JP2010171882A - ネットワークシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の電子制御装置が通信線で接続され、複数の電子制御装置は、1つ以上の通信パラメータを備え、少なくとも1つの前記通信パラメータは、複数の電子制御装置で共通の値に設定することにより、複数の電子制御装置で共通の通信スケジュールを構成し、複数の電子制御装置は、通信パラメータに基づき、通信スケジュールで同期して通信を行い、情報を送受信するネットワークシステムにおいて、電子制御装置は、通信スケジュールを所定数に分割した送受信用の時間領域のうち、電子制御装置に割り付けられた受信領域において、新規通信パラメータを受信すると、新規通信パラメータに基づき、電子制御装置で共通の前記新規通信スケジュールに再同期して通信を行う。
【選択図】図5
Description
図3に、この発明の実施の形態1に係る船舶ネットワークシステムを示す。図3の船舶ネットワークシステムでは、船舶のエンジンを制御するエンジンECU301〜303、操舵者が前後進用に操作するレバーの操作情報を入力とするリモコンECU304〜306が、通信線307を介して接続されている。リモコンECU304〜306は、レバーの操作情報をメッセージとして通信線307を介してエンジンECU301〜303に送信する。
エンジンECU301は、図4に示す通信スケジュールで通常の通信中、ダイナミックセグメントのスロット55においてメッセージを受信する。なお、受信しなかった場合は通信を継続し、新規通信パラメータへ変更されない。
エンジンECU301は、通信を停止しコンフィグレーションモードへ遷移する。
エンジンECU301は、コンフィグレーションモードになると、スロット55で受信したメッセージに含まれる新規通信パラメータを、通信パラメータ用レジスタに設定する。
エンジンECU301は、再び通信モードへ遷移し、新規通信パラメータに基づき、図5に示す新規通信スケジュールで通信を開始し、変更処理を終了する。
図9に、車載ネットワークシステムを示す。図9の車載ネットワークシステムでは、エンジンECU901、アンチロックブレーキシステム(ABS)ECU902、トランスミッションECU903、電動パワーステアリング(EPS)ECU904が通信線A909と通信線B910で接続されている。
エンジンECU901は、図10に示す通信スケジュールで通常の通信中、スロット2において、車速情報に割り当てられたビット部分がオール1となっているメッセージを受信する。
エンジンECU901は、車速情報に割り当てられたビット部分がオール1であることからエラーを示す情報であることを検出し、車速情報のエラーを検出する。
エンジンECU901はスロット26において、新規通信パラメータを送信する。この新規通信パラメータは、前述の通り、デ−タ長が16バイトであり、車速情報のエラーを検出した場合にこれに対応するための通信パラメータとしてあらかじめエンジンECU901が保持している。
エンジンECU901は、新規通信パラメータを5通信サイクル(12.5ms)の間送信すると通信を停止し、コンフィグレーションモードへ遷移する。ただし、この送信期間は1通信サイクルの長さなどに応じて変更する必要があり、ここで示す値は一例である。
エンジンECU901は、コンフィグレーションモードになると、送信した新規通信パラメータを、通信パラメータ用レジスタに設定する。
エンジンECU901は再び通信モードに遷移し、新規通信パラメータに基づき、図12に示す新規通信スケジュールで通信を開始し、変更処理を終了する。
EPS ECU904は、図10に示す通信スケジュールで通常の通信中、ダイナミックセグメントのスロット26においてメッセージを受信する。なお、受信しなかった場合は通信を継続し、新規通信パラメータへ変更されない。
EPS ECU904は、スロット26でメッセージを受信すると、通信を停止しコンフィグレーションモードへ遷移する。
EPS ECU904は、コンフィグレーションモードになると、スロット26で受信したメッセージに含まれる新規グローバル通信パラメータに基づき、新規ローカル通信パラメータを決定する。
ST1603で決定した新規グローバル通信パラメータと新規ローカル通信パラメータを、通信パラメータレジスタに設定する。
EPS ECU904は、通信制御部を再び通信モードに設定し、新規通信パラメータに基づき、図12に示す新規通信スケジュールで通信を開始し、変更処理を終了する。
pSamplesPerMicrotick=pdMicrotick / gdSampleClockPeriod
