JP2010029051A - Electric vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電動車両の電源をハイブリッド化して電動車両を制御する電動車両制御装置に関する。 The present invention relates to an electric vehicle control apparatus that controls an electric vehicle by hybridizing a power source of the electric vehicle.
従来、発電機、走行用のモータ、二次電池およびキャパシタを備え、キャパシタと二次電池に蓄積された電力を交互にモータに供給することができるハイブリッド車両の蓄電装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。この蓄電装置によれば、蓄積できるエネルギー密度が大きい二次電池と短時間で大きいエネルギーを出力できるキャパシタの両方の特性を生かすことができるとともに、低い保持電圧によりキャパシタの寿命を延ばすことができる。
ところで、近年、二次電池に分類されつつもキャパシタ並みの短時間で大きなエネルギーを充放電できる急速充電が可能な二次電池、例えば、リチウムイオン電池の原理を用いたSCiB(Super Charge ion Battery、登録商標)が開発されている。この二次電池は、キャパシタに比べてエネルギー密度が大きく、また、キャパシタのように保持電圧が低いほど寿命が伸びるというものではない。そこで、この急速充電が可能な二次電池を利用して電動車両を制御する技術の開発が望まれている。 By the way, in recent years, secondary batteries capable of rapid charging that can be charged and discharged with a large amount of energy in a short time while being classified as secondary batteries, for example, SCiB (Super Charge Ion Battery using the principle of a lithium ion battery, (Registered trademark) has been developed. This secondary battery has a higher energy density than a capacitor, and the lifetime is not increased as the holding voltage is lower as in a capacitor. Therefore, development of a technique for controlling an electric vehicle using a secondary battery capable of rapid charging is desired.
本発明の課題は、急速充電が可能な二次電池を用いて電動車両を制御する電動車両制御装置を提供することにある。 The subject of this invention is providing the electric vehicle control apparatus which controls an electric vehicle using the secondary battery which can be charged rapidly.
上記課題を解決するために、第1の発明は、高エネルギーを蓄積する二次電池から成る高エネルギー蓄電手段と、急速充電が可能な二次電池から成る高入出力蓄電手段と、高入出力蓄電手段の充放電を制御する充放電器と、高入出力蓄電手段のエネルギーレベルを検知するエネルギーレベル検知部と、高エネルギー蓄電手段または高入出力蓄電手段からのエネルギーを交流電力に変換して電動車両を駆動するモータに供給するとともに、該モータからの回生電力を充放電器に送るインバータと、モータが回生運転しているかどうかを検知する運転検知部と、運転検知部によって回生運転していることが検知された場合に、高入出力蓄電手段を充電させ、運転検知部によって回生運転していることが検知されず、かつ、エネルギーレベル検知部によって検知されたエネルギーレベルが所定の放電レベル以上である場合は、高入出力蓄電手段を放電させるように充放電器を制御するメイン制御部を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the first invention is a high-energy storage means comprising a secondary battery that accumulates high energy, a high-input / output storage means comprising a secondary battery capable of rapid charging, and a high-input / output A charger / discharger that controls charging / discharging of the storage means, an energy level detection unit that detects the energy level of the high input / output storage means, and converts energy from the high energy storage means or the high input / output storage means into AC power. An inverter that sends regenerative power from the motor to the charger / discharger, an operation detector that detects whether the motor is in regenerative operation, and a regenerative operation by the operation detector The high input / output power storage means is charged when it is detected that the regenerative operation is not detected by the operation detection unit, and the energy level detection unit Therefore, when the detected energy level is above a predetermined discharge level, characterized by comprising a main control unit for controlling the charging and discharging unit to discharge the high output storage means.
