の流量調整を行うための手段としては、一定出力のポンプに対してスピコンや自然開放や減圧弁等の漏出手段を組み合わせてもよいし、ポンプの出力を可変にしてポンプを電圧・電流で制御して出力を下げることで実現するようにしてもよい。高精度の圧力計で圧力を測定しながら上記流量調整手段によってバルーン56の圧力を調整する。なお、ポンプの出力を可変にしてポンプを電圧・電流で制御する場合には、電圧値で流量がわかるので差圧計や流量計はなくともよい。
上述した、各実施形態において、これらの一定量が供給されたかを判断する手段や流量調整を行うための手段を適宜取り替えて組み合わせるようにしてもよい。例えば、第1実施形態や第2、第3実施形態において、スピコンや自然開放に変えて減圧弁を組み合わせるようにしてもよい。また例えば第2実施形態と第4実施形態において、差圧計と流量計を取り替えてもよい。また、その他可能な限りこれらの手段を取り替えて組み合わせてもよい。
以上説明したように、上記各実施形態によれば、いずれも、高精度の圧力計を主管路から隔離し、正圧ポンプとバルーンを接続する主管路から高圧の流体を供給する系統と、主管路に高精度の圧力計及び圧力調整手段を接続し微流量の流体を供給する系統の2種類の系統を使い分けるようにして、高精度の圧力計を高圧から保護することにより、高流速を実現する一方で高精度の圧力センサを用い、適切な流体制御を行うことができる。
以上、本発明の流体制御装置及び流体制御方法並びに内視鏡装置について詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。
1…電子内視鏡、10…挿入部、10a…先端部、12…操作部、14…コード、16…鉗子口、18…バルーン制御装置、20…駆動バルーン、22…係止バルーン、23…保持バルーン、24、26、27…送気管、30…バルブ開閉制御部、32…圧力制御部、34…正圧ポンプ、36…負圧ポンプ、40…腸壁、42、44…電磁弁、46、50…コネクタ、52、54…電磁弁、56…バルーン、60、68…圧力計(高精度)、62…圧力計(ダイナミックレンジ広い)、64、66…電磁弁、70…差圧計、72…シリンジ、74…流量計
Claims (13)
- 内視鏡又は内視鏡補助具に装着される膨張収縮部材に対して供給又は吸引される流体の流量を制御する流体制御装置であって、
前記膨張収縮部材に対して前記流体を供給または吸引する流体流発生源と、
前記膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時に、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に所定流量で前記流体を供給または吸引するための第1の管系統と、
圧力センサを備え、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に前記所定流量より少ない流量で前記流体を供給または吸引する第2の管系統と、
前記第1の管系統及び前記第2の管系統を切り替える管系統切り替え手段を備えたことを特徴とする流体制御装置。 - 前記流体流発生源の出力は一定であり、さらに前記流体の一部を外部に漏出することにより前記流体の流量を調整する漏出手段を備え、
前記流体流発生源と前記膨張収縮部材とを連通する主管路に対して、
前記第2の管系統は、前記主管路に前記漏出手段及び前記圧力センサを接続した管路であり、
前記第1の管系統は、前記漏出手段及び前記圧力センサを迂回する迂回管路を経由して前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に至る管路であり、かつ該管路に一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するための手段を備えた管路であることを特徴とする請求項1に記載の流体制御装置。 - 前記流体流発生源は一定出力を有し、さらに前記流体の一部を外部に漏出することにより前記流体の流量を調整する漏出手段を備え、
前記漏出手段及び前記圧力センサを連通及び遮断可能に接続するとともに、一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するための手段を備えた、前記流体流発生源と前記膨張収縮部材とを連通する主管路に対して、
前記第1の管系統は、前記漏出手段及び前記圧力センサを前記主管路から遮断した管路であり、
前記第2の管系統は、前記漏出手段及び前記圧力センサを前記主管路に連通させた管路であることを特徴とする請求項1に記載の流体制御装置。 - 前記一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するための手段は、前記膨張収縮部材に対して供給され又は吸引される前記流体の量が所定量となったことを検出する流量積算検出手段であることを特徴とする請求項2または3に記載の流体制御装置。
- 前記流量積算検出手段は、少なくとも圧力計を含むことを特徴とする請求項4に記載の流体制御装置。
- 前記流量積算検出手段は、少なくとも差圧計を含むことを特徴とする請求項4に記載の流体制御装置。
- 前記流量積算検出手段は、少なくとも流量計を含むことを特徴とする請求項4に記載の流体制御装置。
- 前記一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するための手段は、予め設定された一定量の前記流体を前記膨張収縮部材に対して供給又は吸引するシリンジであることを特徴とする請求項2または3に記載の流体制御装置。
- 前記漏出手段は、スピードコントローラであることを特徴とする請求項2〜8のいずれかに記載の流体制御装置。
- 前記漏出手段は、前記主管路を自然開放する手段であることを特徴とする請求項2〜8のいずれかに記載の流体制御装置。
- 前記漏出手段は、減圧弁であることを特徴とする請求項2〜8のいずれかに記載の流体制御装置。
- 内視鏡又は内視鏡補助具に装着される膨張収縮部材に対して流体流発生源により供給又は吸引される流体の流量を制御する流体制御方法であって、
前記膨張収縮部材の初期膨張時または初期収縮時には、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に所定流量で前記流体を供給または吸引し、
前記膨張収縮部材に対して一定の量が供給又は吸引された後、前記流体の圧力を圧力センサで測定しながら、前記流体流発生源から前記膨張収縮部材に前記所定流量より少ない流量で前記流体を供給または吸引する際、
前記圧力センサは、前記流体が前記膨張収縮部材に所定流量で供給または吸引されるときには、該流体流から隔離されていることを特徴とする流体制御方法。 - 請求項1〜11のいずれかに記載の流体制御装置を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
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