図17に、本実施の形態3におけるネットワークシステムを示す。このネットワークシステムでは、ECU1701〜1703が通信線A1704と通信線B1705で接続されている。各ECU1701〜1703は、通信規格FlexRayに準拠した通信を行う通信制御部を備える。本実施の形態3では、通信線を2本としているが、この発明は通信線が1本あるいは2本のどちらであっても適用可能である。
ECU1701は通常の通信中、通信制御部のステータスレジスタの通信線A1704に関するフラグvSS!ContentErrorAが1にセットされ、FlexRay通信関連のエラーが発生したことを検出する。
ECU1701は、ECU1701に割り当てられた送信用スロットにおいて、新規通信スケジュールを構成する新規通信パラメータを送信する。この新規通信パラメータは、vSS!ContentError検出時の通信パラメータとしてあらかじめECU1701が保持している。
ECU1701は、送信中の新規通信パラメータが現在の通信パラメータと異なるかどうか判定を行う。異なる場合にはST1804に進み、同じ場合にはST1807に進む。
ECU1701は、新規通信パラメータを5通信サイクルの間送信すると通信を停止し、コンフィグレーションモードへ遷移する。ただし、この送信期間は1通信サイクルの長さなどに応じて変更する必要があり、ここで示す値は一例である。
ECU1701は、コンフィグレーションモードになると、送信した新規通信パラメータを、通信パラメータ用レジスタに設定する。
ECU1701は再び通信モードに遷移し、新規通信パラメータに基づき、新規通信スケジュールで通信を開始し、変更処理を終了する。
ECU1701は、送信中の新規通信パラメータが現在の通信パラメータと同じ場合には、新規通信パラメータを5通信サイクルの間送信すると、新規通信パラメータを含むメッセージの送信を終了する。
図19に、本実施の形態4における車載ネットワークシステムを示す。図19の車載ネットワークシステムでは、エンジンECU1901、バッテリECU1902、ハイブリッドECU1903が通信線A1904と通信線B1905で接続されている。エンジンECU1901にはエンジン1906、バッテリECUにはバッテリ1907、ハイブリッドECU1903にはモ−タ1908が接続され、モ−タ1908はエンジン1906とバッテリ1907とも接続されている。
ハイブリッドECU1903は、スロット2で、バッテリECU1902から充電情報を含むメッセージを受信できていないことを検出する。
ハイブリッドECU1903は、ST2201でメッセージを受信できなかったことにより、バッテリECU1702にエラーが発生していることを検出する。
ハイブリッドECU1903は、エンジン回転数の情報を高い頻度で受信するために、伝送速度を2倍にするよう、スロット41において、図21に示す新規通信スケジュールを構成する新規通信パラメータを送信する。
ハイブリッドECU1903は、新規通信パラメータを5通信サイクル(25ms)の間送信すると、通信を停止し、コンフィグレーションモードに遷移する。ただし、この送信期間は1通信サイクルの長さなどに応じて変更する必要があり、ここで示す値は一例である。
ハイブリッドECU1903は、コンフィグレーションモードになると、送信した新規通信パラメータを、通信パラメータ用レジスタに設定する。
ハイブリッドECU1903は再び通信モードに遷移し、新規通信パラメータに基づき、図21に示す新規通信スケジュールで通信を開始し、変更処理を終了する。
本実施の形態5におけるネットワークシステムの構成は、図17に示した実施の形態3と同じものを用いるため、ここでは説明を省略する。
ECU1702は通常の通信中、最後に送信を完了したダイナミックスロットの番号をフラグzLastDynTxSlotが30ではないため、ダイナミックスロット30においてメッセージYが送信できなかったことを検出し、ネットワークシステムの通信負荷が増大していることを検出する。
ECU1702に割り当てられた送信用スロットにおいて、新規通信スケジュールを構成する新規通信パラメータを送信する。この新規通信パラメータは、通信負荷増大検出時の通信パラメータとしてあらかじめECU1702が保持している。
ECU1702は、新規通信パラメータを5通信サイクルの間送信すると通信を停止し、コンフィグレーションモードへ遷移する。ただし、この送信期間は1通信サイクルの長さなどに応じて変更する必要があり、ここで示す値は一例である。
ECU1702は、コンフィグレーションモードになると、送信した新規通信パラメータを、通信パラメータ用レジスタに設定する。
ECU1702は再び通信モードに遷移し、新規通信パラメータに基づき、新規通信スケジュールで通信を開始し、変更処理を終了する。
Claims (11)
- 複数の電子制御装置が通信線で接続され、
前記複数の電子制御装置は、1つ以上の通信パラメータを備え、
少なくとも1つの前記通信パラメータは、前記複数の電子制御装置で共通の値に設定することにより、前記複数の電子制御装置で共通の通信スケジュールを構成し、
前記複数の電子制御装置は、前記通信パラメータに基づき、前記通信スケジュールで同期して通信を行い、情報を送受信するネットワークシステムにおいて、
前記電子制御装置は、前記通信スケジュールを所定数に分割した送受信用の時間領域のうち、前記電子制御装置に割り付けられた受信領域において、新規通信パラメータを受信すると、前記新規通信パラメータに基づき、前記電子制御装置で共通の前記新規通信スケジュールに再同期して通信を行う
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項1に記載のネットワークシステムにおいて、
前記新規通信パラメータを送信する装置は、前記ネットワークシステムに接続可能な外部接続装置である
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項1に記載のネットワークシステムにおいて、
前記新規通信パラメータを送信する装置は、前記複数の電子制御装置の1つである
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項3に記載のネットワークシステムにおいて、
前記複数の電子制御装置が前記新規通信パラメータを送信する機能を有する
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項3または4に記載のネットワークシステムにおいて、
前記新規通信パラメータを送信する機能を有する前記電子制御装置は、特定のエラーを検出すると、前記電子制御装置に割り付けられた前記送信領域において、前記新規通信パラメータを送信する
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項5に記載のネットワークシステムにおいて、
前記通信パラメータを送信する機能を有する前記電子制御装置は、前記電子制御装置に割り付けられた前記受信領域において、エラーを示す情報を受信することにより、前記エラーを検出する
こと特徴とするネットワークシステム。 - 請求項5に記載のネットワークシステムにおいて、
前記通信パラメータを送信する機能を有する前記電子制御装置は、前記電子制御装置で発生したエラーを示すステータスレジスタを備えることにより、前記エラーを検出する
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項5に記載のネットワークシステムにおいて、
前記通信パラメータを送信する機能を有する前記電子制御装置は、前記電子制御装置に割り付けられた前記受信領域において、所定の情報が受信できなかった場合に、前記エラーを検出する
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項3から8までのいずれか1項に記載のネットワークシステムにおいて、
前記新規通信パラメータを送信する機能を有する前記電子制御装置は、前記電子制御装置に割り付けられた前記送受信領域において、前記情報の送受信が行えないことにより、前記ネットワークシステムの通信負荷が変動したことを検出すると、前記電子制御装置に割り付けられた前記送信領域において、前記新規通信パラメータを送信する
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項9に記載のネットワークシステムにおいて、
前記新規通信パラメータを送信する機能を有する前記電子制御装置は、通信負荷を調整するように前記ネットワークシステムの伝送速度を変更し、前記新規通信パラメータを送信する
ことを特徴とするネットワークシステム。 - 請求項1から10までのいずれか1項に記載のネットワークシステムにおいて、
前記通信パラメータが2つ以上存在し、前記電子制御装置は、前記新規通信パラメータの一部を受信すると、受信した前記新規通信パラメータの一部を用いて、全ての前記新規通信パラメータを決定し、全ての前記新規通信パラメータに基づき、前記電子制御装置で共通の前記新規通信スケジュールに再同期して通信を行う
ことを特徴とするネットワークシステム。
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WO2007085508A1 (de) * | 2006-01-20 | 2007-08-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und system zur dynamischen ressourcenzuweisung |
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