JP2010125928A

JP2010125928A - 情報提供システム及び情報提供方法

Info

Publication number: JP2010125928A
Application number: JP2008301230A
Authority: JP
Inventors: Yuji Sato; 裕司佐藤
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2008-11-26
Filing date: 2008-11-26
Publication date: 2010-06-10

Abstract

【課題】運転者が隣接レーンに車線変更を行おうとする際に、隣接レーンにおける他車の存在を確実に認識することができるようにする。
【解決手段】隣接レーンに複数の走行範囲を設定する走行範囲設定処理手段と、ウィンカ情報、及び自車と他車との相対位置関係を表す相対位置関係指標に基づいて、隣接レーンを他車が走行しているかどうかを判断する他車走行判断処理手段と、隣接レーンにおける他車が存在している他車現範囲を設定する他車現範囲設定処理手段と、他車現範囲に対応させて、ウィンカレバー１６の操作を規制するための制御内容を決定する制御内容決定処理手段と、継続してウィンカレバー１６の操作を規制する操作規制処理手段とを有する。他車が他車現範囲を走行している間、継続してウィンカレバー１６の操作が規制されるので、運転者は、隣接レーンにおける他車の存在を確実に認識することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、情報提供システム及び情報提供方法に関するものである。

従来、複数のレーンを備えた道路に沿って車両、すなわち、自車を走行させるに当たり、現在走行しているレーンから他のレーンに移動して車線変更を行おうとする場合、車線変更を開始する３〔秒〕前に左右のウィンカから成る方向指示器を点滅させて、他の車両である他車に合図を送ることが義務付けられている。そのために、運転者は、ウインカレバーを操作して前記左右のウィンカを点滅させる。例えば、自車を左の隣接レーンに移動させる場合、前記ウインカレバーを中立位置から左方向に回動させることによって左側のウィンカを点滅させ、自車を右の隣接レーンに移動させる場合、ウインカレバーを中立位置から右方向に回動させることによって右側のウィンカを点滅させる。

ところで、隣接レーンにおいて自車の側方又は後方を他車が走行している場合、他車を認識することができない状態で隣接レーンに車線変更を行うと、自車と他車とが接触する恐れがある。そこで、隣接レーンにおいて自車の後方を他車が走行している場合に隣接レーンに車線変更を行おうとしてウィンカレバーを回動させると、自車と他車との相対距離及び相対速度に応じて前記ウィンカレバーに重みが付与され、運転者が隣接レーンにおける他車の存在を認識できるようにしたウィンカレバー操作装置が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−１３２０９４号公報

しかしながら、前記従来のウィンカレバー操作装置においては、運転者がウィンカレバーの重みに抗してウィンカレバーを回動させると、ウィンカレバーはロックされ、その後は、ウィンカレバーの重みがなくなってしまう。

したがって、運転者は、隣接レーンにおける他車の存在を確実に認識することができなくなってしまう。

本発明は、前記従来のウィンカレバー操作装置の問題点を解決して、運転者が隣接レーンに車線変更を行おうとする際に、隣接レーンにおける他車の存在を確実に認識することができる情報提供システム及び情報提供方法を提供することを目的とする。

そのために、本発明の情報提供システムにおいては、自車と他車との相対位置関係を表す相対関係指標を検出する相対関係指標検出部と、隣接レーンに複数の走行範囲を設定する走行範囲設定処理手段と、ウィンカの状態を表すウィンカ情報及び前記相対位置関係指標に基づいて、車線変更を行う先の隣接レーンを他車が走行しているかどうかを判断する他車走行判断処理手段と、前記隣接レーンを他車が走行している場合に、前記相対位置関係指標に基づいて、隣接レーンにおける他車が存在している他車現範囲を設定する他車現範囲設定処理手段と、設定された他車現範囲に対応させて、ウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する制御内容決定処理手段と、決定された制御内容に基づいて、他車が前記他車現範囲を走行している間、継続してウィンカレバーの操作を規制する操作規制処理手段とを有する。

本発明の他の情報提供システムにおいては、さらに、前記走行範囲設定処理手段は、自車の位置に隣接させて接触範囲を、該接触範囲より後方に死角範囲を、該死角範囲より後方に安全マージン範囲を、前記各走行範囲として設定する。

本発明の更に他の情報提供システムにおいては、さらに、前記安全マージン範囲は、相対関係指標及び定数に基づいて設定される。

本発明の更に他の情報提供システムにおいては、さらに、前記制御内容決定処理手段は、制御内容を前記走行範囲ごとに異ならせて決定する。

本発明の更に他の情報提供システムにおいては、さらに、前記制御内容決定処理手段は、ウィンカレバーに重みを付与することによってウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する。

本発明の更に他の情報提供システムにおいては、さらに、前記制御内容決定処理手段は、ウィンカレバーに振動を伝達することによってウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する。

本発明の更に他の情報提供システムにおいては、さらに、前記制御内容決定処理手段は、ウィンカレバーがロックされるのを阻止することによってウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する。

本発明の情報提供方法においては、自車と他車との相対位置関係を表す相対関係指標を検出し、隣接レーンに複数の走行範囲を設定し、ウィンカの状態を表すウィンカ情報及び前記相対位置関係指標に基づいて、車線変更を行う先の隣接レーンを他車が走行しているかどうかを判断し、前記隣接レーンを他車が走行している場合に、前記相対位置関係指標に基づいて、隣接レーンにおける他車が存在している他車現範囲を設定し、設定された他車現範囲に対応させて、ウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定し、決定された制御内容に基づいて、他車が前記他車現範囲を走行している間、継続してウィンカレバーの操作を規制する。