また、第2の発明は、高エネルギーを蓄積する二次電池から成る高エネルギー蓄電手段と、急速充電が可能な二次電池から成る高入出力蓄電手段と、高入出力蓄電手段に蓄積されているエネルギーで高エネルギー蓄電手段を充電させる充電器と、高入出力蓄電手段のエネルギーレベルを検知するエネルギーレベル検知部と、高エネルギー蓄電手段または高入出力蓄電手段からのエネルギーを交流電力に変換して電動車両を駆動するモータに供給するとともに、該モータからの回生電力を高入出力蓄電手段および充電器に送るインバータと、モータが回生運転しているかどうかを検知する運転検知部と、運転検知部によって回生運転していることが検知された場合に、高入出力蓄電手段を充電させ、運転検知部によって回生運転していることが検知されず、かつ、エネルギーレベル検知部によって検知されたエネルギーレベルが所定の放電レベル以上であることが検知された場合は、高入出力蓄電手段に蓄積されているエネルギーで高エネルギー蓄電手段を充電するように充電器を制御するメイン制御部を備えたことを特徴とする。 The second invention is stored in a high energy storage means comprising a secondary battery storing high energy, a high input / output storage means comprising a secondary battery capable of rapid charging, and a high input / output storage means. A charger that charges the high energy storage means with the energy that is stored, an energy level detector that detects the energy level of the high input / output storage means, and converts the energy from the high energy storage means or the high input / output storage means into AC power. An inverter that supplies regenerative power from the motor to the high input / output power storage means and the charger, an operation detection unit that detects whether the motor is in regenerative operation, and operation detection When the regenerative operation is detected by the unit, the high input / output power storage means is charged, and the regenerative operation is performed by the operation detection unit. If it is not known and the energy level detected by the energy level detector is detected to be equal to or higher than a predetermined discharge level, the high energy storage means is charged with the energy stored in the high input / output storage means. Thus, a main control unit for controlling the charger is provided.
また、第3の発明は、第1の発明において、運転検知部は、さらに、モータが力行運転をしているかどうかを検知し、メイン制御部は、運転検知部によって回生運転していることが検知された場合に、高入出力蓄電手段を充電させ、運転検知部によって回生運転していることが検知されず、かつ、運転検知部によって力行運転をしていることが検知され、かつ、エネルギーレベル検知部によって検知されたエネルギーレベルが所定の放電レベル以上であることが検知された場合は、高入出力蓄電手段を放電させるように充放電器を制御することを特徴とする。 In addition, according to a third aspect, in the first aspect, the operation detection unit further detects whether or not the motor is performing a power running operation, and the main control unit is performing a regenerative operation by the operation detection unit. When detected, the high input / output power storage means is charged, the driving detection unit does not detect the regenerative operation, and the driving detection unit detects that the power running operation is performed, and the energy When it is detected that the energy level detected by the level detector is equal to or higher than a predetermined discharge level, the charger / discharger is controlled to discharge the high input / output power storage means.
また、第4の発明は、第1〜第3のいずれか1つの発明において、電動車両の走行速度を検出する車速センサを備え、メイン制御部は、車速センサから送られてくる電動車両の走行速度に応じて放電レベルを決定することを特徴とする。 According to a fourth aspect, in any one of the first to third aspects, the vehicle includes a vehicle speed sensor that detects a traveling speed of the electric vehicle, and the main control unit travels the electric vehicle sent from the vehicle speed sensor. The discharge level is determined according to the speed.
また、第5の発明は、第1〜第3のいずれか1つの発明において、電動車両の積荷の重量を検出する重量センサを備え、メイン制御部は、重量センサから送られてくる電動車両の積荷の重量に応じて放電レベルを決定することを特徴とする。 In addition, a fifth invention includes a weight sensor for detecting a weight of a load of the electric vehicle according to any one of the first to third inventions, and the main control unit is provided for the electric vehicle sent from the weight sensor. The discharge level is determined according to the weight of the load.
また、第6の発明は、第1〜第3のいずれか1つの発明において、積荷の運搬計画を記憶するメモリを備え、メイン制御部は、メモリに記憶されている積荷の運搬計画に応じて放電レベルを決定することを特徴とする。 Moreover, 6th invention is equipped with the memory which memorize | stores the conveyance plan of a load in any one 1st-3rd invention, and a main control part respond | corresponds to the conveyance plan of the load memorize | stored in memory. The discharge level is determined.
また、第7の発明は、第1〜第6のいずれか1つの発明において、運転検知部によってモータが回生運転していることが検知された場合に回生電流値を検知する回生電流検知部を備え、メイン制御部は、運転検知部によって回生運転していることが検知され、かつ、回生電流検知部で検知された回生電流値が、高エネルギー蓄電手段の充電許容電流値以下であれば該高エネルギー蓄電手段を充電させ、高エネルギー蓄電手段の充電許容電流値より大きければ高入出力蓄電手段に充電させるように制御することを特徴とする。 In addition, according to a seventh invention, in any one of the first to sixth inventions, a regenerative current detection unit that detects a regenerative current value when the operation detection unit detects that the motor is performing a regenerative operation. The main control unit detects that the regenerative operation is detected by the operation detection unit, and the regenerative current value detected by the regenerative current detection unit is less than or equal to the charge allowable current value of the high energy storage means. Control is made so that the high energy storage means is charged and charged to the high input / output storage means if the charge allowable current value of the high energy storage means is larger.
