JP2010089698A - 自動運転システム及び自動運転方法 - Google Patents
自動運転システム及び自動運転方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010089698A JP2010089698A JP2008263210A JP2008263210A JP2010089698A JP 2010089698 A JP2010089698 A JP 2010089698A JP 2008263210 A JP2008263210 A JP 2008263210A JP 2008263210 A JP2008263210 A JP 2008263210A JP 2010089698 A JP2010089698 A JP 2010089698A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- series data
- steering angle
- vehicle speed
- vehicle
- target value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 29
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 7
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】記憶部30Bは、位置目標値時系列データ及び車速目標値時系列データを記憶する。ハンドル駆動システム60は、位置目標値時系列データが記述する位置目標値と第2車両の位置とに基づいて第2車両のハンドル11Bの操舵角を制御する。ペダル駆動システム70は、車速目標値時系列データが記述する車速目標値と第2車両の車速とに基づいて第2車両のアクセルペダル12B又はブレーキペダル13Bの踏み込み量を制御する。ペダル駆動システムは、ペダルオフセットを用いて踏み込み量を制御する。調整部は、位置の変化を表す位置時系列データ、車速の変化を表す車速時系列データ、位置目標値時系列データ、及び車速目標値時系列データに基づいて、ペダルオフセットを調整するためのペダルオフセット調整値を出力する。
【選択図】図3
Description
本発明の第1の実施形態に係る自動運転システムは、図1に示す車両1Aと、図3に示す車両1Bとを備える。人(ドライバ)が車両1Aを運転したときの走行パターンを車両1Bが自動運転で精度良く再現することが求められる。
本発明の第2の実施形態に係る調整部50は、第1の実施形態に係る調整部50に操舵制御ゲイン調整部54及び車速制御ゲイン調整部55が追加されたものである。本実施形態に係る調整部50は、操舵角コントローラ調整部51、アクセル踏み込み量コントローラ調整部52、及びブレーキ踏み込み量コントローラ調整部53のかわりに操舵制御ゲイン調整部54及び車速制御ゲイン調整部55を備えてもよい。本実施形態に係る調整部50は、操舵制御ゲイン調整部54及び車速制御ゲイン調整部55の両方を備えても良く、一方だけを備えてもよい。操舵制御ゲイン調整部54及び車速制御ゲイン調整部55は、例えば、記録媒体に記録されたコンピュータプログラムに従って動作するCPUを用いて実現される。
本発明の第3の実施形態に係る車両1Bは、第1の実施形態又は第2の実施形態にかかる車両1Bと下記点で異なり、その他の点は同じである。
本発明の第4の実施形態に係る調整部50は、上述の操舵角コントローラ調整部51、アクセル踏み込み量コントローラ調整部52、ブレーキ踏み込み量コントローラ調整部53、操舵制御ゲイン調整部54、及び車速制御ゲイン調整部55のかわりに走行パターンデータ調整部56を備える。走行パターンデータ調整部56は、例えば、記録媒体に記録されたコンピュータプログラムに従って動作するCPUを用いて実現される。
10…自動運転装置
11A、11B…ハンドル
12A、12B…アクセルペダル
13A、13B…ブレーキペダル
14A、14B…GPS装置
15A、15B…ジャイロ
16A、16B…車輪エンコーダ
17A、17B…ハンドル操舵角センサ
18A、18B…踏み込み量センサ
19A、19B…踏み込み量センサ
20A、20B…車両位置演算装置
21A、21B…車速演算装置
30A、30B…記憶部
31…走行パターンデータ
32…車両位置目標値時系列データ
33…車速目標値時系列データ
34…ハンドル操舵角時系列データ
35…アクセルペダル踏み込み量時系列データ
36…ブレーキペダル踏み込み量時系列データ
37…移動距離時系列データ
38…ハンドル操舵角微分値時系列データ
39…車速目標値微分値時系列データ
41…無人走行データ
42…車両位置時系列データ
43…車速時系列データ
44…ハンドル操舵角時系列データ
45…アクセルペダル踏み込み量時系列データ
46…ブレーキペダル踏み込み量時系列データ
47…移動距離時系列データ
48…ハンドル操舵角微分値時系列データ
49…車速微分値時系列データ
50…調整部
51…操舵角コントローラ調整部
511…操舵角微分部
512…移動距離算出部
513…検出部
514…操舵時間遅れ算出部
515…比較部
516…操舵角オフセット調整値出力部
52…アクセル踏み込み量コントローラ調整部
521…車速微分部
522…移動距離算出部
523…検出部
524…アクセル時間遅れ算出部
525…比較部
526…アクセルオフセット調整値出力部
53…ブレーキ踏み込み量コントローラ調整部
531…車速微分部
532…移動距離算出部
533…検出部
534…ブレーキ時間遅れ算出部
535…比較部
536…ブレーキオフセット調整値出力部
54…操舵制御ゲイン調整部
55…車速制御ゲイン調整部
56…走行パターンデータ調整部
60…ハンドル駆動システム