本発明によれば、情報提供システムにおいては、自車と他車との相対位置関係を表す相対関係指標を検出する相対関係指標検出部と、隣接レーンに複数の走行範囲を設定する走行範囲設定処理手段と、ウィンカの状態を表すウィンカ情報及び前記相対位置関係指標に基づいて、車線変更を行う先の隣接レーンを他車が走行しているかどうかを判断する他車走行判断処理手段と、前記隣接レーンを他車が走行している場合に、前記相対位置関係指標に基づいて、隣接レーンにおける他車が存在している他車現範囲を設定する他車現範囲設定処理手段と、設定された他車現範囲に対応させて、ウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する制御内容決定処理手段と、決定された制御内容に基づいて、他車が前記他車現範囲を走行している間、継続してウィンカレバーの操作を規制する操作規制処理手段とを有する。

この場合、隣接レーンを他車が走行している場合に、相対位置関係指標に基づいて他車現範囲が設定され、他車が他車現範囲を走行している間、継続してウィンカレバーの操作が規制されるので、他車現範囲が変更されない状態でウィンカレバーの操作の規制が変化することはない。したがって、運転者は、車線変更を行おうとする際に、隣接レーンにおける他車の存在を確実に認識することができる。

本発明の他の情報提供システムにおいては、さらに、前記安全マージン範囲は、相対関係指標及び定数に基づいて設定される。

この場合、自車と他車との関係が変化すると、安全マージン範囲の距離が変更されるので、運転者は、隣接レーンにおける他車の存在を、自車と他車との関係に応じて確実に認識することができる。

この場合、接触範囲、死角範囲及び安全マージン範囲ごとに制御内容が異ならせて決定されるので、運転者は、隣接レーンにおける他車の存在を、接触範囲、死角範囲及び安全マージン範囲ごとに区別して認識することができる。

この場合、運転者は、隣接レーンにおける他車の存在を、ウィンカレバーに付与される重みで認識することができるので、誤って車線変更を行ってしまうのを確実に防止することができる。

この場合、運転者は、隣接レーンにおける他車の存在を、ウィンカレバーに伝達される振動で認識することができるので、誤って車線変更を行ってしまうのを確実に防止することができる。

この場合、運転者は、隣接レーンにおける他車の存在を、ウィンカレバーがロックされるのが阻止されることによって認識することができるので、誤って車線変更を行ってしまうのを確実に防止することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、車両に搭載された情報提供システムについて説明する。

図１は本発明の実施の形態における情報提供システムの制御ブロック図である。

図において、１１は情報提供システムの全体の制御を行う第１の制御装置としての情報提供制御装置、１２は自車の所定の箇所、本実施の形態においては、前縁において後方に向けて配設され、自車と他車との相対関係を表す指標、すなわち、相対関係指標を検出する第１の相対関係指標検出部としてのミリ波レーダ、１３は自車の所定の箇所、本実施の形態においては、後縁において自車の後方に向けて配設され、自車の後方を撮影し、映像に基づいて相対関係指標を検出する第２の相対関係指標検出部としての、かつ、撮像装置としてのリヤカメラ、１４は第２の制御装置としてのウィンカ制御装置、１５は回転自在に配設された操舵部材としてのステアリングホイール、１６は操作者である運転者が操作するための操作部としての、かつ、方向指示操作部材としてのウィンカレバーである。

前記情報提供制御装置１１は、演算装置としてのＣＰＵ３１のほかに、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するための図示されないフラッシュメモリ等の記憶装置を有する。また、情報提供制御装置１１に、各種のプログラム、データ等が記録された記録媒体としてのディスク（ハードディスク、光ディスク等。）等の記憶装置を接続することができる。前記ＣＰＵ３１に代えて演算装置としてＭＰＵ等を使用することもできる。なお、前記情報提供制御装置１１、ウィンカ制御装置１４、ＣＰＵ３１等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。

前記ミリ波レーダ１２は、自車と他車との相対的な距離、すなわち、相対距離ΔＬ、及び自車と他車との相対的な車速、すなわち、相対速度Δｖ等を検出し、出力する。この場合、前記相対距離ΔＬは、自車及び他車の各所定の箇所間、本実施の形態においては、各前縁間の距離を表す。したがって、前述されたように、前記ミリ波レーダ１２は自車の前縁に配設される。この場合、ミリ波レーダ１２は、他車が自車に隣接する位置を走行している状態で相対距離ΔＬを零（０）であると検出することができる。

そして、前記相対距離ΔＬ及び相対速度Δｖによって前記相対関係指標が構成される。なお、ミリ波レーダ１２に代えてレーザレーダを使用することができる。

また、前記リヤカメラ１３は、自車の後方を撮影するので、情報提供制御装置１１において、撮影された後方の映像の画像分析を行うことによって、前記相対距離ΔＬ及び相対速度Δｖを検出することができる。

そして、前記ウィンカレバー１６は、シャフトｓｈ１を揺動中心にして中立位置から左方向（矢印Ａ方向）又は右方向（矢印Ｂ方向）に回動させることができるようになっている。なお、ウィンカレバー１６をわずかに回動させた場合、ウィンカレバー１６は図示されない付勢部材としてのスプリングによって、中立位置に向けて付勢され、ウィンカレバー１６から手を離すと、前記スプリングによる付勢力によって中立位置に戻るが、ウィンカレバー１６を所定の角度以上回動させると、ウィンカレバー１６はロック機構２５によって前記角度の位置で固定され、ロックされる。前記ロック機構２５は、ステアリングホイール１５が所定の角度以上回転させられた後、戻されると、ウィンカレバー１６のロックを解除する。

また、１８は方向指示器１９を点滅させるための点滅器、２１はウィンカレバー１６が操作されたことを検出する操作検出部としてのウィンカレバーセンサ、２２はウィンカレバー１６の操作に対して重みを与える重み付与部材としてのモータ、２３は振動を発生させ、ウィンカレバー１６に伝達する振動発生部材としてのバイブレータである。なお、前記点滅器１８、ウィンカレバーセンサ２１、モータ２２、バイブレータ２３及びロック機構２５はウィンカ制御装置１４に接続される。

前記方向指示器１９は、自車における左側のウィンカ２７及び自車における右側のウィンカ２８を備え、前記点滅器１８によって選択されてオンにされる（一定の周期で点滅させられる）。

そして、前記ウィンカレバーセンサ２１は、シャフトｓｈ１に隣接する所定の箇所に配設され、ウィンカレバー１６が左方向に回動させられたときに、ウィンカレバー１６が操作されたことをを検出する第１の操作検出部としてのウィンカセンサ３５、及びウィンカレバー１６が右方向に回動させられたときに、ウィンカレバー１６が操作されたことを検出する第２の操作検出部としてのウィンカセンサ３６を備える。各ウィンカセンサ３５、３６のセンサ出力は、ウィンカ制御装置１４に送られる。

また、前記シャフトｓｈ１には、前記モータ２２の図示されない出力軸が連結され、モータ２２を駆動することによって発生させられたモータトルクをシャフトｓｈ１に伝達し、ウィンカレバー１６に重みを与えることができる。さらに、前記シャフトｓｈ１には、前記バイブレータ２３が取り付けられ、バイブレータ２３を駆動することによって発生させられた振動を前記シャフトｓｈ１を介してウィンカレバー１６に伝達することができる。

ところで、複数のレーンを備えた道路に沿って自車を走行させるに当たり、現在走行しているレーンから他のレーンに移動して車線変更を行おうとする場合、車線変更を開始する３〔秒〕前に前記ウィンカ２７又は２８を点滅させて他車に合図を送ることが義務付けられている。

そのために、運転者は、ウインカレバー１６を操作してウィンカ２７又は２８を点滅させる。例えば、自車を左の隣接レーンに移動させる場合、運転者がウインカレバー１６を中立位置から左方向に回動させると、ウィンカセンサ３５によって、ウィンカレバー１６が操作されたことが検出され、センサ出力がウィンカ制御装置１４に送られる。このとき、該ウィンカ制御装置１４の図示されない操作判断処理手段は、操作判断処理を行い、運転者がウインカレバー１６を左右のどちらの方向に回動させたかを判断する。そして、前記操作判断処理手段が、運転者がウインカレバー１６を左方向に回動させたと判断すると、ウィンカ制御装置１４の図示されない点滅処理手段は、点滅処理を行い、点滅器１８に指示を送り、ウィンカ２７を点滅させる。

同様に、自車を右の隣接レーンに移動させる場合、運転者がウインカレバー１６を中立位置から右方向に回動させると、ウィンカセンサ３６によって、ウィンカレバー１６が操作されたことが検出され、センサ出力がウィンカ制御装置１４に送られる。そして、前記操作判断処理手段が、運転者がウインカレバー１６を右方向に回動させたと判断すると、前記点滅処理手段は、点滅器１８に指示を送り、ウィンカ２８を点滅させる。

ところで、隣接レーンにおける側方又は後方を他車が走行している場合、他車の存在を認識することができない状態で隣接レーンに車線変更を行うと、自車と他車とが接触する恐れがある。そこで、本実施の形態においては、隣接レーンにおける側方又は後方を他車が走行している場合に、運転者が隣接レーンに車線変更を行おうとしてウィンカレバー１６を回動させると、隣接レーンを走行している他車が、運転者に存在を認識させるべき対象となる車両、すなわち、対象車両として検出され、該対象車両が隣接レーンのどこを走行しているかを表す情報が運転者に提供されるようになっている。

次に、前記情報提供制御装置１１の動作について説明する。

図２は本発明の実施の形態における情報提供制御装置の動作を示すフローチャート、図３は本発明の実施の形態における情報収集処理のサブルーチンを示す図、図４は本発明の実施の形態における他車現範囲設定処理のサブルーチンを示す図、図５は本発明の実施の形態における制御内容決定処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の実施の形態における自車と対象車両との関係を示す図、図７は本発明の実施の形態における対象車両が死角範囲内に存在している状態を示す図、図８は本発明の実施の形態における対象車両が接触範囲内に存在している状態を示す図、図９は本発明の実施の形態における対象車両が安全マージン範囲内に存在している状態を示す図、図１０は本発明の実施の形態における対象車両が安全マージン範囲外に存在している状態を示す図である。

図６において、ｒ１は道路、ｋｉ（ｉ＝１、２）は道路ｒ１を構成する複数の、本実施の形態においては、２個のレーン、ｍ１は各レーンｋｉを区分する区分線、４５はレーンｋ１を走行している自車、４６は隣接レーン、この場合、レーンｋ２を走行している他車であり、前記自車４５の側方（左又は右）の隣接レーンにおいて、自車４５の前縁から後方にかけて、接触領域ＡＲ１、死角領域ＡＲ２及び安全マージン領域ＡＲ３が想定される。

