JP2010078075A - 制振制御システム及び電気機器 - Google Patents

Abstract

【課題】急峻に変化する振動に対する応答性を向上させることができる制振制御システム，及びその制振制御システムを提供する。
【解決手段】洗濯機２１の基部１２と水槽１４との間に、リニアモータ１とスプリングとを組み合わせてなる電磁式サスペンションを配置しリニアモータ１の可動子７側に位置センサ８を配置する。制御装置４１は、位置演算部５５により位置センサ８より出力される位置信号に基づいて位相θを検出し、微分器５７により速度ｖを検出すると、位相θ及び速度ｖとモータ電流Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃとに基づきリニアモータ１をベクトル制御して、洗濯運転時に水槽１４について生じる振動を抑制する。
【選択図】図１

Description

本発明は、制振対象物について生じる振動を抑制する制振制御システム，及びその制振制御システムを備えて構成される電気機器に関する。

例えば特許文献１には、車両用サスペンションシステムを構成する電磁式アブソーバが開示されている。上記システムでは、車輪を保持してばね下部の一部分を構成するサスペンションロアアームと、車体に設けられてばね上部の一部分を構成するマウント部との間にそれらを連結するように電磁式アブソーバ（アクチュエータ）を配設し、それと並列にエアスプリングを備えている。

上記アクチュエータは、ねじロッドと、ベアリングボールを保持してねじロッドと螺合するナットから構成されるボールねじ機構と、ねじロッドを回転駆動するモータとを備えている。モータ及びねじロッドは固定側であり、ナットは、可動側であるチューブ内の上端部に固定支持されている。そして、モータによりねじロッドに回転トルクを付与してナットを含む可動側を変位させることで、振動によって生じるばね上部とばね下部とのストローク動作に対し、そのストローク動作を阻止する抵抗力を発生させて、ストローク動作に対する減衰力を作用させるように構成されている。
特開２００８−１１４７４５号公報

しかしながら、特許文献１のアクチュエータでは、ボールねじ機構を採用しているため、急峻に変化する振動に対しては応答速度に問題があり、振動を十分に減衰させることができないおそれがある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、急峻に変化する振動に対する応答性を向上させることができる制振制御システム，及びその制振制御システムを備えて構成される電気機器を提供することにある。

本発明の制振制御システムは、制振対象物と基部との間に配置され、固定側に対して制振対象物を弾性的に支持する弾性体と、
永久磁石を備える固定子と３相巻線を備える可動子とで構成され、前記固定子と前記可動子との何れか一方が前記制振対象物に固定され、他方が前記基部に固定されるリニアモータと、
前記巻線に通電される電流を検出する電流検出手段と、
前記可動子の相対位置を検出する位置センサと、
この位置センサより出力される位置信号に基づいて前記可動子の位相を検出する位相検出手段と、前記位置信号に基づいて前記可動子の速度を検出する速度検出手段とを備え、前記位相及び前記速度と前記電流検出手段により検出される電流とに基づいて前記リニアモータをベクトル制御することで、前記制振対象物について生じる振動を抑制する制御装置とで構成されることを特徴とする。

また、本発明の電気機器は、請求項１乃至５の何れかに記載の制振制御システムを備え、
商用交流電源より直流電源を生成して動作する場合に振動が発生する可動部を有し、当該可動部が前記制振対象物となることを特徴とする。

本発明の制振制御システムによれば、制御装置が、制振対象物と基部との間に弾性体と共に配置されるリニアモータを、位置センサより出力される可動子の相対的な位置信号に基づいてベクトル制御するので、制振対象物について生じる急峻に変化する振動を高精度に抑制することができる。

本発明の電気機器によれば、本発明の制振制御システムにより可動部に発生する振動を抑制するので、振動が少なく低騒音での動作が可能となる。

（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図５を参照して説明する。本発明では、リニアモータを用いて電磁式サスペンションを構成する。図２は、リニアモータの構成を、一部を透過させて示す斜視図である。リニアモータ１は、シャフト２と、そのシャフト２にＮ極，Ｓ極が交互に並ぶように配置される永久磁石３（Ｎ，Ｓ）とで構成される固定子４と、内部にＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線５を有し、直方体状の本体６を備えてなる可動子７とで構成されている。また、本体６には、可動子７の相対的な変位位置を出力する位置センサ８が配置されている。

そして、図３乃至図５に示すように、本実施例では、リニアモータ１とスプリングとを組み合わせることで、ドラム式洗濯乾燥機（以下、単に洗濯機と称する場合がある）の水槽を支持するための電磁式サスペンション（アブソーバ）１１を構成する。図３は、電磁式サスペンション１１の構成を示す正面図である。洗濯機の底面側に配置される基部１２には支持部材１３が立設されており、その支持部材１３が、リニアモータ１の可動子７を下方側より支持している。尚、支持部材１３は複数の棒状の部材で構成されていても良いし、図５に示すような円錐状、若しくは円筒状の部材でも良い。リニアモータ１のシャフト２の上端は、洗濯機の水槽１４の一部であるシャフト固定部１４ａに固定されており、シャフト固定部１４ａと可動子７の上端側との間には、スプリング（弾性体）１５が配置されている。したがって、電磁式サスペンション１１が洗濯機に配置された状態では、可動子７が固定側となり、固定子４が可動側となっている。

図４はドラム式洗濯乾燥機の縦断側面図であり、図５は、同一部を破断して示す斜視図である。ドラム式洗濯乾燥機（電機機器）２１の外殻を形成する外箱２２は、前面に円形状に開口する洗濯物出入口２３を有しており、この洗濯物出入口２３は、ドア２４により開閉されるようになっている。外箱２２の内部には、背面が閉鎖された有底円筒状の水槽１４が配置されており、この水槽１４の背面中央部には洗濯用モータとしての永久磁石モータ２５の固定子がねじ止めにより固着されている。そして、水槽（制振対象物）１４は、上述した電磁式サスペンション１１により基部１２上に支持されている。尚、電磁式サスペンション１１は、実際には正面から見て水槽１４の左右に２つ配置されているが、図示しているのは一方のみである。

永久磁石モータ２５の回転軸２６は、後端部（図４では右側の端部）が永久磁石モータ２５の回転子に固定されており、前端部（図４では左側の端部）が水槽１４内に突出している。回転軸２６の前端部には、背面が閉鎖された有底円筒状のドラム２７が水槽１４に対して同軸状となるように固定されており、このドラム２７は、永久磁石モータ２５の駆動により回転軸２６と一体的に回転する。なお、ドラム２７には、空気および水を流通可能な複数の流通孔２８と、ドラム２７内の洗濯物の掻き上げやほぐしを行うための複数のバッフル２９が設けられている。

水槽１４には給水弁３０が接続されており、当該給水弁３０が開放されると、水槽１４内に給水されるようになっている。また、水槽１４には排水弁３１を有する排水ホース３２が接続されており、当該排水弁３１が開放されると、水槽１４内の水が排出されるようになっている。

水槽１４の下方には、前後方向へ延びる通風ダクト３３が設けられている。この通風ダクト３３の前端部は前部ダクト３４を介して水槽１４内に接続されており、後端部は後部ダクト３５を介して水槽１４内に接続されている。通風ダクト３３の後端部には、送風ファン３６が設けられており、この送風ファン３６の送風作用により、水槽１４内の空気が、矢印で示すように、前部ダクト３４から通風ダクト３３内に送られ、後部ダクト３５を通して水槽１４内に戻されるようになっている。

通風ダクト３３内部の前端側には蒸発器３７が配置されており、後端側には凝縮器３８が配置されている。これら蒸発器３７および凝縮器３８は、コンプレッサ３９や図示しない絞り弁とともにヒートポンプ４０を構成しており、通風ダクト３３内を流れる空気が、蒸発器３７により除湿され凝縮器３８により加熱されて、水槽１４内に循環されるようになっている。

図１は、リニアモータ１をベクトル制御する制御装置（ベクトル演算手段）４１の構成をブロック図で示したものである。ベクトル制御では、巻線５に流れる電流を、界磁である永久磁石３の磁束方向と、それに直交する方向とに分離してそれらを独立に調整し、磁束と発生トルクとを制御する。電流制御には、リニアモータ１の可動子４の移動ピッチを周期として回転する座標系、いわゆるｄ−ｑ座標系で表わした電流値が用いられるが、ｄ軸は永久磁石３の作る磁束方向であり、ｑ軸はｄ軸に直交する方向である。巻線５に流れる電流のｑ軸成分であるｑ軸電流Ｉｑはトルクを発生させる成分であり（トルク成分電流）、同ｄ軸成分であるｄ軸電流Ｉｄは磁束を作る成分である（励磁または磁化成分電流）。

電流センサ５０（Ｕ，Ｖ，Ｗ）は、モータ１の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に流れる電流Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃを検出するセンサである。尚、電流センサ５０（電流検出手段）に替えて、インバータ回路５１（駆動回路）を構成する下アーム側のスイッチング素子とグランドとの間に３個のシャント抵抗を配置し、それらの端子電圧に基づいて電流を検出する構成としても良い。尚、電流センサ５０は、実際にはインバータ回路５１の出力端子とモータ１の巻線５との間に介挿されている。

電流センサ５０により検出された電流Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃは、Ａ／Ｄ変換器５２によりＡ／Ｄ変換されて、電流変換部５３において２相電流Ｉα、Ｉβに変換された後、更にｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑに変換される。α，βは、モータ１の固定子４に固定された２軸座標系の座標軸である。電流変換部５３における座標変換の計算には、後述する可動子７の位相（α軸とｄ軸との位相差，電気角）θが用いられる。ｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑは、電流制御部５４に与えられている。

リニアモータ１の可動子７に配置されている位置センサ８が出力する位置信号は、制御装置４１の位置演算部（位相検出手段）５５に与えられている。位置演算部５５は、上記位置信号を可動子７の移動ピッチを周期とする位相θに変換して、電流変換部５３，後述する電圧変換部５６に出力すると共に、制御装置４１で取扱い可能な形態の距離信号ｘに変換して微分器（速度検出手段）５７に出力する。微分器５７は、距離信号ｘを時間微分した（ｄｘ／ｄｔ）速度信号ｖを、トルク制御部（ｑ軸電流指令生成手段）５８に出力する。

トルク制御部５８は、洗濯乾燥機２１のドラム２７が回転することで水槽１４に振動が発生した場合に、その振動に応じた速度に対して減衰ブレーキトルクを発生させるようにｑ軸電流指令を生成出力する。ここで、質量ｍ［ｋｇ］の物体を、ばね乗数ｋ［Ｎ／ｍ］のスプリングと、減衰係数ｃのサスペンションとで並列に支持した振動系（１質点並列振動系）の一般的なモデルを想定する。変位量ｘ［ｍ］を与えた初期状態から、物体を自由減衰振動させた場合の運動方程式は、（１）式となる。
ｍ（ｄ^２ｘ／ｄｔ^２）＋ｃ（ｄｘ／ｄｔ）＋ｋｘ＝０ …（１）
電磁式サスペンション１１の場合、スプリング１５のばね乗数を考慮して減衰係数ｃを決定する。そして、速度ｖ（＝ｄｘ／ｄｔ）に対し、減衰係数ｃを逆極性で乗じることで減衰ブレーキトルクを与え、リニアモータ１のトルク定数Ｋｔの逆数を乗じてトルク（ｑ軸）電流指令Ｉqrefを生成する。

トルク電流指令Ｉqrefは、電流制御部５４に出力される。また、基本的にリニアモータ１は全界磁運転させるため、励磁電流指令Ｉdrefは「０」を与える。これらの電流指令は、電流制御部５４の減算器５９ｑ，５９ｄにおいて、電流変換部５３より出力されるｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑとの差が演算されて、偏差ΔＩｑ，ΔＩｄ が算出される。電流偏差ΔＩｑ，ΔＩｄは、比例積分器６０ｑ，６０ｄにおいて比例積分演算され、ｄ−ｑ座標系で表わされた電圧指令Ｖｑ，Ｖｄが算出される。

電圧指令Ｖｑ，Ｖｄは、電圧変換部５６によりα−β座標系で表わした値に変換され、更にαβ／ａｂｃ座標系で表わした各相電圧指令Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃに変換される。
各相電圧指令Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃは電圧出力部６１に入力され、指令値に一致する電圧を供給するためのパルス幅変調（ＰＷＭ）されたゲート駆動信号が形成される。インバータ回路５１は例えばＩＧＢＴなどのスイッチング素子を三相ブリッジ接続して構成され、図示しない直流電源回路より直流電源電圧が供給される。

電圧出力部６１で形成されたゲート駆動信号（上アーム：ｕ，ｖ，ｗ／下アーム：ｘ，ｙ，ｚ）は、インバータ回路５１を構成する各スイッチング素子のゲートに与えられ、それにより各相電圧指令Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃに一致する、ＰＷＭ変調された三相交流電圧が生成されてリニアモータ１の巻線５に印加される。
上記の構成において、減算器５９ｑ，５９ｄと比例積分器６０ｑ，６０ｄとで、比例積分（ＰＩ）演算による電流ループのフィードバック制御が行なわれ、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑは，それぞれｄ軸電流指令Ｉdref、ｑ軸電流指令Ｉqrefに一致するように制御される。

次に、本実施例の作用について説明する。洗濯乾燥機２１において洗濯運転が行われる場合、洗濯用モータ２５によりドラム２７が回転駆動されると水槽１４に振動が発生する。すると、その振動によって電磁式サスペンション１１の固定子４側が変位し、相対的な変位量が位置センサ８により検出され、位置信号として制御装置４１に出力される。
制御装置４１では、上述したように、位置信号に基づく速度ｖから、水槽１４の振動を減衰させるブレーキトルクが演算されてｑ軸電流指令Ｉqrefが出力される。そして、ｑ軸電流指令Ｉqrefに基づき電流ループのフィードバック制御が行なわれ、また、位置信号に基づき得られる位相角θによりベクトル演算が行われｑ軸電流Ｉｑが制御され、インバータ回路５１を介してリニアモータ１が駆動される。その結果、リニアモータ１が発生するブレーキトルクによって、水槽１４に発生した振動が減衰する。

以上のように本実施例によれば、洗濯機２１の基部１２と水槽１４との間に、リニアモータ１とスプリング１５とを組み合わせてなる電磁式サスペンション１１を配置し、リニアモータ１の可動子７側に位置センサ８を配置する。そして、制御装置４１は、位置演算部５５により位置センサ８より出力される位置信号に基づいて位相θを検出し、微分器５７により速度ｖ（＝ｄｘ／ｄｔ）を検出すると、位相θ及び速度ｖとモータ電流Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃとに基づいてリニアモータ１をベクトル制御して、洗濯運転時に水槽１４について生じる振動を抑制するようにした。

すなわち、トルク制御部５８により、振動を減衰させるブレーキトルクを付与するようにリニアモータ１のトルク電流Ｉｑを制御することで、急峻に変化する振動を高精度に抑制することが可能となる。この場合、トルク制御部５８は、可動子７の相対速度ｖに反比例させてｑ軸電流指令Ｉqrefを生成するので、電磁式サスペンション１１について設定した減衰係数ｃを作用させて振動を減衰させることができる。
また、本発明の制振制御システムを、商用交流電源より直流電源を生成してモータ２５を動作させ、ドラム２７を回転駆動させる洗濯乾燥機２１に適用したので、洗濯乾燥機２１を、低振動且つ低騒音で動作させることが可能となる。

（第２実施例）
図６及び図７は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例では、図６に示すように、電磁式サスペンション１１を車両用のショックアブソーバに適用する。この場合、可動子７は車軸を支承する軸受け部（基部）７１に支持部材７２を介して固定されており、シャフト２の上端は、車体（制振対象物）７３の一部であるシャフト固定部７３ａに固定されている。

また、シャフト固定部７３ａには、変位位置センサ（対象物位置センサ）７４が配置されている。この変位位置センサ７４は、車体７３が振動しておらず、制御装置による制振制御が開始される前の車体７３の初期位置を基準として、その初期位置から変位した分を位置信号として出力するようになっている。尚、車両が四輪構成である場合、電磁式サスペンション１１は各車輪に対応して配置される。

図７は、図１相当図である。制御装置７５は、第１実施例の制御装置４１に位置制御部（速度指令生成手段）７６を加えると共に、トルク制御部５８に替えて、速度制御部７７を配置して構成されている。位置制御部７６には、外部から車体７３の制御目標位置指令が与えられると共に、変位位置センサ７４からの変位位置信号が与えられている。そして、減算器７８において制御目標位置（車体７３の初期位置に相当する）と変位位置との差が演算され、差分値が比例積分器７９に出力される。

比例積分器７９は、比例積分演算結果を目標速度指令として速度制御部７７に出力する。速度制御部７７も、位置制御部７６と同様に、減算器８０及びＰＩ制御部８１を備えており、目標速度指令と微分器５７より与えられる速度との差分をＰＩ制御部８１において比例積分演算することで、ｑ軸電流指令Ｉqrefを電流制御部５４に出力する。その他の構成は、第１実施例と同様である。

次に、第２実施例の作用について説明する。車両が走行すると、車輪に振動が加えられ、その振動が電磁式サスペンション１１を介して車体７３側に伝達される。その場合に、制御装置７５が、変位位置センサ７４により車体７３の変位位置を取得し、変位量をゼロにして、車体７３の位置が一定に維持されるように制御する。この場合、第１実施例における電流制御ループに加えて、速度制御部７７を介した速度制御ループと、位置制御部７６を介した位置制御ループとが存在することになる。

以上のように第２実施例によれば、電磁式サスペンション１１の一端が取り付けられる、車両の車軸を支承する軸受け部７１側からも振動を受ける場合、車体側に変位位置センサ７４を配置し、制御装置７５の位置制御部７６は、車体７３の目標位置信号と変動位置信号との差分に基づいて速度指令を生成出力し、速度指令と可動子７の相対速度ｖとに基づいて、車体７３の支持方向位置が目標位置（初期位置）に一致するように制御する。したがって、車両のように静止時には固定側となる側からも振動が加えられる振動系に本発明を適用して、車体７３の位置が一定を維持するように制御することができる。

（第３実施例）
図８は本発明の第３実施例を示すものであり、第１実施例と異なる部分について説明する。第３実施例では、インバータ回路５１に駆動用直流電源を供給する直流電源回路８２が、洗濯用モータ（動力用モータ）２５を駆動するインバータ回路（駆動回路）８３に対しても共通に電源を供給するように構成されている。そして、制御装置８４の電圧検出部８５は、上記直流電源の電圧を検出し、検出結果をトルク制御部５８に替わるトルク制御部（ｑ軸電流指令生成手段）８６に出力する。

トルク制御部８６は、直流電源回路８２より供給される直流電源電圧が変動するのに応じて、減衰定数ｃの値を可変設定するように構成されている。具体的には、直流電源電圧が低下するのに応じて減衰定数ｃの値も低下させる。すなわち、水槽１４に振動が加わった場合にリニアモータ１が作用しなければ、リニアモータ１において回生電力が発生し、その電力はインバータ回路５１を介して直流電源回路８２側に回生される。
したがって、直流電源電圧が低下している場合には減衰定数ｃの値を小さくして、電磁式サスペンション１１によるアクティブな振動減衰作用を抑制し、直流電源回路８２側に回生させる電力量をより大きくする。それにより、電圧低下の補償を優先させる。

以上のように第３実施例によれば、洗濯用モータ２５をインバータ回路８３を介して駆動する場合に、インバータ回路５２，８３に対して、電源回路８２より直流電源を共通に供給し、トルク制御部８６は、直流電源電圧が低下するのに応じてｑ軸電流指令Ｉqrefの絶対値を小さくする。したがって、電源電圧が低下した場合には、リニアモータ１が発生した電力を、直流電源回路８２側により多く回生させるようにして、電圧低下を補償することができる。

本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
リニアモータの可動子を可動側として、固定子を固定側として電磁式アクチュエータを構成しても良いことは勿論である。
リニアモータの電流は、必ずしも３相全てを電流センサ等により検出する必要はなく、何れか２相のみ検出し、残りの１相は演算で求めても良い。
弾性体はスプリング１５に限ることなく、固定側に対して制振対象物を弾性的に支持する構造であればどのようなものでも良い。
電気機器は洗濯機に限ることなく、商用交流電源より直流電源を生成して動作する場合に振動が発生する可動部を有しているものであれば適用が可能である。
また、第２実施例は車両に限ることなく、例えば精密機器を台車等に乗せて搬送する場合に、振動を抑制するために配置されるサスペンション等にも適用できる。

本発明の第１実施例であり、リニアモータをベクトル制御する制御装置の電気的構成を示す機能ブロック図 リニアモータの構成を、一部を透過させて示す斜視図 電磁式サスペンションの構成を示す正面図 ドラム式洗濯乾燥機の縦断側面図 ドラム式洗濯乾燥機の一部を破断して示す斜視図 本発明の第２実施例であり、車両用サスペンションの構成を示す図 図１相当図 本発明の第３実施例を示す図１相当図

符号の説明

図面中、１はリニアモータ、３は永久磁石、４は固定子、５は巻線、７は可動子、８は位置センサ、１１は電磁式サスペンション、１２は基部、１４は水槽（制振対象物）、１５はスプリング（弾性体）、２１はドラム式洗濯乾燥機（電機機器）、２５は永久磁石モータ（動力用モータ）、４１は制御装置、５０は電流センサ（電流検出手段）、５１はインバータ回路（駆動回路）、５５は位置演算部（位相検出手段）、５７は微分器（速度検出手段）、５８はトルク制御部（ｑ軸電流指令生成手段）、７１は軸受け部（基部）、７３は車体（制振対象物）、７４は変位位置センサ（対象物位置センサ）、７５は制御装置、７６は位置制御部（速度指令生成手段）、８２は直流電源回路、８３はインバータ回路（駆動回路）、８４は制御装置、８６はトルク制御部（ｑ軸電流指令生成手段）を示す。

Claims (6)

1. 制振対象物と基部との間に配置され、固定側に対して制振対象物を弾性的に支持する弾性体と、
   永久磁石を備える固定子と３相巻線を備える可動子とで構成され、前記固定子と前記可動子との何れか一方が前記制振対象物に固定され、他方が前記基部に固定されるリニアモータと、
   前記巻線に通電される電流を検出する電流検出手段と、
   前記可動子の相対位置を検出する位置センサと、
   この位置センサより出力される位置信号に基づいて前記可動子の位相を検出する位相検出手段と、前記位置信号に基づいて前記可動子の速度を検出する速度検出手段とを備え、前記位相及び前記速度と前記電流検出手段により検出される電流とに基づいて前記リニアモータをベクトル制御することで、前記制振対象物について生じる振動を抑制する制御装置とで構成されることを特徴とする制振制御システム。
2. 前記基部が設置されている側より振動を受ける場合、
   前記制振対象物について、初期位置を基準とする変動位置信号を出力する対象物位置センサを備え、
   前記制御装置は、
   外部より与えられる前記制振対象物の目標位置信号と、前記変動位置信号との差分に基づいて、速度指令を生成出力する速度指令生成出力手段を有し、
   前記速度指令と前記可動子の速度とに基づいて、前記制振対象物の位置が前記目標位置に一致するように制御することを特徴とする請求項１記載の制振制御システム。
3. 前記制御装置は、前記速度検出手段により検出される速度に反比例させてｑ軸電流指令を生成するｑ軸電流指令生成手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の制振制御システム。
4. 前記動力用モータと、この動力用モータに通電を行い駆動する駆動回路とを備え、前記動力用モータが前記制振対象物に対する振動の発生源となる場合、
   前記駆動回路に供給される直流電源と、前記リニアモータに通電を行い駆動する駆動回路に供給される直流電源とが共通化されていることを特徴とする請求項３記載の制振制御システム。
5. 前記ｑ軸電流指令生成手段は、前記直流電源電圧が低下するのに応じて、前記ｑ軸電流指令の絶対値を小さくすることを特徴とする請求項４記載の制振制御システム。
6. 請求項１乃至５の何れかに記載の制振制御システムを備え、
   商用交流電源より直流電源を生成して動作する場合に振動が発生する可動部を有し、当該可動部が前記制振対象物となることを特徴とする電気機器。

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