また、第8の発明は、第1〜第7のいずれか1つの発明において、高エネルギー蓄電手段を外部電源から充電する外部電源充電器を備え、メイン制御部は、高入出力蓄電手段が所定の放電レベルになるまで該高入出力蓄電手段から高エネルギー蓄電手段へ放電した後に、外部電源充電器を制御して外部電源から高エネルギー蓄電手段へ充電させることを特徴とする。 In addition, an eighth invention according to any one of the first to seventh inventions, further comprises an external power supply charger for charging the high energy storage means from an external power source, and the main control unit has a predetermined high input / output storage means. After discharging from the high input / output power storage means to the high energy power storage means until reaching the discharge level, an external power supply charger is controlled to charge from the external power source to the high energy power storage means.
本発明によれば、従来は高エネルギー蓄電手段では十分に回収できなかった電動車両の回生エネルギーを、急速充電が可能な二次電池である高入出力蓄電手段に蓄積して、そのエネルギーを再利用することができるので、急速充電が可能な二次電池を用いて電動車両を制御することができ、さらに、省エネルギーに貢献できる。 According to the present invention, the regenerative energy of an electric vehicle that has not been sufficiently recovered by the high energy power storage means can be stored in the high input / output power storage means, which is a secondary battery that can be quickly charged, and the energy can be regenerated. Since it can be utilized, an electric vehicle can be controlled using a secondary battery capable of rapid charging, and further, it can contribute to energy saving.
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施例1に係る電動車両制御装置の構成を示すブロック図である。この電動車両制御装置は、高エネルギー蓄電手段1、外部電源充電器2、インバータ3、モータ4、高入出力蓄電手段5、充放電器6およびメイン制御部10を備えている。
FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of the electric vehicle control device according to the first embodiment of the present invention. The electric vehicle control apparatus includes a high energy storage unit 1, an external
高エネルギー蓄電手段1は、鉛蓄電池、ニッケル水素電池またはリチウムイオン電池のような、従来から電動車両の電源として使用されているエネルギーの蓄積を目的とした二次電池から構成されている。この高エネルギー蓄電手段1は、外部電源充電器2からの電力によって充電されるとともに、充電によって蓄積されたエネルギーは、直流電力としてインバータ3に送られる。
The high energy storage means 1 is composed of a secondary battery for the purpose of storing energy conventionally used as a power source for an electric vehicle, such as a lead storage battery, a nickel metal hydride battery or a lithium ion battery. The high energy storage means 1 is charged with electric power from the external
外部電源充電器2は、図示しない外部の商用電源(外部電源)からの電力によって高エネルギー蓄電手段1を充電する。この外部電源充電器2は、高エネルギー蓄電手段1の充電動作時は外部の商用電源に接続されて高エネルギー蓄電手段1を充電し、充電動作が完了すると商用電源から切り離される。
The external
インバータ3は、高エネルギー蓄電手段1から供給される直流電力を交流電力に変換し、モータ4に供給するとともに、モータ4からの回生電力を充放電器6に送る。このインバータ3は、運転検知部3aを備えている。運転検知部3aは、モータ4が回生運転しているかどうかを検知し、回生運転していることを検知した場合は、その旨を表す信号をメイン制御部10に送る。
The
モータ4は、電動車両の駆動源であり、インバータ3から送られてくる交流電力により駆動される。このモータ4は、減速時や積荷を降ろす時(フォークリフトの場合)に回生運転になり、回生電力を発生する。このモータ4で発生された回生電力は、インバータ3に供給される。
The
高入出力蓄電手段5は、二次電池に分類されつつもキャパシタ並みの短時間で大きなエネルギーを充放電できる急速充電が可能な二次電池、例えばSCiBから構成されている。この高入出力蓄電手段5の充放電は、充放電器6の制御によって行われる。この高入出力蓄電手段5は、エネルギーレベル検知部5aを備えている。エネルギーレベル検知部5aは、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルを検知し、メイン制御部10に送る。
The high input / output power storage means 5 is composed of a secondary battery, for example, SCiB, which can be charged rapidly and can be charged and discharged in a short time like a capacitor while being classified as a secondary battery. Charging / discharging of the high input / output power storage means 5 is performed by controlling the charger /