61…ハンドル操舵コントローラ
62…操舵角コントローラ
63…サーボドライバ
64…モータ
65…ハンドル操舵角センサ
67…ハンドル駆動装置
70…ペダル駆動システム
71…車速コントローラ
72A…アクセルペダル踏み込み量コントローラ
72B…ブレーキペダル踏み込み量コントローラ
73A、73B…サーボドライバ
74A、74B…モータ
75A、75B…回転/並進変換機構
76A、76B…踏み込み量センサ
77A、77B…ペダル駆動装置
80…傾斜データ
81…平坦区間
82…傾斜区間
Claims (12)
- 第1車両の位置変化及び車速変化を表す位置目標値時系列データ及び車速目標値時系列データを記憶する記憶部と、
第2車両の位置を取得する位置取得部と、
前記第2車両の車速を取得する車速取得部と、
前記位置目標値時系列データが記述する位置目標値と前記位置とに基づいて前記第2車両のハンドルの操舵角を制御するハンドル駆動システムと、
前記車速目標値時系列データが記述する車速目標値と前記車速とに基づいて前記第2車両のアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量を制御するペダル駆動システムと、
調整部と
を具備し、
前記ペダル駆動システムは、
前記車速目標値及び前記車速に基づいて目標踏み込み量を計算する車速コントローラと、
前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルの一方の踏み込み量としての第1踏み込み量を検出する踏み込み量センサと、
前記目標踏み込み量と前記第1踏み込み量との差、ペダルゲイン、及びペダルオフセットに基づいて踏み込み量制御値を計算する踏み込み量コントローラと、
前記踏み込み量制御値に基づいて前記一方を操作するペダル駆動装置と
を備え、
前記記憶部は、前記位置の変化を表す位置時系列データ及び前記車速の変化を表す車速時系列データを記憶し、
前記調整部は、前記位置時系列データ、前記車速時系列データ、前記位置目標値時系列データ、及び前記車速目標値時系列データに基づいて、前記ペダルオフセットを調整するためのペダルオフセット調整値を出力する
自動運転システム。 - 前記記憶部は、傾斜区間を記述する傾斜データを記憶し、
前記位置時系列データ、前記車速時系列データ、前記位置目標値時系列データ、及び前記車速目標値時系列データは、前記傾斜区間内の走行に基づいて取得された傾斜区間走行データを含み、
前記調整部は、前記傾斜区間走行データに基づかないで前記ペダルオフセット調整値を出力する
請求項1の自動運転システム。 - 前記ハンドル駆動システムは、
前記位置目標値及び前記位置に基づいて目標操舵角を計算するハンドル操舵コントローラと、
前記操舵角を検出するハンドル操舵角センサと、
前記目標操舵角と前記操舵角との差、ハンドルゲイン、及びハンドルオフセットに基づいて操舵角制御値を計算する操舵角コントローラと、
前記操舵角制御値に基づいて前記ハンドルを操作するハンドル駆動装置と
を備え、
前記記憶部は、前記操舵角の変化を表す操舵角時系列データを記憶し、
前記調整部は、前記第1車両のハンドル操舵角変化を表す操舵角目標値時系列データ、前記操舵角時系列データ、前記位置目標値時系列データ、及び前記位置時系列データに基づいて、前記ハンドルオフセットを調整するためのハンドルオフセット調整値を出力する
請求項1又は2の自動運転システム。 - 第1車両の位置変化、車速変化及びハンドル操舵角変化を表す位置目標値時系列データ、車速目標値時系列データ及び操舵角目標値時系列データを記憶する記憶部と、
第2車両の位置を取得する位置取得部と、
前記第2車両の車速を取得する車速取得部と、
前記位置目標値時系列データが記述する位置目標値と前記位置とに基づいて前記第2車両のハンドルの操舵角を制御するハンドル駆動システムと、
前記車速目標値時系列データが記述する車速目標値と前記車速とに基づいて前記第2車両のアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量を制御するペダル駆動システムと、
調整部と
を具備し、
前記ハンドル駆動システムは、
前記位置目標値及び前記位置に基づいて目標操舵角を計算するハンドル操舵コントローラと、
前記操舵角を検出するハンドル操舵角センサと、
前記目標操舵角と前記操舵角との差、ハンドルゲイン及びハンドルオフセットに基づいて操舵角制御値を計算する操舵角コントローラと、
前記操舵角制御値に基づいて前記ハンドルを操作するハンドル駆動装置と
を備え、
前記記憶部は、前記位置の変化を表す位置時系列データ及び前記操舵角の変化を表す操舵角時系列データを記憶し、
前記調整部は、前記操舵角目標値時系列データ、前記操舵角時系列データ、前記位置目標値時系列データ、及び前記位置時系列データに基づいて、前記ハンドルオフセットを調整するためのハンドルオフセット調整値を出力する
自動運転システム。 - 前記第1車両と前記第2車両とは別々の車両である
請求項1乃至4のいずれかに記載の自動運転システム。 - 前記第1車両と前記第2車両とは同一の車両である
請求項1乃至4のいずれかに記載の自動運転システム。 - 第1車両を人が運転するステップと、
自動運転制御則に基づいて第2車両を自動運転するステップと、
前記自動運転制御則を調整するステップと
を具備し、
前記人が運転するステップは、前記第1車両の位置変化及び車速変化を表す位置目標値時系列データ及び車速目標値時系列データを取得するステップを備え、
前記自動運転するステップは、
前記第2車両の位置及び車速を取得するステップと、
前記位置目標値時系列データが記述する位置目標値と前記位置とに基づいて前記第2車両のハンドルの操舵角を制御するステップと、
前記車速目標値時系列データが記述する車速目標値と前記車速とに基づいて前記第2車両のアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量を制御するステップと、
前記位置の変化を表す位置時系列データ及び前記車速の変化を表す車速時系列データを取得するステップと
を備え、
前記踏み込み量を制御するステップは、
前記車速目標値及び前記車速に基づいて目標踏み込み量を計算するステップと、
前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルの一方の踏み込み量としての第1踏み込み量を検出するステップと、
前記目標踏み込み量と前記第1踏み込み量との差、ペダルゲイン、及びペダルオフセットに基づいて踏み込み量制御値を計算するステップと、
前記踏み込み量制御値に基づいて前記一方を操作するステップと
を備え、
前記調整するステップは、前記位置時系列データ、前記車速時系列データ、前記位置目標値時系列データ、及び前記車速目標値時系列データに基づいて、前記ペダルオフセットを調整するためのペダルオフセット調整値を出力するステップを含む
自動運転方法。 - 前記位置時系列データ、前記車速時系列データ、前記位置目標値時系列データ、及び前記車速目標値時系列データは、傾斜区間内の走行に基づいて取得された傾斜区間走行データを含み、
前記出力するステップにおいて、前記ペダルオフセット調整値は前記傾斜区間走行データに基づかないで出力される
請求項7の自動運転方法。 - 前記人が運転するステップは、前記第1車両のハンドル操舵角変化を表す操舵角目標値時系列データを取得するステップを備え、
前記操舵角を制御するステップは、
前記位置目標値及び前記位置に基づいて目標操舵角を計算するステップと、
前記操舵角を検出するステップと、
前記目標操舵角と前記操舵角との差、ハンドルゲイン、及びハンドルオフセットに基づいて操舵角制御値を計算するステップと、
前記操舵角制御値に基づいて前記ハンドルを操作するステップと
を備え、
前記自動運転するステップは、前記操舵角の変化を表す操舵角時系列データを取得するステップを備え、
前記調整するステップは、前記操舵角目標値時系列データ、前記操舵角時系列データ、前記位置目標値時系列データ、及び前記位置時系列データに基づいて、前記ハンドルオフセットを調整するためのハンドルオフセット調整値を出力するステップを含む
請求項7又は8の自動運転方法。 - 第1車両を人が運転するステップと、
自動運転制御則に基づいて第2車両を自動運転するステップと、
前記自動運転制御則を調整するステップと
を具備し、
前記人が運転するステップは、前記第1車両の位置変化、車速変化、及びハンドル操舵角変化を表す位置目標値時系列データ、車速目標値時系列データ及び操舵角目標値時系列データを取得するステップを備え、
前記自動運転するステップは、
前記第2車両の位置及び車速を取得するステップと、
前記位置目標値時系列データが記述する位置目標値と前記位置とに基づいて前記第2車両のハンドルの操舵角を制御するステップと、
前記車速目標値時系列データが記述する車速目標値と前記車速とに基づいて前記第2車両のアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量を制御するステップと、
前記操舵角を検出するステップと、
前記位置の変化を表す位置時系列データ及び前記操舵角の変化を表す操舵角時系列データを取得するステップと
を備え、
前記操舵角を制御するステップは、
前記位置目標値及び前記位置に基づいて目標操舵角を計算するステップと、
前記目標操舵角と前記操舵角との差、ハンドルゲイン、及びハンドルオフセットに基づいて操舵角制御値を計算するステップと、
前記操舵角制御値に基づいて前記ハンドルを操作するステップと
を備え、
前記調整するステップは、前記操舵角目標値時系列データ、前記操舵角時系列データ、前記位置目標値時系列データ、及び前記位置時系列データに基づいて、前記ハンドルオフセットを調整するためのハンドルオフセット調整値を出力するステップを含む
自動運転方法。 - 前記第1車両と前記第2車両とは別々の車両である
請求項7乃至10のいずれかに記載の自動運転方法。 - 前記第1車両と前記第2車両とは同一の車両である
請求項7乃至10のいずれかに記載の自動運転方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008263210A JP5285384B2 (ja) | 2008-10-09 | 2008-10-09 | 自動運転システム及び自動運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008263210A JP5285384B2 (ja) | 2008-10-09 | 2008-10-09 | 自動運転システム及び自動運転方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010089698A true JP2010089698A (ja) | 2010-04-22 |
JP5285384B2 JP5285384B2 (ja) | 2013-09-11 |
Family
ID=42252844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008263210A Expired - Fee Related JP5285384B2 (ja) | 2008-10-09 | 2008-10-09 | 自動運転システム及び自動運転方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5285384B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012162232A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Toyota Motor Corp | 車両用情報処理装置 |