すなわち、前記道路ｒ１上における自車４５に隣接し、自車全長ρ１にわたる領域が、前記接触領域ＡＲ１として想定される。この場合、自車４５の前縁の延長上の線をｈ１とし、自車４５の後縁の延長上の線をｈ２としたとき、前記接触領域ＡＲ１は、線ｈ１、ｈ２間の距離Ｌ１にわたって形成され、矩（く）形の形状を有する。

ところで、運転者が運転席に座った状態でサイドミラーを介して自車４５の側方又は後方を見たとき、死角が生じる。そこで、前記道路ｒ１上における前記接触領域ＡＲ１より後方に、死角領域ＡＲ２が想定される。該死角領域ＡＲ２は、自車４５の寸法、サイドミラーの寸法、自車４５の本体、すなわち、車両本体に対するサイドミラーの取付角等の要素によって位置、広さ等が決まる。この場合、前記線ｈ２と平行に延びる線をｈ３としたとき、前記死角領域ＡＲ２は、線ｈ２、ｈ３間の距離Ｌ２にわたり、自車４５の後縁の端部から斜めに延びる線ｈ４より外側（路肩側）に形成され、台形の形状を有する。また、前記死角領域ＡＲ２は、前記各要素によって位置、広さ等が決まる固定の領域である。なお、必要に応じて前記リヤカメラ１３（図１）によって撮影された映像に基づいて、死角領域ＡＲ２を想定することができる。

そして、前記道路ｒ１上における前記接触領域ＡＲ１より後方において、死角領域ＡＲ２を除く領域が、安全マージン領域ＡＲ３として想定される。前記死角領域ＡＲ２より後方において、線ｈ２と平行に延びる線をｈ５としたとき、前記安全マージン領域ＡＲ３は、線ｈ２、ｈ３間の距離Ｌ３にわたり、自車４５の後縁の端部から斜めに延びる線ｈ６、ｈ７間に形成され、ほぼ三角形の形状を有する。

なお、距離Ｌ１は、
Ｌ１＝ρ１
で表され、距離Ｌ３は、
Ｌ３＝ρ１＋Δｖ・τ
で表され、前記相対速度Δｖによって変動する。したがって、前記安全マージン領域ＡＲ３は可変の領域である。なお、この場合、自車４５の車速を表す自車速ｖ１より他車４６の車速を表す他車速ｖ２が高く、相対速度Δｖは、
Δｖ＞０
であり、定数τは自車４５が車線変更を行うのに必要な時間を表し、本実施の形態においては、２〔秒〕にされる。

次に前記情報提供制御装置１１の動作の全体の流れについて説明する。

まず、情報提供制御装置１１において、ＣＰＵ３１の図示されない情報収集処理手段は、情報収集処理を行い、自車４５及び他車４６についての情報を収集する。

そのために、前記情報収集処理手段の走行範囲設定処理手段は、走行範囲設定処理を行い、前記接触領域ＡＲ１、死角領域ＡＲ２及び安全マージン領域ＡＲ３に対応させて、自車４５における第１の走行範囲としての接触範囲α１、第２の走行範囲としての死角範囲α２及び第３の走行範囲としての安全マージン範囲α３を設定する。なお、前記接触範囲α１は自車４５の位置に隣接させて設定され、前記死角範囲α２は、接触範囲α１より後方の、運転席において生じる死角に設定され、前記安全マージン範囲α３は、前記死角範囲α２より後方において所定の距離にわたって設定される。

また、本実施の形態においては、道路ｒ１の幅方向にＸ軸を、道路ｒ１の長さ方向にＹ軸を採り、自車４５の前縁の中央を座標の原点としたとき、Ｙ軸座標だけで接触範囲α１、死角範囲α２及び安全マージン範囲α３が設定される。

すなわち、前記走行範囲設定処理手段は、自車全長ρ１を読み込み、距離Ｌ１を算出し、Ｙ軸上の原点から線ｈ２までの、
０≦Ｙ＜Ｙ１（＝Ｌ１）
の範囲を接触範囲α２として設定し、自車４５の寸法、サイドミラーの寸法、車両本体に対するサイドミラーの取付角等の前記要素を読み込み、Ｙ軸上の線ｈ２から線ｈ３までの、
Ｙ１≦Ｙ＜Ｙ２
の範囲を死角範囲α２として設定し、相対速度Δｖ及び定数τを読み込み、距離Ｌ３を算出し、Ｙ軸上の線ｈ２から線ｈ５までの、
Ｙ２≦Ｙ＜Ｙ３（＝Ｌ３）
の範囲を安全マージン範囲α３として設定する。

また、前記情報収集処理手段の他車走行判断処理手段は、他車走行判断処理を行い、ウィンカ情報及び車両位置関係を読み込み、運転者がウィンカレバー１６を操作して隣接レーンに車線変更を行おうとする際に、車線変更を行う先の隣接レーン、この場合、レーンｋ２を他車４６が走行しているかどうかを判断する。

前記ウィンカ情報は、ウィンカ制御装置１４から点滅器１８に送られる点滅を指示する信号に基づいて収集され、前記ウィンカ２７、２８の状態（オン・オフ）を表す情報であり、車両位置関係は、前記ミリ波レーダ１２のセンサ出力に基づいて収集され、他車４６が自車４５の側方又は後方を走行しているかどうか、及び他車４６が隣接レーンを走行しているかどうかを表す情報である。

