JP2010127921A - 移動型床反力計測装置 - Google Patents
移動型床反力計測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010127921A JP2010127921A JP2008306913A JP2008306913A JP2010127921A JP 2010127921 A JP2010127921 A JP 2010127921A JP 2008306913 A JP2008306913 A JP 2008306913A JP 2008306913 A JP2008306913 A JP 2008306913A JP 2010127921 A JP2010127921 A JP 2010127921A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reaction force
- sensor
- measuring device
- moment
- force measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 title claims abstract description 131
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 31
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 22
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 11
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 3
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 102220561077 Cytochrome c_F11Y_mutation Human genes 0.000 description 1
- 102220493006 Protein Flattop_F22Y_mutation Human genes 0.000 description 1
- 102220567529 Transferrin receptor protein 1_F23Y_mutation Human genes 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000004745 nonwoven fabric Substances 0.000 description 1
- 102220311754 rs191837710 Human genes 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
【解決手段】被験者の足と床面との間に設けられ、床面からの反力に基づいて直交する3軸方向の力と当該各軸まわりのモーメントを計測する移動型床反力計測装置100において、足のかかと側と足の先端側にそれぞれ分離して設けられ、前記直交する3軸方向の反力と当該各軸まわりのモーメントを計測するセンサユニット101、102と、当該各センサユニット101、102の位置を検出する姿勢検出センサ107とを備えるようにする。また、この姿勢検出センサ107として、ジャイロセンサを用い、好ましくは、角速度の積分値による誤差を修正できるように加速度センサも併用する。
【選択図】図9
Description
F1X’=F11X’+F12X’+F13X’
F1Y’=F11Y’+F12Y’+F13Y’
F1Z’=F11Z’+F12Z’+F13Z’
F2X’=F21X’+F22X’+F23X’
F2Y’=F21Y’+F22Y’+F23Y’
F2Z’=F21Z’+F22Z’+F23Z’
M1X’=F11Z’×L 11X’+F12Z’×L 12X’+F13Z’×L 13X’
M1Y’=F11Z’×L 11Y’+F12Z’×L 12Y’+F13Z’×L 13Y’
M1Z’=F11X’×L 11Z’+F12X’×L 12Z’+F13X’×L 13Z’+F11Y’×L 11Z’+F12Y’×L 12Z’+F13Y’×L 13Z’
M2X’=F21Z’×L 21X’+F22Z’×L 22X’+F23Z’×L 23X’
M2Y’=F21Z’×L 21Y’+F22Z’×L 22Y’+F23Z’×L 23Y’
M2X’=F21X’×L 21Z’+F22X’×L 22Z’+F23X’×L 23Z’+F21Y’×L 21Z’+F22Y’×L 22Z’+F23Y’×L 23Z’
101、102・・・センサユニット
1u・・・上板
1d・・・下板
10・・・反力センサ
11・・・枠部
12〜15・・・脚部
21〜28・・・第一のひずみゲージ
31〜38・・・第二のひずみゲージ
41、42・・・ブリッジ回路
103・・・演算部
104・・・補正部
105・・・出力部
106・・・演算装置
107・・・姿勢検出センサ
5・・・履物
Claims (4)
- 被験者の足に取り付けられ、床面からの反力に基づいて直交する3軸方向の力と当該各軸まわりのモーメントを計測する移動型床反力計測装置において、
足のかかと側と足の先端側にそれぞれ分離して設けられ、前記直交する3軸方向の反力と当該各軸まわりのモーメントを計測する複数のセンサユニットと、
当該各センサユニットの姿勢を検出する姿勢検出センサとを備えるようにしたことを特徴とする移動型床反力計測装置。 - 前記センサユニットが、上下一対の板材と、各板材の間でそれぞれ直線上に存在しないように少なくとも3つ以上の反力センサを備えて構成されるものである請求項1に記載の移動型床反力計測装置。
- 前記姿勢検出センサが、一つのセンサユニットに対して共通して設けられるものである請求項1に記載の移動型床反力計測装置。
- 前記姿勢検出センサが、ジャイロセンサと加速度センサを備えて構成されるものである請求項1に記載の移動型床反力計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008306913A JP5496497B2 (ja) | 2008-12-01 | 2008-12-01 | 移動型床反力計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008306913A JP5496497B2 (ja) | 2008-12-01 | 2008-12-01 | 移動型床反力計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010127921A true JP2010127921A (ja) | 2010-06-10 |
JP5496497B2 JP5496497B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=42328416
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008306913A Active JP5496497B2 (ja) | 2008-12-01 | 2008-12-01 | 移動型床反力計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5496497B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104964923A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-10-07 | 安徽工程大学 | 煤炭截齿三向截割力测量装置 |
CN104990664A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-10-21 | 安徽机电职业技术学院 | 采煤机截齿截割力测量装置 |
CN107103920A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-08-29 | 贵州盛鸿鞋业科技有限公司 | 基于婴儿鞋控制音乐播放的方法 |
CN107202658A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-09-26 | 昆明理工大学 | 一种用于间接测定步行力的传感监测*** |
WO2018179911A1 (ja) * | 2017-03-25 | 2018-10-04 | アルプス電気株式会社 | 力覚センサ |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0640040B2 (ja) * | 1986-07-08 | 1994-05-25 | 日立建機株式会社 | 荷重検出機構 |
US6122960A (en) * | 1995-12-12 | 2000-09-26 | Acceleron Technologies, Llc. | System and method for measuring movement of objects |
JP2002345994A (ja) * | 2001-05-30 | 2002-12-03 | Hitachi Ltd | 歩行訓練装置 |
JP2004150900A (ja) * | 2002-10-29 | 2004-05-27 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 姿勢角検出装置および取付け角度補正量取得方法 |
JP2005214850A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Doshisha | 荷重測定方法、および荷重センサ付き靴 |
JP2005233771A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Seiko Instruments Inc | 歩行速度検出装置及び歩行速度検出方法 |
JP2005293505A (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Sony Corp | 電子機器、及び入力装置、並びに入力方法 |
JP2005335033A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法、並びにロボット装置の基本姿勢設定方法 |