充放電器6は、メイン制御部10からの指示に応じて、高入出力蓄電手段5の充放電を制御する。ここで、高エネルギー蓄電手段1を大電流によって急速充電すると、過度の温度上昇や電圧上昇を引き起こすため、高エネルギー蓄電手段1をモータ4からインバータ3を介して送られてくる回生電力で充電することが難しい。そこで、充放電器6は、メイン制御部10からの指示に応じて、モータ4からインバータ3を介して送られてくる回生電力で高入出力蓄電手段5を充電する。
The charger / discharger 6 controls charging / discharging of the high input / output power storage means 5 in accordance with an instruction from the
メイン制御部10は、インバータ3の運転検知部3aから送られてくる信号に基づきモータ4が回生運転していることを判断した場合は、充放電器6を制御して、インバータ3からの回生電力で高入出力蓄電手段5を充電させる。また、メイン制御部10は、高入出力蓄電手段5に備えられているエネルギーレベル検知部5aから送られてくるエネルギーレベルが、あらかじめ設定された放電レベル(放電を開始すべきエネルギーレベル)以上である場合は、充放電器6を制御して、高入出力蓄電手段5を放電させる。
When the
ここで、高入出力蓄電手段5の放電レベルは、出力端子電圧や充放電電流の積算などに基づいて選定することができる。なお、放電レベルの選定は、高入出力蓄電手段5の充放電特性や自己放電特性を考慮して、高入出力蓄電手段5に温度上昇などの負担がかからず最も効率よく充電できるポイントを選定するのが好ましい。 Here, the discharge level of the high input / output power storage means 5 can be selected based on the output terminal voltage, the integration of the charge / discharge current, and the like. The selection of the discharge level takes into account the charge / discharge characteristics and the self-discharge characteristics of the high input / output power storage means 5, and the point at which the high input / output power storage means 5 can be charged most efficiently without causing a burden such as a temperature rise. It is preferable to select.
次に、上記のように構成される本発明の実施例1に係る電動車両制御装置の動作を、図2に示すフローチャートを参照しながら説明する。 Next, the operation of the electric vehicle control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
まず、モータ4は回生運転しているかどうかが調べられる(ステップS11)。すなわち、メイン制御部10は、インバータ3の運転検知部3aから送られてくる信号を参照し、モータ4が回生運転しているかどうかを調べる。
First, it is checked whether or not the
ステップS11において、モータ4が回生運転していることが判断されると、高入出力蓄電手段5が充電される(ステップS12)。すなわち、メイン制御部10は、充放電器6に対し充電を指示する。これにより、充放電器6は、インバータ3からの回生電力で高入出力蓄電手段5を充電させる。
If it is determined in step S11 that the
一方、ステップS11において、モータ4が回生運転していないことが判断されると、次いで、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であるかどうかが調べられる(ステップS13)。すなわち、メイン制御部10は、高入出力蓄電手段5に備えられたエネルギーレベル検知部5aから送られてくるエネルギーレベルを参照し、高入出力蓄電手段5に蓄えられているエネルギーレベルが放電レベル以上であるかどうかを調べる。ステップS13において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上でないことが判断されると、処理は終了する。
On the other hand, if it is determined in step S11 that the
一方、ステップS13において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であることが判断されると、高入出力蓄電手段5が放電される(ステップS14)。すなわち、メイン制御部10は、充放電器6に放電を指示することにより高入出力蓄電手段5を放電させ、以降の回生電力の吸収に備える。
On the other hand, when it is determined in step S13 that the energy level of the high input / output power storage means 5 is equal to or higher than the discharge level, the high input / output power storage means 5 is discharged (step S14). That is, the
以上説明したように、本発明の実施例1に係る電動車両制御装置によれば、従来は高エネルギー蓄電手段1では十分に回収できなかった電動車両の回生エネルギーを高入出力蓄電手段5に蓄積することができるので、そのエネルギーを再利用することができ、省エネルギーに貢献できる。
As described above, according to the electric vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention, the regenerative energy of the electric vehicle that has not been sufficiently recovered by the high energy power storage unit 1 can be stored in the high input / output
図3は、本発明の実施例2に係る電動車両制御装置の構成を示すブロック図である。この電動車両制御装置は、高エネルギー蓄電手段1、外部電源充電器2、インバータ3、モータ4、高入出力蓄電手段5、充電器7、ダイオード8およびメイン制御部10を備えている。なお、以下では、実施例1に係る電動車両制御装置の構成要素と同じ部分には実施例1で使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the electric vehicle control device according to the second embodiment of the present invention. The electric vehicle control device includes a high energy storage unit 1, an external
