JP2010187558A - 可変散布装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】GPSから位置情報と速度情報を受信するGPS受信機78によりGPSから速度情報を得て、車速センサ37から車輪4又は5の回転数を検出し、両方の速度情報に基づき肥料散布装置1による肥料散布量を算出し、GPS速度情報が得られないときには、車速センサ37で得られる車速に基づき車速を算出して肥料散布量を決める乗用管理機である。そして肥料などの散布途中でGPSからの車速データが得られなくなっても、車速データを補正しながらスリップの影響が少なく精度良い散布作業を継続できる。
【選択図】図7
Description
しかし、GPSからの速度情報が得られない場合に、例えば車輪がスリップしたときには車輪の駆動軸の回転数を測定する車速センサからの情報では正確な車速が分からないということがあった。
また、GPS受信機が衛星を捉えるまでの時間およびGPSアンテナと受信機の搭載機械が移動して位置情報から速度計算するまでの時間は速度データが得られないことがあった。
すなわち、請求項1記載の発明は、位置情報と速度情報をGPSから受信できるGPS受信機(78)と車輪(4又は5)の回転数を検出する車速センサ(37)と、肥料の散布を行う肥料散布手段(1)を備え、算出された車速の大小に基づき肥料の散布量を変更制御する可変散布装置において、GPSから得られる速度情報と、車速センサ(37)による車速パルスとを入力する車速算出手段(16)と該車速算出手段(16)により得られた算出速度に基づき肥料散布手段(1)による肥料散布量を算出する肥料散布量算出手段(17)を有する施肥用制御装置(15)を設け、該施肥用制御装置(15)の車速算出手段(16)は、GPS速度情報が得られないときには、車速センサ(37)で測定した車速に基づき車速を算出して肥料散布量算出手段(17)に算出車速データを送信する構成を備えた可変散布装置である。
まず、図1と図2に示すように、粒状物散布装置1(以下、粒状物として肥料を例に説明するので肥料散布装置ということがある)は、乗用管理機2の後部に装着される。前部にエンジン3を搭載し、エンジン回転を適宜に変速して前後車輪4,5を伝動する乗用管理機2の機体の後部には、左右一対のタンク10,10を装着する。上記粒状物散布装置1は、該タンク10、繰出装置11、送風装置12、第1噴管13、第2噴管(ブーム)14、制御部15(図5)等からなる。但し図2には第2噴管14の図示を省略している。
図5の制御ブロック図に示すように、施肥用制御部15は、ロール駆動モータ25L,25Rのそれぞれに散布スイッチ51(機能は後述する。)の操作情報、ファンスイッチ52による送風ファン12aの駆動情報、前記タンク10に設ける残量センサ54の検出信号等を入力する一方、ロール駆動モータ25L,25Rのそれぞれへモータ回転出力パルス信号、モータ回転方向切替信号等を出力する。
その後制御部15は、車速データを取り込みながら設定施肥量を散布するに必要な繰出装置11の繰出量制御を行う構成である。繰出量の増減制御は肥料散布量算出手段17により繰出ロール20の回転数を制御して行う。
前記図3の繰出装置11は、第1、第2の大ロール20a,20b、及び第3、第4の小ロール20c,20dからなり、通気筒30内における粉粒状物の繰出性の向上を図った改良構成を示すものである。すなわち、大ロール20a,20bと小ロール20c,20dによる散布を同時に行うことが可能であるが、このとき、タンク10内仕切壁10a内に少量散布の除草剤を充填し、タンク10には大量散布の肥料を充填する。除草剤は比重が大で重く、大量散布の肥料は比較的比重の軽い成分からなっているため、通気筒30内における送風搬送の先側に除草剤を繰出させ、後側に肥料を繰出すように構成している。このように構成することにより詰りを少なくさせることができる。
図7に以上の場合の車速制御時の肥料の繰り出しモータ25の回転出力制御のためのフローチャートを示す。
VS’=N×K×(1−VS/VG)
ここで、N:車輪の回転数、K:係数、VS:車速センサ37での車速測定値、VG:GPSで得られる車速である。
なお、ここで(1−VS/VG)は車輪が回っているが肥料散布装置1が前に進まないスリップ状態を表し、(1−VS/VG)×100をスリップ率とする。
また、前記GPS受信機78からの車速データから得られる平均値と車速センサ37から得られる車速データの平均値を比較して補正係数(スリップ率)を求めて、その補正係数に基づいて補正車速を計算し、その車速でロール回転数を精度高く制御できる。
また、肥料の散布中にGPSからの車速情報が得られなくなった場合は、制御装置15のメモリに記憶している前回までの車速データを読み出し、該車速データに基づき繰り出しロール20の回転数を計算することで、肥料散布途中にGPSからの速度情報が得られなくなった場合でも作業を継続することが可能になる。
なお、前記前回までの車速データとは、肥料散布中にGPS受信機78からの速度情報から車速を計算したときの車速をメモリ内に保存しておいた車速データである。
3 エンジン 4 前輪
5 後輪 10 タンク
10a 仕切壁 11 繰出装置
12 送風装置 12a 送風ファン
12b 電磁クラッチ 13 第1噴管
14 第2噴管(ブーム) 15 制御部(コントローラ)
16 車速算出手段 17 肥料散布量算出手段
18 マスト部 20 ロール
21 ロール駆動軸 22 ワンウェイクラッチ
25 ロール駆動モータ 30 通気筒
31 送風筒 32 PTO軸
33 搭乗者用シート 34 支持ブラケット
35 ブラケット 36 昇降ステップ
37 車速センサ 40 蛇腹管
42 筒体 43 アーム体
44 縦支軸 45 伸縮シリンダ
46 電動モータ 47 横支軸
48 電動式伸縮シリンダ 49 傾斜センサ
50 噴口 51 散布スイッチ
52 ファンスイッチ 53 ブーム散布レバー
54 タンク残量センサ 56 液晶表示部
57 可変スイッチ 58 施肥設定スイッチ
59U,59D 増・減スイッチ
60 累計リセットスイッチ
61 表示切換スイッチ 62 キースイッチ
72 ブザー 78 GPS受信機
Claims (3)
- 位置情報と速度情報をGPSから受信できるGPS受信機(78)と車輪(4又は5)の回転数を検出する車速センサ(37)と、肥料の散布を行う肥料散布手段(1)を備え、算出された車速の大小に基づき肥料の散布量を変更制御する可変散布装置において、
GPSから得られる速度情報と、車速センサ(37)による車速パルスとを入力する車速算出手段(16)と該車速算出手段(16)により得られた算出速度に基づき肥料散布手段(1)による肥料散布量を算出する肥料散布量算出手段(17)を有する施肥用制御装置(15)を設け、
該施肥用制御装置(15)の車速算出手段(16)は、GPS速度情報が得られないときには、車速センサ(37)で測定した車速に基づき車速を算出して肥料散布量算出手段(17)に算出車速データを送信する構成を備えたことを特徴とする可変散布装置。 - 前記施肥用制御装置(15)は、所定時間内のGPS速度情報の平均値と車速センサ(37)からの車速情報の平均値に基づきスリップ率を求め、該スリップ率を算入して車速を演算する構成を備えたことを特徴とする請求項1記載の可変散布装置。
- 前記施肥用制御装置(15)は、スリップ率が所定の値以上の時は、スリップ率を前記所定値のままにしておいて車速を演算する構成を備えたことを特徴とする請求項1記載の可変散布装置。
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