CN102910167A (zh) * | 2011-08-04 | 2013-02-06 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 支持机动车在狭窄车道上行驶的驾驶支持装置 |
EP2848484A2 (en) | 2013-09-11 | 2015-03-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device |
EP2860077A2 (en) | 2013-09-30 | 2015-04-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device |
EP2862768A2 (en) | 2013-10-16 | 2015-04-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
KR20180052673A (ko) * | 2016-09-28 | 2018-05-18 | 바이두 유에스에이 엘엘씨 | 자율 주행 차량 제어를 위한 시스템 지연 추정 방법 |
CN108137006A (zh) * | 2016-09-28 | 2018-06-08 | 百度(美国)有限责任公司 | 用于自动驾驶车辆的***延迟校正控制方法 |
JP2018169667A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 株式会社デンソー | 運転情報記録システム、運転情報記録方法、及びプログラム |
JP2018535871A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-12-06 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車のための横滑り補償制御方法 |
CN111344547A (zh) * | 2017-11-15 | 2020-06-26 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于检验车辆的至少一个车辆组件的方法 |
JP2020152209A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 株式会社Ihi | 連結角推定装置 |
CN113813597A (zh) * | 2020-06-19 | 2021-12-21 | 丰田自动车株式会社 | 信息处理装置、信息处理***、程序以及车辆 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6170618A (ja) * | 1984-09-12 | 1986-04-11 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人走行システム |
JPS62148831A (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-02 | Nissan Motor Co Ltd | 速度制御装置 |
JPS633315A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Yamaha Motor Co Ltd | 自立走行する車両の走行制御方法 |
JPH01269617A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行制御装置 |
JPH02231609A (ja) * | 1989-03-06 | 1990-09-13 | Toyota Motor Corp | 車両用自動操縦制御装置 |
JPH0487881A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-19 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2003278574A (ja) * | 2002-03-19 | 2003-10-02 | Toyota Motor Corp | アクセル開度設定装置およびこれを備える自動車 |
WO2005038747A1 (ja) * | 2003-10-20 | 2005-04-28 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | 自動二輪車用の走行情報表示方法および走行情報表示システム |
JP2005165708A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
-
2008
- 2008-10-09 JP JP2008263210A patent/JP5285384B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6170618A (ja) * | 1984-09-12 | 1986-04-11 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人走行システム |
JPS62148831A (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-02 | Nissan Motor Co Ltd | 速度制御装置 |
JPS633315A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Yamaha Motor Co Ltd | 自立走行する車両の走行制御方法 |
JPH01269617A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行制御装置 |
JPH02231609A (ja) * | 1989-03-06 | 1990-09-13 | Toyota Motor Corp | 車両用自動操縦制御装置 |
JPH0487881A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-19 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2003278574A (ja) * | 2002-03-19 | 2003-10-02 | Toyota Motor Corp | アクセル開度設定装置およびこれを備える自動車 |
WO2005038747A1 (ja) * | 2003-10-20 | 2005-04-28 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | 自動二輪車用の走行情報表示方法および走行情報表示システム |
JP2005165708A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012162232A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Toyota Motor Corp | 車両用情報処理装置 |
CN102910167A (zh) * | 2011-08-04 | 2013-02-06 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 支持机动车在狭窄车道上行驶的驾驶支持装置 |
CN102910167B (zh) * | 2011-08-04 | 2017-03-01 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 支持机动车在狭窄车道上行驶的驾驶支持装置 |
EP2848484A2 (en) | 2013-09-11 | 2015-03-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device |
JP2015054580A (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
EP2860077A2 (en) | 2013-09-30 | 2015-04-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device |
EP2862768A2 (en) | 2013-10-16 | 2015-04-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
CN104554261A (zh) * | 2013-10-16 | 2015-04-29 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置 |
US9702710B2 (en) | 2013-10-16 | 2017-07-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
JP2018535871A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-12-06 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車のための横滑り補償制御方法 |
CN108137006A (zh) * | 2016-09-28 | 2018-06-08 | 百度(美国)有限责任公司 | 用于自动驾驶车辆的***延迟校正控制方法 |
KR20180052673A (ko) * | 2016-09-28 | 2018-05-18 | 바이두 유에스에이 엘엘씨 | 자율 주행 차량 제어를 위한 시스템 지연 추정 방법 |
JP2018535872A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-12-06 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車に用いられるシステム遅延補正の制御方法 |
JP2019503294A (ja) * | 2016-09-28 | 2019-02-07 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車を制御するためのシステム遅延推定方法 |
KR102033265B1 (ko) * | 2016-09-28 | 2019-10-16 | 바이두 유에스에이 엘엘씨 | 자율 주행 차량 제어를 위한 시스템 지연 추정 방법 |
CN108137006B (zh) * | 2016-09-28 | 2021-03-26 | 百度(美国)有限责任公司 | 用于自动驾驶车辆的***延迟校正控制方法 |
JP2018169667A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 株式会社デンソー | 運転情報記録システム、運転情報記録方法、及びプログラム |
JP2021502923A (ja) * | 2017-11-15 | 2021-02-04 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両の少なくとも1つの車両コンポーネントを検査する方法 |