高エネルギー蓄電手段1は、実施例1に係る電動車両制御装置のそれと同じである。この高エネルギー蓄電手段1は、外部電源充電器2からの電力および充電器7からの電力によって充電されるとともに、充電によって蓄積されたエネルギーは、直流電力としてダイオード8を介してインバータ3に送られる。外部電源充電器2は、実施例1に係る電動車両制御装置のそれと同じである。
The high energy storage means 1 is the same as that of the electric vehicle control apparatus according to the first embodiment. The high energy storage means 1 is charged by the electric power from the external
インバータ3は、高エネルギー蓄電手段1からダイオード8を介して供給される直流電力を交流電力に変換し、モータ4に供給するとともに、モータ4からの回生電力を高入出力蓄電手段5および充電器7に送る。ダイオード8は、インバータ3からの回生電力が高エネルギー蓄電手段1に送られるのを阻止する機能を有する。インバータ3に備えられている運転検知部3aは、実施例1に係る電動車両制御装置のそれと同じである。また、モータ4も、実施例1に係る電動車両制御装置のそれと同じである。
The
高入出力蓄電手段5は、実施例1に係る電動車両制御装置のそれと同じである。高入出力蓄電手段5は、インバータ3からの回生電力によって充電されるとともに、充電によって蓄積されたエネルギーは、充電器7およびインバータ3に送られる。高入出力蓄電手段5に備えられているエネルギーレベル検知部5aは、実施例1に係る電動車両制御装置のそれと同じである。
The high input / output power storage means 5 is the same as that of the electric vehicle control apparatus according to the first embodiment. The high input / output power storage means 5 is charged by the regenerative power from the
充電器7は、メイン制御部10からの指示に応じて、高入出力蓄電手段5からの電力およびインバータ3からの回生電力で高エネルギー蓄電手段1を充電する。
The
次に、上記のように構成される本発明の実施例2に係る電動車両制御装置の動作を、図4に示すフローチャートを参照しながら説明する。
Next, the operation of the electric vehicle control device according to
まず、モータ4は回生運転しているかどうかが調べられる(ステップS21)。ステップS21の処理は、図2に示したフローチャートのステップS11の処理と同じである。ステップS21において、モータ4が回生運転していることが判断されると、次いで、高入出力蓄電手段5が充電される(ステップS22)。すなわち、メイン制御部10は、充電器7に充電停止を指示する。これにより、充電器7は、高エネルギー蓄電手段1への充電を停止する。その結果、高入出力蓄電手段5は、インバータ3からの回生電力によって充電される。
First, it is checked whether or not the
一方、ステップS21において、モータ4が回生運転していないことが判断されると、次いで、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であるかどうかが調べられる(ステップS23)。ステップS23の処理は、図2に示したフローチャートのステップS13の処理と同じである。ステップS23において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上でないことが判断されると、処理は終了する。
On the other hand, if it is determined in step S21 that the
一方、ステップS23において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であることが判断されると、高入出力蓄電手段5から高エネルギー蓄電手段へ放電される(ステップS14)。すなわち、メイン制御部10は、充電器7に放電を指示する。これにより、充電器7は、高入出力蓄電手段5からの電力で高エネルギー蓄電手段1を充電する。これにより、高入出力蓄電手段5が放電され、以降の回生電力の吸収に備えられる。
On the other hand, when it is determined in step S23 that the energy level of the high input / output power storage means 5 is equal to or higher than the discharge level, the high input / output power storage means 5 is discharged to the high energy power storage means (step S14). That is, the
以上説明したように、本発明の実施例2に係る電動車両制御装置によれば、従来は高エネルギー蓄電手段1では十分に回収できなかった電動車両の回生エネルギーを高入出力蓄電手段5に蓄積することができる。
As described above, according to the electric vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention, the regenerative energy of the electric vehicle that has not been sufficiently recovered by the high energy power storage unit 1 can be stored in the high input / output
また、放電レベルを超えた高入出力蓄電手段5のエネルギーを高エネルギー蓄電手段1に放電して、再び高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルを放電レベルに戻すことができるので、次の回生エネルギーの吸収に備えることができる。その結果、蓄積した回生エネルギーを再利用することができ、省エネルギーに貢献できる。 Further, the energy of the high input / output power storage means 5 exceeding the discharge level can be discharged to the high energy power storage means 1 and the energy level of the high input / output power storage means 5 can be returned to the discharge level again. Can be prepared for absorption. As a result, the accumulated regenerative energy can be reused, contributing to energy saving.
