JP2010042717A

JP2010042717A - Vehicular electric power steering device

Info

Publication number: JP2010042717A
Application number: JP2008206774A
Authority: JP
Inventors: Norio Yamazaki; 憲雄山崎
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-08-11
Filing date: 2008-08-11
Publication date: 2010-02-25

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular electric power steering device capable of further stabilizing behavior of the vehicle when a night vision device recognizes a pedestrian. <P>SOLUTION: The vehicular electric power steering device 1 for controlling a steering assist amount by an electric assist motor 16 according to at least steering torque is provided with a correction part (reaction force control part 22 and correction gain calculation part 23) for correcting the steering assist amount according to behavior of the vehicle. The correction part increases a correction amount relative to the steering assist amount than when the night vision device 2 does not recognize the pedestrian when the night vision device 2 for assisting recognition of a driver relative to a living body at the outside of the vehicle recognizes the pedestrian. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両用電動パワーステアリング装置に関するものである。 The present invention relates to an electric power steering device for a vehicle.

車両操舵時の運転者の操舵力を軽減する車両用電動パワーステアリング装置には、操舵トルクに応じて操舵アシスト量を制御するものがある。この電動パワーステアリング装置では、一般的に、操舵トルクが大きくなるほど電動アシストモータで発生させるアシストトルク（操舵アシスト量）を増大させ、操舵トルクが小さくなるほどアシストトルクを減少させるように制御する。
また、電動パワーステアリング装置には、車両挙動に応じて前記アシストトルクを補正し、車両挙動の安定化を図るものも知られている（例えば、特許文献１参照）。 Some vehicle electric power steering devices that reduce the driver's steering force during vehicle steering control the steering assist amount in accordance with the steering torque. In this electric power steering apparatus, generally, the assist torque (steering assist amount) generated by the electric assist motor is increased as the steering torque is increased, and the assist torque is decreased as the steering torque is decreased.
In addition, there is also known an electric power steering device that corrects the assist torque in accordance with the vehicle behavior and stabilizes the vehicle behavior (see, for example, Patent Document 1).

一方、夜間等で運転者が歩行者等の生体を認識し難い状況において、赤外線カメラ等で得た画像等に基づいて生体を検出し、表示装置上にシルエットとして表示することにより、運転者の生体に対する認識を支援する生体認識支援装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００７−１６８６１８号公報特開２００６−１５３７７７号公報 On the other hand, in situations where it is difficult for a driver to recognize a living body such as a pedestrian at night, the living body is detected based on an image obtained by an infrared camera or the like and displayed as a silhouette on a display device. A biological recognition support apparatus that supports recognition of a biological body is known (see, for example, Patent Document 2).
JP 2007-168618 A JP 2006-153777 A

前記生体認識支援装置を備えた車両では、生体認識支援装置が生体を認識したときには、不測の事態に備えて車両挙動をより安定化させたいという要望がある。 In a vehicle equipped with the biometric recognition support device, there is a desire to further stabilize the vehicle behavior in preparation for an unexpected situation when the biometric recognition support device recognizes a living body.

そこで、この発明は、生体認識支援装置が生体を認識したときに、車両挙動をより安定化させることができる車両用電動パワーステアリング装置を提供するものである。 Therefore, the present invention provides an electric power steering device for a vehicle that can further stabilize the vehicle behavior when the biological recognition assisting device recognizes the living body.