CN111344547A (zh) * | 2017-11-15 | 2020-06-26 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于检验车辆的至少一个车辆组件的方法 |
US11312411B2 (en) | 2017-11-15 | 2022-04-26 | Robert Bosch Gmbh | Method for testing at least one vehicle component of a vehicle |
JP2020152209A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 株式会社Ihi | 連結角推定装置 |
JP7259441B2 (ja) | 2019-03-19 | 2023-04-18 | 株式会社Ihi | 連結角推定装置 |
CN113813597A (zh) * | 2020-06-19 | 2021-12-21 | 丰田自动车株式会社 | 信息处理装置、信息处理***、程序以及车辆 |
JP2022001831A (ja) * | 2020-06-19 | 2022-01-06 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、プログラム、及び車両 |
US11670187B2 (en) | 2020-06-19 | 2023-06-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing device, information processing system, program, and vehicle |
CN113813597B (zh) * | 2020-06-19 | 2024-07-12 | 丰田自动车株式会社 | 信息处理装置、信息处理***、程序以及车辆 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5285384B2 (ja) | 2013-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5285384B2 (ja) | 自動運転システム及び自動運転方法 | |
JP6237256B2 (ja) | 車速制御装置 | |
CN107963126B (zh) | 一种多轴转向车辆大曲率自动驾驶转向控制方法 | |
KR101837820B1 (ko) | 자동 운전 차량 시스템 | |
CN107107751B (zh) | 目标车速生成装置及行驶控制装置 | |
JP2007331458A (ja) | 回避制御装置、この回避制御装置を備える車両および回避制御方法 | |
US9031709B2 (en) | Vehicle travel control apparatus and vehicle travel control method | |
CN110525436A (zh) | 车辆换道控制方法、装置、车辆和存储介质 | |
JP2008290469A (ja) | 経路曲率に応じた車両の速度制御装置 | |
CN111559379B (zh) | 使用转向***信号的道路摩擦系数估计 | |
JP2014151853A (ja) | 道路形状予測装置 | |
CN108791474A (zh) | 利用主动转向辅助***产生适合于机动车辆的当前驾驶情况的最终辅助转向扭矩的方法 | |
KR20200007868A (ko) | 차량의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치 | |
US11912360B2 (en) | Vehicle control method, vehicle control system, and vehicle | |
CN112776776A (zh) | 增强的车辆操作 | |
JP2009035125A (ja) | 車両用運転操作支援装置、および車両用運転操作支援方法 | |
JP4639985B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
US8897962B2 (en) | Reaction force control device | |
US9902394B2 (en) | Vehicle behavior information acquisition device and vehicle travel control device | |
JP4998342B2 (ja) | 車輪速度演算装置 | |
JP4063170B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 | |
JP2003276628A (ja) | 自動操舵装置 | |
CN111572548A (zh) | 使用转向***信号的道路摩擦系数估计 | |
JP2017105277A (ja) | 車両用操舵装置 | |
CN114291071B (zh) | 一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、***、可读存储介质及车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110908 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130412 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130531 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5285384 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |