JP2010211282A - 適応制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 未知パラメータの推定及び更新を、姿勢変更開始から終了までの間で非随時とすることで、姿勢変更時に発生する姿勢角度誤差を、当該更新以降で抑制することによって、制御系の安定性を損なうことなく外乱を抑制することができる。
【選択図】 図1
Description
以下、図を用いてこの発明に係る実施の形態1について説明する。
図1は、実施の形態1による人工衛星や宇宙機等の宇宙装置本体の姿勢制御を行う適応制御装置の構成を示す図であり、適応制御装置の簡略化した制御系ブロック図を示している。図において、適応制御装置は、未知パラメータ推定及び更新則部1と、ゲイン41、42と、加算器5,6,7,8と、センサ10,11と、調整部12とを備えて構成される。また、符号13は、人工衛星や宇宙機等の宇宙装置本体のダイナミクスを示している。
1)宇宙装置本体の姿勢変更(マヌーバ)時以外は、未知パラメータを更新しない。
2)宇宙装置本体の姿勢変更(マヌーバ)開始から、中間点付近までのデータを用いて、未知パラメータの推定を行う。
3)宇宙装置本体の姿勢変更(マヌーバ)の中間点付近で、所定の回数(一回のみもしくは断続的に数回)だけ、未知パラメータの更新を行う。
4)宇宙装置本体の姿勢変更(マヌーバ)の後半は、未知パラメータにて姿勢制御を行う。
Claims (1)
- 角度を検出する角度検出センサと、
角速度を検出する角速度検出センサと、
上記角度検出センサの出力と目標角度との角度誤差と、上記角速度検出センサの出力と目標角速度との角速度誤差に基づいて、姿勢制御対象の慣性テンソルを含む未知パラメータを推定し、推定結果に基づいて未知パラメータを更新し、更新した未知パラメータに基づいてフィードフォワードトルクを求めるパラメータ推定及び更新部と、
上記角度誤差及び角速度誤差と、ゲインと、上記フィードフォワードトルクに基づいて指令値が入力され、上記姿勢制御対象の姿勢を変更するアクチュエータと、
を備え、
上記パラメータ推定及び更新部は、上記姿勢制御対象の姿勢変更開始から姿勢変更終了までの間に、一度もしくは複数回断続的に未知パラメータの更新を行うことを特徴とした適応制御装置。
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