この発明に係る車両用電動パワーステアリング装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、少なくとも操舵トルクに応じて電動アシストモータ（例えば、後述する実施例における電動アシストモータ１６）による操舵アシスト量を制御する車両用電動パワーステアリング装置（例えば、後述する実施例における電動パワーステアリング装置１）において、車両挙動に応じて前記操舵アシスト量を補正する補正部（例えば、後述する実施例における反力制御部２２、補正ゲイン算出部２３）を備え、該補正部は、運転者の車外の生体に対する認識を支援する生体認識支援装置が生体を認識しているときには、生体を認識していないときよりも前記操舵アシスト量に対する補正量を増大させることを特徴とする車両用電動パワーステアリング装置である。
生体認識支援手段が生体を認識しているときには運転環境が視界不良時であると推測することができる。生体認識支援装置が生体を認識しているときに、生体を認識していないときよりも前記操舵アシスト量に対する補正量を増大させることにより、夜間等の視界不良時に不測の事態に対応する際に車両挙動をより安定化させることができる。 The vehicle electric power steering apparatus according to the present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The invention according to claim 1 is an electric power steering apparatus for a vehicle (for example, an embodiment to be described later) that controls a steering assist amount by an electric assist motor (for example, an electric assist motor 16 in an embodiment to be described later) according to at least a steering torque. The electric power steering apparatus 1) includes a correction unit (for example, a reaction force control unit 22 and a correction gain calculation unit 23 in an embodiment described later) that corrects the steering assist amount in accordance with vehicle behavior. The vehicle is characterized in that the amount of correction for the steering assist amount is increased when the biometric recognition assisting device that assists the driver in recognizing the living body outside the vehicle recognizes the living body than when the living body is not recognized. This is an electric power steering device.
When the living body recognition support means recognizes the living body, it can be estimated that the driving environment is when the visibility is poor. When the living body recognition support apparatus recognizes a living body, by increasing the correction amount for the steering assist amount more than when the living body is not recognized, when dealing with an unexpected situation at the time of poor visibility such as at night The vehicle behavior can be further stabilized.

請求項１に係る発明によれば、生体認識支援手段が生体を認識している間は、生体を認識していないときよりも操舵アシスト量に対する補正量を増大させることにより、夜間等の視界不良時に不測の事態に対応する際に車両挙動をより安定化させることができるので、夜間等の視界不良時にも安定した走行が可能となる。 According to the first aspect of the invention, while the living body recognition support means recognizes the living body, the amount of correction with respect to the steering assist amount is increased more than when the living body is not recognized. Since the behavior of the vehicle can be further stabilized when dealing with unforeseen circumstances, stable running is possible even when visibility is poor such as at night.

以下、この発明に係る車両用電動パワーステアリング装置の実施例を図１および図２の図面を参照して説明する。
図１の構成図に示すように、車両は、電動パワーステアリング装置１とナイトビジョン装置（生体認識支援装置）２を備えている。 Hereinafter, an embodiment of an electric power steering apparatus for a vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings of FIGS.
As shown in the configuration diagram of FIG. 1, the vehicle includes an electric power steering device 1 and a night vision device (biological recognition support device) 2.

初めに、ナイトビジョン装置２を説明する。ナイトビジョン装置２は、車両のフロントバンパ下部等に設置され車両前方を指向する左右一対の赤外線カメラ３１，３２と、検出結果画像を表示するヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤと略す）３３と、スピーカ等からなる警報装置３４と、ナイトビジョン制御部３０とを備えている。 First, the night vision device 2 will be described. The night vision device 2 includes a pair of left and right infrared cameras 31 and 32 that are installed at the lower part of the front bumper of the vehicle and are directed to the front of the vehicle, a head-up display device (hereinafter abbreviated as HUD) 33 that displays a detection result image, The alarm device 34 which consists of a speaker etc. and the night vision control part 30 are provided.

左右の赤外線カメラ３１，３２は遠赤外線を検出することにより高温部ほど高輝度となる赤外線画像を撮像し、ナイトビジョン制御部３０へ出力する。
ＨＵＤ３３は、車両のインスツルメントパネル上部の運転席の正面位置において運転者の前方視界を妨げないように設けられている。ＨＵＤ３３の映像表示部は凹面ミラーで構成され、インスツルメントパネル内部からの映像を反射・投影する。 The left and right infrared cameras 31 and 32 detect far-infrared rays to capture an infrared image that becomes brighter as the temperature increases, and output the infrared image to the night vision control unit 30.
The HUD 33 is provided so as not to obstruct the driver's front view at the front position of the driver's seat above the instrument panel of the vehicle. The video display section of the HUD 33 is composed of a concave mirror, and reflects and projects an image from the inside of the instrument panel.