そして、前記情報収集処理手段の対象車両検出処理手段は、対象車両検出処理を行い、車線変更を行う先の隣接レーンを走行している他車４６を対象車両として検出する。この場合、ウィンカ２７がオンであり、他車４６が左の隣接レーンを走行している場合、対象車両検出処理手段は、左の隣接レーンを走行している他車４６を対象車両として検出する。また、ウィンカ２８がオンであり、他車４６が右の隣接レーンを走行している場合、対象車両検出処理手段は、右の隣接レーンを走行している他車４６を対象車両として検出する。

続いて、前記情報収集処理手段の情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、ミリ波レーダ１２によって検出された前記相対距離ΔＬ及び相対速度Δｖを読み込む。

このようにして、対象車両が検出されると、ＣＰＵ３１の図示されない他車現範囲設定処理手段は、他車現範囲設定処理を行い、前記相対速度ΔＬに基づいて、隣接レーンにおいて対象車両が現在どこを走行しているかを表す他車現範囲を設定する。

そのために、前記他車現範囲設定処理手段は、対象車両の前縁が前記死角範囲α２内に存在するかどうかを、相対距離ΔＬが、
Ｙ１≦ΔＬ＜Ｙ２
の範囲内にあるかどうかによって判断し、図７に示されるように、対象車両である他車４６の前縁が前記死角範囲α２内に存在する場合、死角範囲α２を他車現範囲に設定する。

そして、対象車両の前縁が前記死角範囲α２内に存在しない場合、前記他車現範囲設定処理手段は、対象車両の前縁が死角範囲α１内に存在するかどうかを、相対距離ΔＬが、
０≦ΔＬ＜Ｙ１
の範囲内にあるかどうかによって判断し、図８に示されるように、対象車両の前縁が前記接触範囲α１内に存在する場合、接触範囲α１を他車現範囲に設定する。

また、対象車両の前縁が前記接触範囲α１内に存在しない場合、前記他車現範囲設定処理手段は、対象車両の前縁が安全マージン範囲α３内に存在するかどうかを、相対距離ΔＬが、
Ｙ１≦ΔＬ＜Ｙ３
の範囲内にあるかどうかによって判断し、図９に示されるように、対象車両の前縁が前記安全マージン範囲α３内に存在する場合、安全マージン範囲α３を他車現範囲に設定する。

そして、図１０に示されるように、対象車両の前縁が安全マージン範囲α３内に存在しない場合、前記他車現範囲設定処理手段は、他車現範囲を設定しない。

このようにして、他車現範囲が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない制御内容決定処理手段は、制御内容決定処理を行い、ウィンカレバー１６の操作を規制する内容を、ウィンカ制御装置１４におけるモータ２２及びバイブレータ２３の制御内容として決定する。

そのために、前記制御内容決定処理手段は、相対速度Δｖを読み込み、相対速度Δｖが基準値以下であるかどうか、本実施の形態においては、負の値である−１０〔ｋｍ／ｈ〕以下である（負の方向に高い）かどうかを判断する。相対速度Δｖが−１０〔ｋｍ／ｈ〕以下である場合は、自車速ｖ１より他車速ｖ２が低いので、車線変更を行っても、自車４５が対象車両に接触する可能性は低い。

そこで、前記制御内容決定処理手段は、モータ２２及びバイブレータ２３を駆動せず、重みＷを値Ｗｄ（０）にしてウィンカレバー１６に付与せず、振動Ｇを値Ｇｄ（０）にして発生させず、前記ロック機構２５によってウィンカレバー１６がロックされるのを許可するための制御内容を決定する。

このように、隣接レーンに車線変更を行っても、自車４５が対象車両に接触する可能性が低い場合には、ウィンカレバー１６がロックされるのが許可されるので、運転者がウィンカレバー１６を操作する煩わしさを少なくすることができる。

なお、自車速ｖ１が低く、かつ、自車４５に搭載されたナビゲーション装置によって走行中の道路ｒ１が渋滞していることが分かる場合には、隣接レーンに車線変更を行っても自車４５が対象車両に接触する可能性が低いので、自車速ｖ１が低く、かつ、ナビゲーション装置によって走行中の道路ｒ１が渋滞していることが分かる場合に、ウィンカレバー１６がロックされるのを許可することができる。

また、前記制御内容決定処理手段は、ウィンカレバー１６に対する運転者の操作力Ｆが閾（しきい）値Ｆｔｈ以上であるかどうかを判断し、操作力Ｆが閾値Ｆｔｈ以上である場合、運転者のウィンカレバー１６を操作する意思が高いと判断し、モータ２２及びバイブレータ２３を駆動せず、重みＷを値Ｗｄにしてウィンカレバー１６に付与せず、振動Ｇを値Ｇｄにして発生させず、ロック機構２５によってウィンカレバー１６がロックされるのを許可する。

なお、前記操作力Ｆは、前記シャフトｓｈ１に配設されたモータが駆動されるときのモータトルクを読み込み、モータトルクに基づいて算出することができる。なお、シャフトｓｈ１にロードセルを取り付け、ロードセルによって操作力Ｆを検出することもできる。

この場合、対象車両が走行している他車現範囲にかかわらず、運転者のウィンカレバー１６を操作する意思が高い場合には、ウィンカレバー１６がロックされるのが許可されるので、運転者がウィンカレバー１６を操作する煩わしさを少なくすることができる。

