JP5444338B2 - 車両周囲監視装置 - Google Patents
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Description
p = p1 × w1+ p2 × w2 ・・・(1)
w1 + w2 = 1 ・・・(2)
図1は、本発明の実施の形態1に係る車両周囲監視装置の全体構成を示すブロック図である。撮影部1は、CCDまたはCMOSデバイス等の固体撮像素子を有するカラーまたはモノクロのタイプの複数(N個)のカメラ11を撮影手段として有する。これら複数のカメラ11はいずれも車両に設置して使用されるものであり、例えば魚眼レンズ等の高視野角のレンズにより広範囲を撮影できるよう構成されている。
w1 = d2 / (d1 + d2) ・・・(3)
w2 = d1 / (d1 + d2) ・・・(4)
w1 = θ2 / (θ1 + θ2) ・・・(5)
w2 = θ1 / (θ1 + θ2) ・・・(6)
θ1 = arctan( t1 / h1 ) ・・・(7)
θ2 = arctan( t2 / h2 ) ・・・(8)
θ1 = arctan( t1 / (h1 − H))・・・(9)
θ2 = arctan( t2 / (h2 − H))・・・(10)
以下、本発明の実施の形態2について説明する。本実施の形態における車両周囲監視装置の基本構成は実施の形態1と同様であるため、詳細な構成についての説明は省略する。
2 画像処理部
3 表示部
11、11a、11b、11c、11d カメラ
21 俯瞰画像変換部
22 俯瞰画像合成部
23、501 マッピングテーブル
24 ブレンド率テーブル
301、302、303、304、503 カメラ画像
401、402、403、404、502、601、602 俯瞰画像
405、621 合成画像
411a、411c 重複領域
412a、412d 重複領域
413b、413c 重複領域
414b、414d 重複領域
511、512 座標
611、612 重みテーブル
701 立体物
710 投影面
711、712、911、912、1600 投影立体物
900、1400 車両周囲領域
1401 平面投影領域
1402 曲面投影領域
1500 前方曲面モデル
1501 水平投影面
1502 椀状投影面
Claims (3)
- 車両周囲の領域を撮影する複数の撮影手段とともに用いる車両周囲監視装置であって、
前記複数の撮影手段により撮影された複数の画像を示すデータを取得する取得手段と、
取得されたデータに基づいて生成された複数の俯瞰画像を合成することにより、出力画像を得る合成手段と、を有し、
前記合成手段は、
異なる撮影手段に対応する異なる俯瞰画像の重複領域において、当該異なる俯瞰画像の画素を、当該画素に対応する地点を前記異なる撮影手段から見下ろす角度に応じて決定された比率に基づいて、合成し、
前記角度は、前記異なる撮影手段から前記地点の地面から所定の高さの位置を見下ろす角度である、
車両周囲監視装置。 - 前記角度は、前記異なる撮影手段の車両への取り付け位置から地面に向けて延びる垂線と、前記異なる撮影手段の車両への取り付け位置から前記地点に向けて延びる直線とが成す角度である、
請求項1記載の車両周囲監視装置。 - 取得されたデータに基づいて複数の俯瞰画像を生成する変換手段をさらに有し、
前記変換手段は、
取得されたデータに示された複数の画像をそれぞれ3次元空間モデルにマッピングすることにより、複数の俯瞰画像を生成し、
前記3次元空間モデルは、車両後方では水平面のみを含み、且つ、車両前方では水平面から椀状に湾曲して立ち上がる曲面を含むように、定められる、
請求項1記載の車両周囲監視装置。
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