ナイトビジョン制御部３０は、左右の赤外線カメラ３１，３２から得られたステレオ赤外線画像に基づいて、両画像の視差から熱源対象物を検出してＨＵＤ３３上で白いシルエットとして映し出す。さらに、熱源対象物の中から歩行者（生体）を特定すると、注意喚起のために警報装置３４を作動すると同時に、ＨＵＤ３３上に映し出された歩行者を目立つ色の枠で囲んで強調表示する。この注意喚起機能は、所定の速度域において歩行者の位置に到達するまでの時間を予測し、充分な回避操作が行えるタイミングで注意喚起を行う。 The night vision control unit 30 detects the heat source object from the parallax of both images based on the stereo infrared images obtained from the left and right infrared cameras 31 and 32, and displays the detected white silhouette on the HUD 33. Furthermore, when a pedestrian (living body) is specified from among the heat source objects, the alarm device 34 is activated for alerting, and at the same time, the pedestrian projected on the HUD 33 is highlighted with a conspicuous color frame. This alerting function predicts the time required to reach the position of the pedestrian in a predetermined speed range, and alerts at a timing at which a sufficient avoidance operation can be performed.

また、ナイトビジョン制御部３０は、歩行者を認識しているときには歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝１を、歩行者を認識していないときには歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝０を、それぞれナイトビジョン情報として電動パワーステアリング装置１のＥＰＳ制御装置２０へ出力する。 Further, the night vision control unit 30 uses pedestrian recognition flag NIGHT_F = 1 when recognizing a pedestrian and pedestrian recognition flag NIGHT_F = 0 when recognizing a pedestrian as electric power. Output to the EPS control device 20 of the steering device 1.

次に、電動パワーステアリング装置１について説明する。電動パワーステアリング装置１は、操舵アシストトルクを発生させる電動アシストモータ（以下、アシストモータと略す）１６と、アシストモータ１６の回転数を検出するモータ回転数センサ１２と、ステアリングシャフトに印加される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１１と、車両の現在速度（車速）を検出する車速センサ１３と、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４と、車両の周囲の照度を検出する照度センサ１５と、アシストモータ１６を駆動するモータ駆動回路１７と、ＥＰＳ制御装置２０と、を備えて構成されている。
操舵トルクセンサ１１、モータ回転数センサ１２、車速センサ１３、ヨーレートセンサ１４、照度センサ１５は、それぞれ検出値に応じた出力信号をＥＰＳ制御装置２０に出力する。 Next, the electric power steering apparatus 1 will be described. The electric power steering apparatus 1 includes an electric assist motor (hereinafter abbreviated as an assist motor) 16 that generates steering assist torque, a motor rotation speed sensor 12 that detects the rotation speed of the assist motor 16, and steering applied to a steering shaft. Steering torque sensor 11 that detects torque, vehicle speed sensor 13 that detects the current speed (vehicle speed) of the vehicle, yaw rate sensor 14 that detects the yaw rate generated in the vehicle, and illuminance sensor 15 that detects the illuminance around the vehicle The motor drive circuit 17 that drives the assist motor 16 and the EPS control device 20 are provided.
The steering torque sensor 11, the motor rotation number sensor 12, the vehicle speed sensor 13, the yaw rate sensor 14, and the illuminance sensor 15 each output an output signal corresponding to the detected value to the EPS control device 20.

ＥＰＳ制御装置２０は、ＥＰＳ基本制御部２１と、反力制御部（補正部）２２と、補正ゲイン算出部（補正部）２３を備えている。
ＥＰＳ基本制御部２１は、操舵トルクセンサ１１、モータ回転数センサ１２、車速センサ１３の出力信号に基づいて、アシストモータ１６のＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿ＶＡＬＵＥを算出する。ＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿ＶＡＬＵＥの算出方法は公知の電動パワーステアリング装置と同じであるので詳細説明は省略するが、概略、アシストモータ１６の回転数が大きくなるにしたがって（換言すると、操舵角速度が大きいほど）ＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿ＶＡＬＵＥが小さくなり、操舵トルクが大きくなるにしたがってＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿ＶＡＬＵＥが大きくなり、車速が大きくなるにしたがってＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿ＶＡＬＵＥが小さくなるように設定される。 The EPS control device 20 includes an EPS basic control unit 21, a reaction force control unit (correction unit) 22, and a correction gain calculation unit (correction unit) 23.
The EPS basic control unit 21 calculates the EPS basic control amount EPS_VALUE of the assist motor 16 based on the output signals of the steering torque sensor 11, the motor rotation number sensor 12, and the vehicle speed sensor 13. The calculation method of the EPS basic control amount EPS_VALUE is the same as that of a known electric power steering apparatus, and thus detailed description thereof will be omitted. However, generally, as the rotational speed of the assist motor 16 increases (in other words, as the steering angular velocity increases). The EPS basic control amount EPS_VALUE is set to be small, the EPS basic control amount EPS_VALUE is increased as the steering torque is increased, and the EPS basic control amount EPS_VALUE is decreased as the vehicle speed is increased.

反力制御部２２は、ヨーレートセンサ１４の出力信号に基づいて反力補正量ＣＮＴ＿ＶＡＬＵＥを算出する。反力補正量ＣＮＴ＿ＶＡＬＵＥは、例えば車両の旋回走行時などにおいてヨーレートが発生したときに、このヨーレートを打ち消す方向のトルクを発生させる反力成分であり、ヨーレートが大きくなるにしたがって反力補正量ＣＮＴ＿ＶＡＬＵＥが大きくなるように設定されている。 The reaction force control unit 22 calculates a reaction force correction amount CNT_VALUE based on the output signal of the yaw rate sensor 14. The reaction force correction amount CNT_VALUE is a reaction force component that generates torque in a direction to cancel the yaw rate when the yaw rate is generated, for example, when the vehicle is turning, and the reaction force correction amount CNT_VALUE is increased as the yaw rate increases. It is set to be large.

補正ゲイン算出部２３は、車速センサ１３と照度センサ１５の出力、および、ナイトビジョン装置２から入力されるナイトビジョン情報（歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ）に基づいて、反力補正量ＣＮＴ＿ＶＡＬＵＥに対する補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎを算出する。 The correction gain calculating unit 23 corrects the correction gain Night_Gain for the reaction force correction amount CNT_VALUE based on the outputs of the vehicle speed sensor 13 and the illuminance sensor 15 and the night vision information (pedestrian recognition flag NIGHT_F) input from the night vision device 2. Is calculated.

補正ゲイン算出部２３において実行される補正ゲイン算出処理を図２を参照して説明する。
まず、車速センサ１３により検出された車速に基づいて車速フラグＦ＿Ｖの値を設定する。この実施例では、車速が所定値未満のとき（低中速）には車速フラグＦ＿Ｖ＝０に設定し、車速が前記所定値以上のとき（高速）には車速フラグＦ＿Ｖ＝1に設定する。
また、照度センサ１５により検出された照度に基づいて照度フラグＦ＿Ｌｕｘの値を設定する。この実施例では、照度が所定値以下のとき（夜間）には照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝１に設定し、照度が所定値を越えるとき（昼間）には照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝０に設定する。 The correction gain calculation process executed in the correction gain calculation unit 23 will be described with reference to FIG.
First, the value of the vehicle speed flag F_V is set based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 13. In this embodiment, when the vehicle speed is less than a predetermined value (low / medium speed), the vehicle speed flag F_V = 0 is set, and when the vehicle speed is higher than the predetermined value (high speed), the vehicle speed flag F_V = 1 is set.
Further, the value of the illuminance flag F_Lux is set based on the illuminance detected by the illuminance sensor 15. In this embodiment, the illuminance flag F_Lux = 1 is set when the illuminance is below a predetermined value (nighttime), and the illuminance flag F_Lux = 0 is set when the illuminance exceeds a predetermined value (daytime).