JP2006095661A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Sony Corp | ロボット装置並びにロボット用車輪装置 |
JP2006516053A (ja) * | 2002-04-10 | 2006-06-15 | フラウエンホーファー−ゲゼルシャフト ツア フェルデルンク デア アンゲワンテン フォルシュンク エー.ファウ. | 表示装置上に表現可能な対象を制御するための入力装置、システムおよび方法 |
JP2007108079A (ja) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Tokai Univ | 6軸力センサ |
-
2008
- 2008-12-01 JP JP2008306913A patent/JP5496497B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0640040B2 (ja) * | 1986-07-08 | 1994-05-25 | 日立建機株式会社 | 荷重検出機構 |
US6122960A (en) * | 1995-12-12 | 2000-09-26 | Acceleron Technologies, Llc. | System and method for measuring movement of objects |
JP2002345994A (ja) * | 2001-05-30 | 2002-12-03 | Hitachi Ltd | 歩行訓練装置 |
JP2006516053A (ja) * | 2002-04-10 | 2006-06-15 | フラウエンホーファー−ゲゼルシャフト ツア フェルデルンク デア アンゲワンテン フォルシュンク エー.ファウ. | 表示装置上に表現可能な対象を制御するための入力装置、システムおよび方法 |
JP2004150900A (ja) * | 2002-10-29 | 2004-05-27 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 姿勢角検出装置および取付け角度補正量取得方法 |
JP2005214850A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Doshisha | 荷重測定方法、および荷重センサ付き靴 |
JP2005233771A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Seiko Instruments Inc | 歩行速度検出装置及び歩行速度検出方法 |
JP2005293505A (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Sony Corp | 電子機器、及び入力装置、並びに入力方法 |
JP2005335033A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法、並びにロボット装置の基本姿勢設定方法 |
JP2006095661A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Sony Corp | ロボット装置並びにロボット用車輪装置 |
JP2007108079A (ja) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Tokai Univ | 6軸力センサ |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104964923A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-10-07 | 安徽工程大学 | 煤炭截齿三向截割力测量装置 |
CN104990664A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-10-21 | 安徽机电职业技术学院 | 采煤机截齿截割力测量装置 |
WO2018179911A1 (ja) * | 2017-03-25 | 2018-10-04 | アルプス電気株式会社 | 力覚センサ |
CN107103920A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-08-29 | 贵州盛鸿鞋业科技有限公司 | 基于婴儿鞋控制音乐播放的方法 |
CN107103920B (zh) * | 2017-04-24 | 2018-10-30 | 贵州盛鸿鞋业科技有限公司 | 基于婴儿鞋控制音乐播放的方法 |
CN107202658A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-09-26 | 昆明理工大学 | 一种用于间接测定步行力的传感监测*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5496497B2 (ja) | 2014-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4912477B2 (ja) | 移動型床反力計測装置 | |
JP6387425B2 (ja) | 歩行分析システム及び方法 | |
JP5644312B2 (ja) | 歩行状態表示システム | |
US8315823B2 (en) | Force and/or motion measurement system having inertial compensation and method thereof | |
EP2387357B1 (en) | Gait monitor | |
Wong et al. | Detecting spinal posture change in sitting positions with tri-axial accelerometers | |
JP7180378B2 (ja) | 歩行状態計測装置、歩行状態計測システム、歩行状態計測方法および歩行状態計測プログラム | |
TWI549655B (zh) | 關節活動度量測裝置及其量測方法 | |
US9804189B2 (en) | Upper body motion measurement system and upper body motion measurement method | |
Nazarahari et al. | Semi-automatic sensor-to-body calibration of inertial sensors on lower limb using gait recording | |
JP5496497B2 (ja) | 移動型床反力計測装置 | |
JP5959283B2 (ja) | 歩行ロボットの反発力測定モジュール及びその測定方法 | |
KR101878254B1 (ko) | 컴퓨터를 포함하는 스마트 신발 시스템 및 이의 구현방법 | |
JP2009125506A (ja) | 歩容改善支援システム | |
Bishop et al. | Walking speed estimation using shank-mounted accelerometers | |
JP2013072729A (ja) | 荷重センサ、及び歩行支援装置 | |
US20170268953A1 (en) | System and method for estimating center of gravity of walking rehabilitation robot | |
CN1561908A (zh) | 一种多轴力平台阵列及人体行走步态信息获取方法 | |
US20060195223A1 (en) | Method of estimating joint moment of two-legged walking mobile body | |
JP2004329280A (ja) | 足底圧を用いた床反力推定装置及びこれを用いた下肢関節モーメント及び下肢筋張力の推定システム | |
Borghetti et al. | Multisensor system for analyzing the thigh movement during walking | |
KR20200008973A (ko) | 착용형 하체 동작정보 수집장치 | |
Dutta et al. | Low-cost visual postural feedback with Wii Balance Board and Microsoft Kinect-a feasibility study | |
Hu et al. | A study on estimation of planar gait kinematics using minimal inertial measurement units and inverse kinematics | |
Eguchi et al. | Accessible ground reaction force estimation using insole force sensors without force plates |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20090528 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090819 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111214 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120224 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130326 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140305 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5496497 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |