JP2010073036A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両Cの互いに異なる場所に設置された複数の撮像装置1によって撮影された側方画像Gsをもとに、自車両の上方の仮想視点Bpから見た俯瞰画像である車両周辺画像Gfを生成する車両周辺画像生成手段2と、車両周辺画像中の特徴点Pを抽出すると共に同特徴点の動きベクトルを計算する特徴点抽出手段3と、特徴点の動きベクトルから自車両のヨーレイトωを算出するヨーレイト算出手段4と、側方画像を画面に表示可能なモニタ5と、側方画像中より抽出した特徴点Qのフローよりヨーレイト分を減じることで得られた補正特徴点Q’に基づきモニタ画像内の対向物体に対する認識処理を行う対向物体認識手段6と、を具備した。
【選択図】図1
Description
或いは、距離センサとカメラとを組み合わせて移動物体までの距離を計測する車両用カメラ装置も知られている(例えば、特許文献2を参照)。
本発明は以上のような課題に基づきなされたもので、目的とするところは、車両の左右旋回による左右側方画像におけるオプティカルフローの演算を簡素化し、移動物体認識のための画像処理の容易化を図れる車両周辺監視装置を提供することにある。
図1、2はこの実施形態に係る車両用周辺監視装置の要部概略構成図及び機能ブロック図を示した。
この車両用周辺監視装置は、車両C上での互いに異なる場所に設置され車両周囲の側方画像Gs(Gs1、Gs2等)が撮影される複数の撮像装置1n、1s、1r(以後総称する場合は1と記す)と、車両周囲の側方画像Gsをもとに自車両Cの上方の仮想視点Bp(不図示)から見た俯瞰画像である車両周辺画像Gf(図6(a)、(b)参照)を生成する車両周辺画像生成手段2と、車両周辺画像中の特徴点P(P1、P2、P3・・:図6(a)、(b)参照)の動きベクトルを計算する特徴点抽出手段3と、車両Cのヨーレイトωを算出するヨーレイト算出手段4と、側方画像Gs(Gs1、Gs2)を画面に表示可能なモニタ5と、側方画像中の対向物体認識処理を行う対向物体認識手段6とを備える。
図2に示すように、画像制御装置ECUは、上述の車両周辺画像生成手段2と特徴点抽出手段3とヨーレイト算出手段4とモニタ5の画像表示制御手段(モニタ制御手段)7と対向物体認識手段6との各制御機能を備え、図3に示すアルゴリズムで、俯瞰映像である車両周辺画像Gfに対する処理とノーズビューカメラ1nからの左右の前側方画像Gs1、Gs2に対する処理のための制御を行う。
ここでノーズビューカメラ1nは横向きカメラであり、図1に示すように、車両の前部の左右側方をそれぞれ撮像して左右の前側方画像Gs1、Gs2を取り込む機能を備える。なお、画像表示制御手段(モニタ制御手段)7は、図4に示すように、モニタ5の画面を左右2分割し、左右の前側方画像Gs1、Gs2をそれぞれ並列表示する機能を備え、ナビゲーション装置30の駆動時にはナビ画像表示に切換わる。
画像制御装置ECUの車両周辺画像生成手段2は、自車両Cの互いに異なる場所に設置されノーズビューカメラ1nからの左右前側方画像Gs1、Gs2と、左右側部カメラ1sからの左右側部画像と、リアビューカメラ1rからの後方画像とをもとに、自車両の上方の仮想視点Bp(不図示)から見た俯瞰画像である車両周辺画像Gf(図6(a)、(b)にはモニタ5の画面に表示される車両周辺画像の一例を表示した)を生成する。
この特徴点抽出アルゴリズムで用いる画像I、近傍領域D(p)、画素pとは、図8に示す関係を有する。
まず、画像Iで、x、y各方向に対する偏微分画像∂I/∂x、∂I/∂yを求める。次いで、画像Iで以下の式(a)のような画素pに対する空間勾配行列G(p)を全画素で求める。
次いで、特徴点追跡処理3−1(図2参照)がなされる。ここでは抽出した位置特定可能な特徴点Pに対してオプティカルフローを計算し、時間経過による特徴点の位置の変化を調整する。オプティカルフロー計算は多重解像度法を用いている。
例えば、図6(a)、(b)に示すように、車両Cが駐車区画域Eに向かう場合において、車両周辺画像Gf中より駐車区画域Eを囲む互いに直行する3つの直線、即ち、前しきい線L0とこれと交差する左右の駐車区画線L1、L2及び第3の駐車区画線L3を検出する。これに基づき前しきい線L0と駐車区画線L1、L2及び第3の駐車区画線L3とが交差した3つの点を特徴点P1、P2、P3(説明上代表する3点を用いる)として評価し、決定することとなる。なお、この3つの点を特徴点P1、P2、P3は一例で、車両周辺画像Gf中より複数抽出される。
例えば、図6(a)、(b)に示す車両周辺画像Gf(Gfa、Gfb)における特徴点P1、P2、P3を用いて、車両Cのヨーレイトωを算出する。
この場合、図7に示すように、1の特徴点P1(ここで特徴点番号をiとする)の車両周辺画像Gfにおける画素[x、y]での動き[ub、vb]には以下の関係があり、オプティカルフローからヨーレートωは式(b)より計算可能である。
言い換えると、俯瞰映像である車両周辺画像Gf(Gfa、Gfb)に対する特徴点抽出および特徴点追跡結果より、特徴点番号iの特徴点が、時刻tからt+Δtの間に、車両周辺画像Gf上で、
xi (b)(t)=[xi (b)(t),yi (b)(t)]T
から xi (b)(t+Δt)=[xi (b)(t+Δt),yi (b)(t+Δt)]T
に移動したとする(たとえば、図6(a)、(b)参照)。
vi (b)(t)=[ui (b)(t),vi (b)(t)]T
は次のように計算される。
なお、以下の式のように、最小二乗法からヨーレイトωを推定しても良い。
画像制御装置ECUの対向物体認識手段6は、左右のノーズビューカメラ1nからの前部左右側方画像GS1、GS2(図4、図5参照)により、同画像GS1、GS2中の対向物体認識のための画像処理を行う。
ここで、図2に示すように、対向物体認識手段6は、側方画像特徴点抽出手段6aと、補正特徴点作成手段6bと、移動物体検出手段6cと、物体画像領域設定手段6dとして機能する。
具体的には、ノーズビュー映像上の側方特徴点Q1(ここで特徴点番号をiとする)の追跡によって、時刻tにおける特徴点番号jの特徴点に対するノーズビュー映像上の速度ベクトルであるオプティカルフローベクトルを
‘v’j (n)(t)=[uj (n)(t),vj (n)(t)]T として算出する。
そこで、補正特徴点作成手段6bは、ノーズビュー映像(左右側方画像GS1、GS2)における時刻tにおける特徴点番号jの特徴点における、オプティカルフローベクトルである速度ベクトル‘v’j (n)(t)より、以下のようにして、ヨーレイトωの影響をゼロクリアすることができる。
更に、移動物体検出手段6cは、オプティカルフローベクトルである速度ベクトル‘v’j (n)(t)のうち左右側方画像GS1、GS2中における車両の進行方向へのベクトル成分を有するオプティカルフローベクトルに基づいて接近物体を検出する。
画像表示制御手段(モニタ制御手段)7は、図4に示すように、モニタ5の画面を左右2分割し、左右の前側方画像Gs1、Gs2をそれぞれ並列表示すると共に、特に、接近移動物体の画像領域Epをモニタ5の画面における左右側方画像GS1、GS2中に強調表示する(図8参照)。
ここで、基本的に画像制御装置ECUはナビゲーション装置30のモニタ5を兼用しており、メインスイッチ21のオンによりステップs1に達する。
一方、徐行速度Vc1以下でステップs3に達すると、ここでは現段がリバース段Rvか判断し、Yesでステップs4に、そうでなく、前進徐行ではステップs5に進む。
リバース段Rvでステップs4に達すると、車両周辺画像生成手段2が作成した、即ち、ノーズビューカメラ1nの左右前側方画像Gs1、Gs2と、左右側部カメラの左右側部画像と、リアビューカメラ1rの後方画像に基づく俯瞰画像である車両周辺画像Gf(図6(a)、(b)参照)をモニタ5の画面にナビ画面に代えて表示処理し、ステップs1にリターンする。
一方、DレンジやNレンジでステップs5に達すると、ここでは、交差点に接近し徐行する車両が、交差道路Rd1側の対向車両(図4、5中の符号CO参照)を確認する必要があると見做し、モニタに左右前側方画像Gs1、Gs2の表示処理を行う。
次いで、ステップs6で車両周辺画像生成手段2が作成した俯瞰画像である車両周辺画像Gfデータを取り込み、特徴点抽出手段3が車両周辺画像Gf(データ上での処理)をもとに、位置特定可能な特徴点Pの抽出を行う。例えば、図1中の道幅表示線の交差により得られる位置特定可能な特徴点P1h、P2hを抽出する。
‘v’j (n)(t)=[uj (n)(t),vj (n)(t)]T
として算出する。
そこで、ステップs10に達すると、補正特徴点作成手段6bがヨーレイトωの影響をゼロクリアする処理を上述の(5)式を用いて行う。
このような(5)式で、ヨーレイトω成分をクリアした速度ベクトル‘v’j (n)(t)を用い、移動物体検出手段6cが、オプティカルフローベクトルである速度ベクトル‘v’j (n)(t)のうち、特徴点番号jの特徴点を含む複数の補正特徴点(Q1’、Q2’、Q3’・・・)のまとまりを自車両に接近してくる物体を接近移動物体として検出する。その上で、物体画像領域設定手段6dが接近移動物体の左右側方画像GS1、GS2中での画像領域Ep(図4(a)参照)を設定する。
この場合、対向物体認識手段6Aは図2の対向物体認識手段6と同様の、側方画像特徴点抽出手段6aと、補正特徴点作成手段6bと、移動物体検出手段6cに加え、特徴点追跡手段6eと、通過時刻計算手段6fとの機能を備える。
なお、画像表示制御手段6は、接近移動物体の画像領域Epをモニタ5の画面における左右側方画像GS1、GS2中に強調表示処理する。即ち、接近移動物体の画像領域Epを赤色表示すると共に、照度を一定周期で増減切換え、運転者の認識を容易化し、運転者に対向道路の対向車両に対する注意を促すこととなる。
1n ノーズビューカメラ
1s 側方カメラ
1r リアビューカメラ
2 車両周辺画像生成手段
3 特徴点抽出手段
4 ヨーレイト算出手段
5 モニタ
501 モニタ制御手段
6、6A 対向物体認識手段
6a 側方画像特徴点抽出手段
6b 補正特徴点作成手段
6c 移動物体検出手段
6f 特徴点追跡手段
6g 通過時刻計算手段
7 画像表示制御手段
11 車速センサ
20 ナビゲーション装置
ω ヨーレイト
^(ω) 推定ヨーレイト
tc 予想通過時刻
Bp 仮想視点
C 車両
Ep 画像領域
ECU 画像制御装置
Gf 車両周辺画像
Gs 側方画像
Gs1、Gs2 左右の前側方画像
Gf 車両周辺画像
P、P1、P2、P3 特徴点
Q1、Q2、Q3 側方特徴点
Q1’、Q2’、Q3’ 補正特徴点
‘v’ 特徴点の速度ベクトル
Vc 車速
Claims (3)
- 自車両の互いに異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された側方画像をもとに、前記自車両の上方の仮想視点から見た俯瞰画像である車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成手段と、
前記車両周辺画像中より特徴点を抽出すると共に同特徴点の動きベクトルを計算する特徴点抽出手段と、
前記特徴点の動きベクトルから前記自車両のヨーレイトを算出するヨーレイト算出手段と、
前記側方画像をモニタに表示する画像表示制御手段と、
前記側方画像中より抽出した側方特徴点のフローより前記ヨーレイト分を減じることで得られた補正特徴点に基づき前記モニタの画像内の対向物体に対する認識処理を行う対向物体認識手段と、
を具備したことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像装置のうち車両の前部に取り付けられて車幅方向の視界を側方画像として撮像するノーズビューカメラを備え、
前記対向物体認識手段は、
前記側方画像中の側方特徴点を検出すると共に検出した側方特徴点の動きベクトルを計算する側方画像特徴点抽出手段と、
前記側方画像中の側方特徴点のフローより前記ヨーレイト分を減じることで補正特徴点を作成する補正特徴点作成手段と、
前記補正特徴点の動きベクトルから前記側方画像中の前記自車両に接近してくる方向のベクトルを有する物体を接近移動物体として検出する移動物体検出手段と、
前記接近移動物体の前記側方画像中での画像領域を設定する物体画像領域設定手段と、を備え、
前記画像表示制御手段は前記接近移動物体の画像領域を前記側方画像中に強調表示する、ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像装置のうち車両の前部に取り付けられて車幅方向の視界を側方画像として撮像するノーズビューカメラを備え、
前記対向物体認識手段は、
前記側方画像中の側方特徴点を検出すると共に検出した特徴点の動きベクトルを計算する側方画像特徴点抽出手段と、
前記側方画像中の側方特徴点のフローより前記ヨーレイト分を減じることで補正特徴点を作成する補正特徴点作成手段と、
前記補正特徴点の動きベクトルから前記側方画像中の前記自車両に接近してくる方向のベクトルを有する物体を接近移動物体として検出する移動物体検出手段と、
前記検出された接近移動物体の補正特徴点を追跡する特徴点追跡手段と、
前記追跡する補正特徴点から前記接近移動物体が該車両の正面を通過する時間を求める通過時刻計算手段とを具備したことを特徴としている。
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