JP2010105138A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先端位置と位置指令値との誤差を算出する誤差算出部112と、誤差から関節角差分を算出する関節角差分算出部113と、関節角差分からトルク指令値を算出するトルク指令値算出部114と、アクチュエータ115の駆動トルクを推定する駆動トルク推定部107と、駆動トルク及びトルク指令値との差を外部トルクとして算出する外部トルク算出部108と、関節軸角度に基づいてヤコビ行列を算出するヤコビ行列算出部105と、ヤコビ行列及び外部トルクから外力を算出する外力算出部109と、コンプライアンスモデル及び外力から位置指令値に対する修正量を算出する修正量算出部110とを備える。
【選択図】図1
Description
次に、本発明の実施の形態に係るロボット制御方法を、図6のフローチャートを参照しながら説明する。
次に、図6に示したステップS112の駆動トルク推定処理を図7のフローチャートを参照しながら説明する。
次に、図6に示したステップS114の外力算出処理を図8のフローチャートを参照しながら説明する。
本発明の実施の形態の第1の変形例として、コンプライアンスモデルのパラメータ(ゲイン)の変更方法を説明する。ロボットの関節ごとに減速機のスペックの違いなどから摩擦力トルクの大きさは異なっているため、コンプライアンスモデルを持たない場合、先端における外力に対する硬さ(微小変位の大きさ)は作業座標系の軸方向において等方的ではない。そこで関節軸ごとに設定している不感帯の閾値、すなわち最小外部トルクτの違いをパラメータに反映させることにより、より外力の推定精度を向上させるものである。外部トルクと作業座標系における外力の間には式(4)の関係があることから、修正量算出部110は、閾値記憶部203に記憶している最小外部トルクτdmin及びヤコビ行列記憶部204に記憶しているヤコビ行列の転置行列から、式(9)のように異方性パラメータベクトルkを算出する。
本発明の実施の形態の第2の変形例として、式(8)のようにヤコビ行列を用いずに、先端位置から関節角を直接算出できる逆変換を用いる場合を説明する。この場合、関節角差分算出部113は、位置指令値生成部111により生成した先端位置指令値xRに、修正量算出部110により算出した先端位置の修正量Δxcompを加算した新たな先端位置xを式(11)のように算出する。
上記のように、本発明は実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
101…駆動部
102…駆動軸角度検出部
103…関節軸角度算出部
104…先端位置算出部
105…ヤコビ行列算出部
107…駆動トルク推定部
108…外部トルク算出部
109…外力算出部
110…修正量算出部
111…位置指令値生成部
112…誤差算出部
113…関節角差分算出部
114…トルク指令値算出部
115…アクチュエータ
200…位置データ記憶部
201…摩擦係数記憶部
202…リンクパラメータ記憶部
203…閾値記憶部
204…ヤコビ行列記憶部
205…コンプライアンスモデル記憶部
300…本体
301,302…リンク
303…駆動プーリ
304…従動プーリ
305…関節軸角度検出部
306…駆動軸(関節)
307…関節軸(関節)
308…伝達機構
309…減速機
310…可動部
311…加速度センサ
400…駆動軸速度算出部
401…摩擦力トルク算出部
402…慣性力トルク算出部
403…重力トルク算出部
404…加算部
410…速度算出ユニット
411…加速度算出ユニット
412…慣性モーメント算出ユニット
413…慣性力トルク算出ユニット
501…不感帯処理ユニット
502…飽和処理ユニット
503…力変換ユニット
504…座標変換ユニット
505…閾値設定ユニット
Claims (6)
- 関節軸及び前記関節軸に駆動力を伝達する駆動軸を有するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記関節軸を駆動するアクチュエータと、
前記駆動軸の角度を検出する駆動軸角度検出部と、
前記駆動軸の角度から前記関節軸の角度を算出する関節軸角度算出部と、
前記関節軸の角度から前記ロボットの先端位置を算出する先端位置算出部と、
前記先端位置の位置指令値を生成する位置指令値生成部と、
前記先端位置と前記位置指令値との誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差から逆運動学計算により関節角差分を算出する関節角差分算出部と、
前記関節角差分を積分することによりトルク指令値を算出するトルク指令値算出部と、
前記トルク指令値に基づいて前記アクチュエータを駆動させる駆動部と、
前記関節軸の角度から前記アクチュエータを駆動させるための駆動トルクを推定する駆動トルク推定部と、
前記推定された駆動トルク及び前記トルク指令値との差を外部トルクとして算出する外部トルク算出部と、
前記関節軸の角度に基づいて前記ロボットの作業座標系と関節座標系との間のヤコビ行列を算出するヤコビ行列算出部と、
前記ヤコビ行列及び前記外部トルクから、前記先端位置に作用する外力を算出する外力算出部と、
前記先端位置におけるコンプライアンスモデルを記憶するコンプライアンスモデル記憶部と、
前記コンプライアンスモデルを用いて、前記外力に応じて前記位置指令値に対する修正量を算出する修正量算出部と
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記先端位置における摩擦係数を記憶する摩擦係数記憶部を更に備え、
前記駆動トルク推定部が、
前記関節軸の角度から前記駆動軸の速度を算出する駆動軸速度算出部と、
前記駆動軸の速度及び前記摩擦係数から摩擦トルクを算出する摩擦力トルク算出部と、
前記関節軸の角度から重力トルクを算出する重力トルク算出部と、
前記関節軸の角度から慣性力トルクを算出する慣性力トルク算出部と、
前記摩擦力トルク、前記重力トルク及び前記慣性力トルクを加算して前記駆動トルクとする加算部
とを備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記慣性力トルク算出部は、
前記関節軸の角度から関節角速度を算出する速度算出ユニットと、
前記関節角速度から関節角加速度を算出する加速度算出ユニットと、
前記関節軸の角度から前記ロボットのリンクの慣性モーメントを算出する慣性モーメント算出ユニットと、
前記関節角加速度と前記慣性モーメントから慣性力トルクを算出する慣性力トルク算出ユニット
とを備えることを特徴とする請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記外部トルクに対する最小閾値及び最大閾値を記憶する閾値記憶部と、
前記ロボットのリンクパラメータを記憶するリンクパラメータ記憶部とを更に備え、
前記外力算出部が、
前記外部トルクが前記最小閾値よりも小さい場合に前記外部トルクを0とみなす不感帯処理ユニットと、
前記外部トルクが前記最大閾値よりも大きい場合に前記外部トルクを前記最大閾値の値とする飽和処理ユニットと、
前記ヤコビ行列を用いて前記外部トルクを外力に変換するトルク−力変換ユニットと、
前記リンクパラメータを用いて前記外力を実際の作用点での外力に変換する座標変換ユニットと、
前記ヤコビ行列から前記最小閾値及び最大閾値をそれぞれ設定する閾値設定ユニット
とを備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。 - 前記修正量算出部が、前記ヤコビ行列から前記コンプライアンスモデルに対するゲインを変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットのリンクに搭載され、前記リンクの加速度を検出する加速度センサを更に備え、
前記加速度算出ユニットが、前記検出された加速度から関節角加速度を算出することを特徴とする請求項3に記載のロボット制御装置。
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