そして、車速フラグＦ＿Ｖおよび照度フラグＦ＿Ｌｕｘの値と、ナイトビジョン制御部３０から出力される歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆの値が、ＡＮＤ回路２４に入力される。ＡＮＤ回路２４は、車速フラグＦ＿Ｖ＝１、且つ、照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝１、且つ、歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝１のときに、補正フラグＦ＿ＨＯＳＥＩ＝１の値をスイッチ２５出力し、車速フラグＦ＿Ｖと照度フラグＦ＿Ｌｕｘと歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆのうち少なくとも１つが０のときに、補正フラグＦ＿ＨＯＳＥＩ＝０の値をスイッチ２５へ出力する。 Then, the values of the vehicle speed flag F_V and the illuminance flag F_Lux and the value of the pedestrian recognition flag NIGHT_F output from the night vision control unit 30 are input to the AND circuit 24. The AND circuit 24 outputs the value of the correction flag F_HOSEI = 1 to the switch 25 when the vehicle speed flag F_V = 1, the illuminance flag F_Lux = 1, and the pedestrian recognition flag NIGHT_F = 1, and the vehicle speed flag F_V and the illuminance When at least one of the flag F_Lux and the pedestrian recognition flag NIGHT_F is 0, the value of the correction flag F_HOSEI = 0 is output to the switch 25.

スイッチ２５は、補正フラグＦ＿ＨＯＳＥＩ＝０が入力されたときには、反力補正量ＣＮＴ＿ＶＡＬＵＥに対する補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎとして「１．０」を出力するように動作し、補正フラグＦ＿ＨＯＳＥＩ＝１が入力されたときには、反力補正量ＣＮＴ＿ＶＡＬＵＥに対する補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎとして「１．５」を出力するように動作する。 The switch 25 operates to output “1.0” as the correction gain Night_Gain with respect to the reaction force correction amount CNT_VALUE when the correction flag F_HOSEI = 0 is input, and when the correction flag F_HOSEI = 1 is input It operates to output “1.5” as the correction gain Night_Gain for the force correction amount CNT_VALUE.

すなわち、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識していないとき、あるいは、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識しているが車速が所定値未満（中低速）であるとき、あるいは、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識しているが照度が所定値を越えているとき（昼間）には、補正フラグＦ＿ＨＯＳＥＩ＝０がスイッチ２５に入力されるので、このときには補正ゲイン算出部２３において補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎとして「１．０」が算出されることとなる。 That is, when the night vision device 2 does not recognize a pedestrian, or when the night vision device 2 recognizes a pedestrian but the vehicle speed is less than a predetermined value (medium / low speed), or the night vision device 2 Recognizes a pedestrian but the illuminance exceeds a predetermined value (in the daytime), the correction flag F_HOSEI = 0 is input to the switch 25. At this time, the correction gain calculation unit 23 sets the correction gain as Night_Gain. “1.0” is calculated.

また、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識しており、且つ、車速が所定値以上（高速）であり、且つ、照度が所定値以下であるとき（夜間等）には、補正フラグＦ＿ＨＯＳＥＩ＝１がスイッチ２５に入力されるので、このときには補正ゲイン算出部２３において補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎとして「１．５」が算出されることとなる。 Further, when the night vision device 2 recognizes a pedestrian, the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value (high speed), and the illuminance is equal to or lower than a predetermined value (nighttime or the like), the correction flag F_HOSEI = 1 Is input to the switch 25. At this time, the correction gain calculation unit 23 calculates “1.5” as the correction gain Night_Gain.

そして、ＥＰＳ制御装置２０は、反力制御部２２により算出された反力補正量ＣＮＴ＿ＶＡＬＵＥに、補正ゲイン算出部２３により算出された補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎの値を乗じてＥＰＳ補正制御量ＥＰＳ＿ＨＯＳＥＩ＿ＶＡＬＵＥを算出し、ＥＰＳ基本制御部２１により算出されたＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿ＶＡＬＵＥからＥＰＳ補正制御量ＥＰＳ＿ＨＯＳＥＩ＿ＶＡＬＵＥを減算して、アシストモータ１６の目標電流Ｉｏを求め、この目標電流Ｉｏをモータ駆動回路１７へ出力する。つまり、この実施例では、ヨーレートに基づいて車両挙動を推定し、車両挙動を安定する方向へアシストモータ１６に対する制御量を補正する。
モータ駆動回路１７では、アシストモータ１６の実電流が前記目標電流Ｉｏと一致するように、フィードバック制御が行われる。 Then, the EPS control device 20 calculates the EPS correction control amount EPS_HOSEI_VALUE by multiplying the reaction force correction amount CNT_VALUE calculated by the reaction force control unit 22 by the value of the correction gain Night_Gain calculated by the correction gain calculation unit 23, The EPS correction control amount EPS_HOSEI_VALUE is subtracted from the EPS basic control amount EPS_VALUE calculated by the EPS basic control unit 21 to obtain the target current Io of the assist motor 16, and this target current Io is output to the motor drive circuit 17. That is, in this embodiment, the vehicle behavior is estimated based on the yaw rate, and the control amount for the assist motor 16 is corrected in a direction that stabilizes the vehicle behavior.
In the motor drive circuit 17, feedback control is performed so that the actual current of the assist motor 16 matches the target current Io.

このように構成された電動パワーステアリング装置１によれば、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識しており、且つ、車速が所定値以上（高速）であり、且つ、照度が所定値以下であるとき（夜間等）には、補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎが１．５であり、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識していないときの補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎ＝１．０よりも大きい値に設定されるので、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識していないときよりもＥＰＳ補正制御量ＥＰＳ＿ＨＯＳＥＩ＿ＶＡＬＵＥが大きい値となり、車両挙動をより安定化させた操舵アシストを行うことができる。 According to the electric power steering device 1 configured as described above, the night vision device 2 recognizes a pedestrian, the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value (high speed), and the illuminance is equal to or lower than a predetermined value. In some cases (such as at night), the correction gain Night_Gain is set to 1.5, and the night vision apparatus 2 is set to a value larger than the correction gain Night_Gain = 1.0 when the pedestrian is not recognized. The EPS correction control amount EPS_HOSEI_VALUE becomes a larger value than when the vision device 2 does not recognize a pedestrian, and steering assist with more stable vehicle behavior can be performed.

ここで、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識しているときには運転環境が視界不良時であると推測することができるので、この電動パワーステアリング装置１によれば、夜間等の視界不良時に不測の事態に対応する際に車両挙動をより安定化させることができる。よって、夜間等の視界不良時にも安定した走行が可能となる。 Here, when the night vision device 2 recognizes a pedestrian, it can be inferred that the driving environment is when the visibility is poor. Therefore, according to the electric power steering device 1, when the visibility is poor at night or the like, The vehicle behavior can be further stabilized when dealing with the situation. Therefore, stable running is possible even when visibility is poor at night.

特に、この実施例では、ナイトビジョン装置２が歩行者を認識していても、低中速走行の場合にはＥＰＳ補正制御量ＥＰＳ＿ＨＯＳＥＩ＿ＶＡＬＵＥを通常値とし、高速走行時にのみＥＰＳ補正制御量ＥＰＳ＿ＨＯＳＥＩ＿ＶＡＬＵＥを通常値より増大させているので、高速時に車両挙動をより安定化させることができる。 In particular, in this embodiment, even if the night vision device 2 recognizes a pedestrian, the EPS correction control amount EPS_HOSEI_VALUE is set to a normal value when driving at low and medium speeds, and the EPS correction control amount EPS_HOSEI_VALUE is set to normal only during high speed driving. Since the value is increased from the value, the vehicle behavior can be further stabilized at a high speed.

また、この実施例では、周囲の照度が所定値以下の場合のみＥＰＳ補正制御量ＥＰＳ＿ＨＯＳＥＩ＿ＶＡＬＵＥを通常値より増大させているので、歩行者の行動予測が困難な暗いときに車両挙動をより安定化させることができる。 Further, in this embodiment, the EPS correction control amount EPS_HOSEI_VALUE is increased from the normal value only when the ambient illuminance is less than or equal to a predetermined value, so that the vehicle behavior is further stabilized when the pedestrian's behavior prediction is difficult. be able to.

〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では、生体を歩行者としたが、生体は人間に限られるものではなく、犬、鹿、熊等の動物の場合もあり得る。 [Other Examples]
The present invention is not limited to the embodiment described above.
For example, in the above-described embodiments, the living body is a pedestrian, but the living body is not limited to a human being and may be an animal such as a dog, a deer, or a bear.

また、前述した実施例では、操舵アシスト量に対する補正量を通常値よりも増大させる場合の条件として、（１）生体認識支援装置による生体の認識と、（２）車速が所定値以上であることと、（３）周囲の照度が所定値以下であることの、３つの条件を全て満たしたときとしたが、前記（１）の条件を満たしたときに操舵アシスト量に対する補正量を通常値よりも増大させてもよいし、あるいは前記（１）と（２）の条件を満たしたときに操舵アシスト量に対する補正量を通常値よりも増大させてもよいし、あるいは前記（１）と（３）の条件を満たしたときに操舵アシスト量に対する補正量を通常値よりも増大させてもよい。 In the above-described embodiment, as conditions for increasing the correction amount for the steering assist amount from the normal value, (1) recognition of the living body by the living body recognition support device, and (2) the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value. (3) When all three conditions are satisfied, that is, the ambient illuminance is less than or equal to a predetermined value, the correction amount for the steering assist amount is less than the normal value when the condition (1) is satisfied. May be increased, or when the conditions (1) and (2) are satisfied, the correction amount for the steering assist amount may be increased from the normal value, or (1) and (3 ), The correction amount for the steering assist amount may be increased from the normal value.

また、ＥＰＳ補正制御量ＥＰＳ＿ＨＯＳＥＩ＿ＶＡＬＵＥを通常値より増大させるときの補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎの値「１．５」はあくまで例示であり、通常時の補正ゲインＮｉｇｈｔ＿Ｇａｉｎの「１」よりも大きい値であれば、適宜の値に設定可能である。 Further, the value “1.5” of the correction gain Night_Gain when the EPS correction control amount EPS_HOSEI_VALUE is increased from the normal value is merely an example. If the value is larger than “1” of the normal correction gain Night_Gain, the value is appropriately set. Can be set to

また、前述した実施例では、ヨーレートセンサで検出されるヨーレートから車両挙動を推定し、検出されたヨーレートに応じて操舵アシスト量に対する補正量求めているが、車両挙動の推定はこれに限るものではない。例えば、操舵角と車速に基づいて算出される規範ヨーレートとヨーレートセンサにより検出された検出ヨーレートとの偏差（以下、ヨーレート偏差と略す）に基づいて車両挙動を推定し、ヨーレート偏差に応じて操舵アシスト量に対する補正量を求めてもよい。あるいは、これらを組み合わせてもよい。 In the above-described embodiment, the vehicle behavior is estimated from the yaw rate detected by the yaw rate sensor, and the correction amount for the steering assist amount is obtained according to the detected yaw rate. However, the estimation of the vehicle behavior is not limited to this. Absent. For example, the vehicle behavior is estimated based on a deviation between the standard yaw rate calculated based on the steering angle and the vehicle speed and the detected yaw rate detected by the yaw rate sensor (hereinafter abbreviated as yaw rate deviation), and the steering assist is performed according to the yaw rate deviation. A correction amount for the amount may be obtained. Alternatively, these may be combined.

この発明に係る車両用電動パワーステアリング装置の実施例における構成図である。It is a block diagram in the Example of the electric power steering device for vehicles which concerns on this invention. 実施例における補正ゲイン算出部のブロック図である。It is a block diagram of the correction gain calculation part in an Example.

符号の説明Explanation of symbols

１電動パワーステアリング装置
１６電動アシストモータ
２２反力制御部（補正部）
２３補正ゲイン算出部（補正部） 1 Electric Power Steering Device 16 Electric Assist Motor 22 Reaction Force Control Unit (Correction Unit)
23 Correction gain calculation unit (correction unit)

Claims

少なくとも操舵トルクに応じて電動アシストモータによる操舵アシスト量を制御する車両用電動パワーステアリング装置において、
車両挙動に応じて前記操舵アシスト量を補正する補正部を備え、
該補正部は、運転者の車外の生体に対する認識を支援する生体認識支援装置が生体を認識しているときには、生体を認識していないときよりも前記操舵アシスト量に対する補正量を増大させることを特徴とする車両用電動パワーステアリング装置。 In the vehicle electric power steering device for controlling the steering assist amount by the electric assist motor according to at least the steering torque,
A correction unit for correcting the steering assist amount according to the vehicle behavior;
The correction unit increases the correction amount with respect to the steering assist amount when the biometric recognition support apparatus that supports the driver's recognition of the living body outside the vehicle recognizes the living body than when the living body is not recognized. An electric power steering device for vehicles.