続いて、前記制御内容決定処理手段は、接触範囲α１、死角範囲α２及び安全マージン範囲α３ごとに各制御内容を異ならせて決定する。

ところで、隣接レーンにおいて接触範囲α１、死角範囲α２及び安全マージン範囲α３を対象車両が走行しているときに、隣接レーンに車線変更を行おうとする場合、自車４５が対象車両に接触する可能性の高さは、前記各範囲ごとにそれぞれ異なる。そこで、接触範囲α１、死角範囲α２及び安全マージン範囲α３に、それぞれ、自車４５が対象車両に接触する可能性に対応させて重要度が設定される。前記死角範囲α２については、運転者が対象車両の存在を認識することができないことが想定されるので、重要度は最も高くされ、接触範囲α１については、運転者が対象車両の存在を認識することができる可能性は高いが、認識することができない場合に、例えば、対象車両の運転者がブレーキを掛けなければならなくなる等、その影響が大きいので、重要度は死角範囲α２の次に高くされる。また、安全マージン範囲α３については、サイドミラー及びルームミラーによって運転者が対象車両を認識することができる可能性は高いが、何らかの理由で認識することができない場合、対象車両が死角範囲α２に進入し、対象車両の存在を認識するのが困難になるので、重要度は接触範囲α１の次に高くされる。そして、安全マージン範囲α３より後方においては、サイドミラー及びルームミラーによって運転者が対象車両の存在を十分に認識することができ、しかも、相対距離ΔＬが長いので、自車４５が対象車両に接触する可能性は低い。したがって、重要度は低くされる。

そこで、前記制御内容決定処理手段は、他車現範囲の判断を行うとともに、前記重要度を読み込み、他車現範囲の判断及び重要度に対応させてウィンカレバー１６の操作を規制するための制御内容を決定する。

そのために、前記制御内容決定処理手段は、他車現範囲が死角範囲α２であるかどうかを判断し、他車現範囲が死角範囲α２である場合、重要度が最も高いので、モータ２２及びバイブレータ２３を駆動し、重みＷを最大の値Ｗａにし、振動Ｇを最大の値Ｇａにし、ロック機構２５によってウィンカレバー１６がロックされるのを阻止するための制御内容を決定する。

したがって、対象車両が死角範囲α２を走行している場合、運転者は、極めて大きい重みＷ及び極めて大きい振動Ｇを感じながらウィンカレバー１６を回動させることができ、ウィンカレバー１６を所定の角度以上回動させても、ウィンカレバー１６がロックされることがないので、対象車両が死角範囲α２に存在することを認識することができる。

そして、他車現範囲が死角範囲α２でない場合、前記制御内容決定処理手段は、他車現範囲が接触範囲α１であるかどうかを判断し、他車現範囲が接触範囲α１である場合、重要度が死角範囲α２の次に高いので、モータ２２及びバイブレータ２３を駆動し、重みＷを大きい値Ｗｂにし、振動Ｇを大きい値Ｇｂにし、ロック機構２５によってウィンカレバー１６がロックされるのを阻止するための制御内容を決定する。

したがって、対象車両が接触範囲α１を走行している場合、運転者は、大きい重みＷ及び大きい振動Ｇを感じながらウィンカレバー１６を回動させることができ、ウィンカレバー１６を所定の角度以上回動させても、ウィンカレバー１６がロックされることがないので、対象車両が接触範囲α１に存在することを認識することができる。

また、他車現範囲が接触範囲α１でない場合、前記制御内容決定処理手段は、他車現範囲が安全マージン範囲α３であるかどうかを判断し、他車現範囲が安全マージン範囲α３である場合、重要度が接触範囲α１の次に高いので、モータ２２及びバイブレータ２３を駆動し、重みＷを小さい値Ｗｃにし、振動Ｇを小さい値Ｇｃにし、ロック機構２５によってウィンカレバー１６がロックされるのを阻止するための制御内容を決定する。

したがって、対象車両が安全マージン範囲α３を走行している場合、運転者は、小さい重みＷ及び小さい振動Ｇを感じながらウィンカレバー１６を回動させることができ、ウィンカレバー１６を所定の角度以上回動させても、ウィンカレバー１６がロックされることがないので、対象車両が安全マージン範囲α３に存在することを認識することができる。

また、前記他車現範囲が安全マージン範囲α３でない場合、前記制御内容決定処理手段は、重要度が低いので、モータ２２及びバイブレータ２３を駆動せず、重みＷを値Ｗｄにしてウィンカレバー１６に付与せず、振動Ｇを値Ｇｄにして発生させず、ロック機構２５によってウィンカレバー１６がロックされるのを許可するための制御内容を決定する。

したがって、対象車両が安全マージン範囲α３より後方を走行している場合、運転者は、重みＷ及び振動Ｇを感じることなくウィンカレバー１６を回動させることができ、ウィンカレバー１６を所定の角度以上回動させると、ウィンカレバー１６がロックされるので、対象車両が接触範囲α１、死角範囲α２、及び安全マージン範囲α３のいずれにも存在していないことを認識することができる。

この場合、ウィンカレバー１６がロックされた後に、対象車両が安全マージン範囲α３内に進入すると、ウィンカレバー１６のロックが阻止されるので、運転者は、対象車両が安全マージン範囲α３外から安全マージン範囲α３内に進入したことを確実に認識することができる。

なお、重みＷ及び振動Ｇの大きさ、ウィンカレバー１６のロックの許可及び阻止を、必要に応じて変更することができる。

このようにして、ウィンカレバー１６の操作を規制するための制御内容が決定されると、ＣＰＵ３１の図示されない操作規制処理手段は、操作規制処理を行い、制御内容をウィンカ制御指示としてウィンカ制御装置１４に送る。

そして、ウィンカ制御装置１４は、前記制御内容に従ってウィンカレバー１６の操作を規制する。

この場合、他車現範囲が変更されない限り、前記制御内容決定処理において決定された制御内容は変更されないので、操作規制処理手段は継続して同じ規制の内容でウィンカレバー１６の操作を規制する。

このように、本実施の形態においては、隣接レーンを他車が走行している場合に、相対距離ΔＬに基づいて他車現範囲が設定され、他車が他車現範囲を走行している間、継続してウィンカレバー１６の操作が規制されるので、他車現範囲が変更されない状態でウィンカレバー１６の操作の規制が変化することがない。したがって、運転者は、隣接レーンにおける他車４６の存在を確実に認識することができる。

また、本実施の形態においては、接触範囲α１、死角範囲α２及び安全マージン範囲α３ごとに制御内容を異ならせて決定することができるので、運転者は、隣接レーンにおける他車４６の存在を、前記接触範囲α１、死角範囲α２及び安全マージン範囲α３ごとに区別して認識することができる。

そして、本実施の形態においては、安全マージン範囲α３の距離Ｌ３は、相対距離ΔＬに基づいて算出されるので、自車４５と他車４６との関係が変化し、相対距離ΔＬが変化すると、安全マージン範囲α３の距離Ｌ３が変更される。したがって、運転者は、隣接レーンにおける他車４６の存在を、自車４５と他車４６との関係に応じて適正に認識することができる。

さらに、本実施の形態において、運転者は、隣接レーンにおける他車４６の存在を、ウィンカレバー１６に付与される重みＷ、ウィンカレバー１６に伝達される振動Ｇ、並びにウィンカレバー１６のロックの許可及び阻止によって認識することができる。したがって、運転者は、隣接レーンにおける他車４６の存在をウィンカレバー１６における触感によって認識することができるので、誤って車線変更を行ってしまうのを確実に防止することができる。

次に、図２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１情報収集処理を行う。
ステップＳ２対象車両が検出されたかどうかを判断する。対象車両が検出された場合はステップＳ３に、検出されなかった場合はステップＳ４に進む。
ステップＳ３他車現範囲設定処理を行う。
ステップＳ４制御内容決定処理を行う。
ステップＳ５操作規制処理を行い、処理を終了する。

次に、図３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１−１接触範囲α１、死角範囲α２及び安全マージン範囲α３を設定する。
ステップＳ１−２ウィンカ情報及び車両位置関係を読み込む。
ステップＳ１−３ウィンカがオンであるかどうかを判断する。ウィンカがオンである場合はステップＳ１−４に進み、オフである場合はリターンする。
ステップＳ１−４対象車両が検出されたかどうかを判断する。対象車両が検出された場合はステップＳ１−５に進み、検出されなかった場合はリターンする。
ステップＳ１−５対象車両が隣接レーンを走行しているかどうかを判断する。対象車両が隣接レーンを走行している場合はステップＳ１−６に進み、走行していない場合はリターンする。
ステップＳ１−６相対距離ΔＬを読み込む。
ステップＳ１−７相対速度Δｖを読み込み、リターンする。

次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１対象車両の前縁が死角範囲α２内に存在するかどうかを判断する。対象車両の前縁が死角範囲α２内に存在する場合はステップＳ３−５に、存在しない場合はステップＳ３−２に進む。
ステップＳ３−２対象車両の前縁が接触範囲α１内に存在するかどうかを判断する。対象車両の前縁が接触範囲α１内に存在する場合はステップＳ３−６に、存在しない場合はステップＳ３−３に進む。
ステップＳ３−３対象車両の前縁が安全マージン範囲α３内に存在するかどうかを判断する。対象車両の前縁が安全マージン範囲α３内に存在する場合はステップＳ３−７に、存在しない場合はステップＳ３−４に進む。
ステップＳ３−４他車現範囲を設定せず、リターンする。
ステップＳ３−５死角範囲α２を他車現範囲に設定し、リターンする。
ステップＳ３−６接触範囲α１を他車現範囲に設定し、リターンする。
ステップＳ３−７安全マージン範囲α３を他車現範囲に設定し、リターンする。

次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１相対速度Δｖが−１０〔ｋｍ／ｈ〕以下であるかどうかを判断する。相対速度Δｖが−１０〔ｋｍ／ｈ〕以下である場合はステップＳ４−６に、−１０〔ｋｍ／ｈ〕より高い場合はステップＳ４−２に進む。
ステップＳ４−２操作力Ｆが閾値Ｆｔｈ以上であるかどうかを判断する。操作力Ｆが閾値Ｆｔｈ以上である場合はステップＳ４−６に、閾値Ｆｔｈより小さい場合はステップＳ４−３に進む。
ステップＳ４−３他車現範囲が死角範囲α２であるかどうかを判断する。他車現範囲が死角範囲α２である場合はステップＳ４−７に、死角範囲α２でない場合はステップＳ４−４に進む。
ステップＳ４−４他車現範囲が接触範囲α１であるかどうかを判断する。他車現範囲が接触範囲α１である場合はステップＳ４−８に、接触範囲α１でない場合はステップＳ４−５に進む。
ステップＳ４−５他車現範囲が安全マージン範囲α３であるかどうかを判断する。他車現範囲が安全マージン範囲α３である場合はステップＳ４−９に、安全マージン範囲α３でない場合はステップＳ４−６に進む。
ステップＳ４−６重みＷに値Ｗｄをセットし、ウィンカレバー１６がロックされるのを許可する。
ステップＳ４−７重みＷに値Ｗａを、振動Ｇに値Ｇａをセットし、ウィンカレバー１６がロックされるのを阻止する。
ステップＳ４−８重みＷに値Ｗｂを、振動Ｇに値Ｇｂをセットし、ウィンカレバー１６がロックされるのを阻止する。
ステップＳ４−９重みＷに値Ｗｃを、振動Ｇに値Ｇｃをセットし、ウィンカレバー１６がロックされるのを阻止する。

次に、例えば、自車４５に隣接するレーンｋ１を他車４６が走行している場合のウィンカレバー１６の操作の規制について説明する。

図１１は本発明の実施の形態における操作規制処理手段の動作を示すタイムチャート、図１２は本発明の実施の形態における操作規制処理手段の動作を示す概念図である。

まず、タイミングｔ０で対象車両である他車４６は安全マージン範囲α３より後方（範囲外）を走行していて、このとき、前記ウィンカレバー１６（図１）の前記重みＷは値Ｗｄにされ、振動Ｇは値Ｇｄにされる。運転者がウィンカレバー１６を回動させると、ロックが許可される。

次に、タイミングｔ１で対象車両が安全マージン範囲α３に進入すると、ウィンカレバー１６の重みＷは値Ｗｃにされ、振動Ｇは値Ｇｃにされる。運転者がウィンカレバー１６を回動させても、ロックは阻止される。

続いて、タイミングｔ２で対象車両が死角範囲α２に進入すると、ウィンカレバー１６の重みＷは値Ｗａにされ、振動Ｇは値Ｇａにされる。運転者がウィンカレバー１６を回動させても、ロックは阻止される。

その後、タイミングｔ３で対象車両が接触範囲α１に進入すると、ウィンカレバー１６の重みＷは値Ｗｂにされ、振動Ｇは値Ｇｂにされる。運転者がウィンカレバー１６を回動させても、ロックは阻止される。

そして、タイミングｔ４で対象車両が自車４５より前方に移動すると、ウィンカレバー１６の重みＷは値Ｗｄにされ、振動Ｇは値Ｇｄにされる。運転者がウィンカレバー１６回動させると、ロックは許可される。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態における情報提供システムの制御ブロック図である。本発明の実施の形態における情報提供制御装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態における情報収集処理のサブルーチンを示す図である。本発明の実施の形態における他車現範囲設定処理のサブルーチンを示す図である。本発明の実施の形態における制御内容決定処理のサブルーチンを示す図である。本発明の実施の形態における自車と対象車両との関係を示す図である。本発明の実施の形態における対象車両が死角範囲内に存在している状態を示す図である。本発明の実施の形態における対象車両が接触範囲内に存在している状態を示す図である。本発明の実施の形態における対象車両が安全マージン範囲内に存在している状態を示す図である。本発明の実施の形態における対象車両が安全マージン範囲外に存在している状態を示す図である。本発明の実施の形態における操作規制処理手段の動作を示すタイムチャートである。本発明の実施の形態における操作規制処理手段の動作を示す概念図である。

符号の説明

１１情報提供制御装置
１２ミリ波レーダ
１３リヤカメラ
１６ウィンカレバー
３１ＣＰＵ
α１接触範囲
α２死角範囲
α３安全マージン範囲

Claims

自車と他車との相対位置関係を表す相対関係指標を検出する相対関係指標検出部と、隣接レーンに複数の走行範囲を設定する走行範囲設定処理手段と、ウィンカの状態を表すウィンカ情報及び前記相対位置関係指標に基づいて、車線変更を行う先の隣接レーンを他車が走行しているかどうかを判断する他車走行判断処理手段と、前記隣接レーンを他車が走行している場合に、前記相対位置関係指標に基づいて、隣接レーンにおける他車が存在している他車現範囲を設定する他車現範囲設定処理手段と、設定された他車現範囲に対応させて、ウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する制御内容決定処理手段と、決定された制御内容に基づいて、他車が前記他車現範囲を走行している間、継続してウィンカレバーの操作を規制する操作規制処理手段とを有することを特徴とする情報提供システム。
前記走行範囲設定処理手段は、自車の位置に隣接させて接触範囲を、該接触範囲より後方に死角範囲を、該死角範囲より後方に安全マージン範囲を、前記各走行範囲として設定する請求項１に記載の情報提供システム。
前記安全マージン範囲は、相対関係指標及び定数に基づいて設定される請求項２に記載の情報提供システム。
前記制御内容決定処理手段は、制御内容を前記走行範囲ごとに異ならせて決定する請求項１に記載の情報提供システム。
前記制御内容決定処理手段は、ウィンカレバーに重みを付与することによってウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する請求項１に記載の情報提供システム。
前記制御内容決定処理手段は、ウィンカレバーに振動を伝達することによってウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する請求項１に記載の情報提供システム。
前記制御内容決定処理手段は、ウィンカレバーがロックされるのを阻止することによってウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定する請求項１に記載の情報提供システム。
自車と他車との相対位置関係を表す相対関係指標を検出し、隣接レーンに複数の走行範囲を設定し、ウィンカの状態を表すウィンカ情報及び前記相対位置関係指標に基づいて、車線変更を行う先の隣接レーンを他車が走行しているかどうかを判断し、前記隣接レーンを他車が走行している場合に、前記相対位置関係指標に基づいて、隣接レーンにおける他車が存在している他車現範囲を設定し、設定された他車現範囲に対応させて、ウィンカレバーの操作を規制するための制御内容を決定し、決定された制御内容に基づいて、他車が前記他車現範囲を走行している間、継続してウィンカレバーの操作を規制することを特徴とする情報提供方法。