本発明の実施例3に係る電動車両制御装置の構成は、インバータ3に含まれる運転検知部3aの機能を除き、図1に示した実施例1に係る電動車両制御装置の構成と同じである。
The configuration of the electric vehicle control device according to the third embodiment of the present invention is the same as the configuration of the electric vehicle control device according to the first embodiment shown in FIG. 1 except for the function of the driving
運転検知部3aは、モータ4が回生運転しているかどうかを検知し、回生運転していることを検知した場合は、その旨を表す信号をメイン制御部10に送ることに加え、モータ4が力行運転をしているかどうかを検知し、力行運転をしていることを検知した場合は、その旨を表す信号をメイン制御部10に送る。
The
次に、上記のように構成される本発明の実施例3に係る電動車両制御装置の動作を、図5に示すフローチャートを参照しながら説明する。
Next, the operation of the electric vehicle control apparatus according to
まず、モータ4は回生運転しているかどうかが調べられる(ステップS31)。ステップS31の処理は、図2のフローチャートに示したステップS11の処理と同じである。ステップS31において、モータ4が回生運転していることが判断されると、次いで、高入出力蓄電手段5が充電される(ステップS32)。ステップS32の処理は、図2のフローチャートに示したステップS12の処理と同じである。
First, it is checked whether or not the
一方、ステップS31において、モータ4が回生運転していないことが判断されると、次いで、モータ4は力行運転しているかどうかが調べられる(ステップS33)。すなわち、メイン制御部10は、インバータ3の運転検知部3aから送られてくる信号を参照し、モータ4が力行運転しているかどうかを調べる。ステップS33において、モータ4は力行運転していないことが判断されると、処理は終了する。
On the other hand, if it is determined in step S31 that the
一方、ステップS33において、モータ4は力行運転していることが判断されると、次いで、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であるかどうかが調べられる(ステップS34)。ステップS34の処理は、図2のフローチャートに示したステップS33の処理と同じである。ステップS34において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上でないことが判断されると、処理は終了する。
On the other hand, if it is determined in step S33 that the
一方、ステップS34において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であることが判断されると、高入出力蓄電手段5が優先的に放電される(ステップS35)。すなわち、メイン制御部10は、充放電器6に放電を指示することにより高入出力蓄電手段5を放電させ、以降の回生電力の吸収に備える。この場合、モータ4が力行運転しているときのみ、つまり、電動車両の走行時や荷揚げの時にのみ、そのための消費電力として高入出力蓄電手段5が積極的に放電することになる。
On the other hand, when it is determined in step S34 that the energy level of the high input / output power storage means 5 is equal to or higher than the discharge level, the high input / output power storage means 5 is preferentially discharged (step S35). That is, the
以上説明したように、本発明の実施例3に係る電動車両制御装置によれば、従来は高エネルギー蓄電手段1では十分に回収できなかった電動車両の回生エネルギーを高入出力蓄電手段5に蓄積することができ、また、放電レベルを超えた高入出力蓄電手段5のエネルギーを積極的に負荷で消費して回生エネルギーの吸収に備えることができる。その結果、蓄積した回生エネルギーを再利用することができ、省エネルギーに貢献できる。
As described above, according to the electric vehicle control apparatus according to the third embodiment of the present invention, the regenerative energy of the electric vehicle that has not been sufficiently recovered by the high energy power storage unit 1 can be stored in the high input / output
本発明の実施例4に係る電動車両制御装置は、図6に示すように、実施例1〜実施例3に係る電動車両制御装置に車速センサ20が追加されて構成されている。車速センサ20は、電動車両の走行速度を検出するものであり、例えばモータ4に取り付けられてモータ4の回転数を検出するタコジェネレータによって構成することができる。この車速センサ20によって検出された電動車両の走行速度は、速度信号としてメイン制御部10に送られる。
As shown in FIG. 6, the electric vehicle control device according to the fourth embodiment of the present invention is configured by adding a
メイン制御部10は、車速センサ20から送られてくる速度信号に応じて、高入出力蓄電手段5の放電レベルを決定し、あらかじめ設定されている放電レベルと置き換える。電動車両の走行時は、電動車両が運動エネルギーを持っているため、次に生じると考えられるブレーキ動作で回生電力が発生することを予測できる。
The
そこで、メイン制御部10は、車速センサ20から送られてくる速度信号によって示される電動車両の走行速度が大きくなった場合に、高入出力蓄電手段5の放電レベルを下げることにより、高入出力蓄電手段5のエネルギーを放出して、少しでも多くの回生電力を吸収すべく準備する。
Therefore, the
以上説明したように、本発明の実施例4に係る電動車両制御装置によれば、電動車両の走行時のブレーキ動作によって発生する回生電力を多く吸収することができる。その結果、蓄積した回生エネルギーを再利用することができ、省エネルギーに貢献できる。 As described above, the electric vehicle control device according to the fourth embodiment of the present invention can absorb a large amount of regenerative electric power generated by the braking operation during traveling of the electric vehicle. As a result, the accumulated regenerative energy can be reused, contributing to energy saving.
本発明の実施例5に係る電動車両制御装置は、図7に示すように、実施例1〜実施例3に係る電動車両制御装置に重量センサ21が追加されて構成されている。重量センサ21は、電動車両の積荷の重量を検出するものであり、例えば車体の所定部位に設置される。この重量センサ21によって検出された積荷の重量は、重量信号としてメイン制御部10に送られる。
As shown in FIG. 7, the electric vehicle control device according to the fifth embodiment of the present invention is configured by adding a
メイン制御部10は、重量センサ21から送られてくる重量信号に応じて、高入出力蓄電手段5の放電レベルを決定し、あらかじめ設定されている放電レベルと置き換える。積荷の重量が大きいときには、ブレーキ動作で大きな回生電力が発生し、また、荷降ろし時も位置エネルギーが回生電力として発生することを予測できる。
The
そこで、メイン制御部10は、重量センサ21から送られてくる重量信号によって示される積荷の重量が大きいときは、高入出力蓄電手段5の放電レベルを下げることにより、高入出力蓄電手段5のエネルギーを放出して、少しでも多くの回生電力を吸収すべく準備する。
Therefore, when the weight of the load indicated by the weight signal sent from the
以上説明したように、本発明の実施例5に係る電動車両制御装置によれば、積荷の重量増加に伴って発生する回生電力を多く吸収することができる。その結果、蓄積した回生エネルギーを再利用することができ、省エネルギーに貢献できる。 As described above, according to the electric vehicle control device according to the fifth embodiment of the present invention, it is possible to absorb a large amount of regenerative electric power generated with an increase in the weight of the load. As a result, the accumulated regenerative energy can be reused, contributing to energy saving.
本発明の実施例6に係る電動車両制御装置は、図8に示すように、実施例1〜実施例3に係る電動車両制御装置のメイン制御部10に、メモリ22が追加されて構成されている。メモリ22は、積荷の運搬計画が記憶される。
As shown in FIG. 8, the electric vehicle control device according to the sixth embodiment of the present invention is configured by adding a
メイン制御部10は、メモリ22に記憶されている積荷の運搬計画に応じて、高入出力蓄電手段5の放電レベルを決定し、あらかじめ設定されている放電レベルと置き換える。事前に積荷の運搬計画がわかっていれば、積荷の重量や車両速度、車両の高度条件などにより、高入出力蓄電手段5の放電レベルを最適な効率になるように決定することができる。
The
以上説明したように、本発明の実施例6に係る電動車両制御装置によれば、電動車両の走行に伴う回生電力を多く吸収することができ、かつ高入出力蓄電手段5の効率が最適となる放電レベルを設定することができる。その結果、蓄積した回生エネルギーを再利用することができ、省エネルギーに貢献できる。 As described above, according to the electric vehicle control device according to the sixth embodiment of the present invention, it is possible to absorb a large amount of regenerative power accompanying the traveling of the electric vehicle and the efficiency of the high input / output power storage means 5 is optimal. The discharge level can be set. As a result, the accumulated regenerative energy can be reused, contributing to energy saving.
図9は、本発明の実施例7に係る電動車両制御装置の構成を示すブロック図である。この電動車両制御装置は、インバータ3の内部にさらに回生電流検知部3bが追加されて構成されている。回生電流検知部3bは、運転検知部3aにおいて、モータ4が回生運転していることが検知された場合に回生電流値を検出し、メイン制御部10に送る。
FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the electric vehicle control device according to the seventh embodiment of the present invention. This electric vehicle control device is configured by further adding a regenerative
メイン制御部10は、インバータ3の運転検知部3aから、モータ4が回生運転している旨の信号を受け取った場合に、回生電流検知部3bから受け取った回生電流値に応じて高エネルギー蓄電手段1を充電するか高入出力蓄電手段5を充電するかを制御する。
When the
次に、上記のように構成される本発明の実施例7に係る電動車両制御装置の動作を、図10に示すフローチャートを参照しながら説明する。
Next, the operation of the electric vehicle control device according to
まず、モータ4は回生運転しているかどうかが調べられる(ステップS41)。ステップS41の処理は、図2のフローチャートに示したステップS11の処理と同じである。ステップS41において、モータ4が回生運転していることが判断されると、次いで、回生電流が高エネルギー蓄電手段の許容電流値以下であるかどうかが調べられる(ステップS42)。すなわち、メイン制御部10は、回生電流検知部3bから送られてくる回生電流値が、高エネルギー蓄電手段1の許容電流値以下であるかどうかを調べる。
First, it is checked whether or not the
ステップS42において、回生電流が高エネルギー蓄電手段の許容電流値以下であることが判断されると、高エネルギー蓄電手段が充電される(ステップS43)。高エネルギー蓄電手段1は大電力を充電することはできないが、外部電源充電器2が充電する程度の小さな電流であればエネルギーを充電することが可能である。
If it is determined in step S42 that the regenerative current is less than or equal to the allowable current value of the high energy storage means, the high energy storage means is charged (step S43). Although the high energy storage means 1 cannot charge a large amount of power, the energy can be charged if the current is small enough to be charged by the external
そこで、メイン制御部10は、回生電流が高エネルギー蓄電手段1の許容電流値以下である場合は、充放電器6に高入出力蓄電手段5への充電の停止を指示し、インバータ3からの回生電流で、高エネルギー蓄電手段1を充電させる。
Therefore, when the regenerative current is less than or equal to the allowable current value of the high energy power storage unit 1, the
一方、ステップS42において、回生電流が高エネルギー蓄電手段の許容電流値以下でない、つまり許容電流値より大きいことが判断されると、高入出力蓄電手段5が充電される(ステップS44)。ステップS44の処理は、図2のフローチャートに示したステップS12の処理と同じである。 On the other hand, if it is determined in step S42 that the regenerative current is not less than or equal to the allowable current value of the high energy storage means, that is, greater than the allowable current value, the high input / output storage means 5 is charged (step S44). The process of step S44 is the same as the process of step S12 shown in the flowchart of FIG.
ステップS41において、モータ4が回生運転していないことが判断されると、次いで、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であるかどうかが調べられる(ステップS45)。ステップS45の処理は、図2のフローチャートに示したステップS13の処理と同じである。ステップS45において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上でないことが判断されると、処理は終了する。
If it is determined in step S41 that the
一方、ステップS45において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であることが判断されると、高入出力蓄電手段5から高エネルギー蓄電手段へ放電される(ステップS14)。ステップS46の処理は、図2のフローチャートに示したステップS14の処理と同じである。これにより、高入出力蓄電手段5が放電され、以降の回生電力の吸収に備えられる。 On the other hand, when it is determined in step S45 that the energy level of the high input / output power storage means 5 is equal to or higher than the discharge level, the high input / output power storage means 5 is discharged to the high energy power storage means (step S14). The process of step S46 is the same as the process of step S14 shown in the flowchart of FIG. As a result, the high input / output power storage means 5 is discharged and prepared for the subsequent absorption of regenerative power.
以上説明したように、本発明の実施例7に係る電動車両制御装置によれば、高エネルギー蓄電手段1は負担がかからない範囲で回生電力を充電するとともに、充電しきれない回生電力を高入出力蓄電手段5に充電することができる。その結果、蓄積した回生エネルギーを再利用することができ、省エネルギーに貢献できる。 As described above, according to the electric vehicle control apparatus according to the seventh embodiment of the present invention, the high energy power storage means 1 charges the regenerative power within a range where no load is applied, and outputs the regenerative power that cannot be fully charged. The power storage means 5 can be charged. As a result, the accumulated regenerative energy can be reused, contributing to energy saving.
図11は、本発明の実施例8に係る電動車両制御装置の構成を示すブロック図である。この電動車両制御装置は、実施例1に係る電動車両制御装置からインバータ3内の運転検知部3aが除去され、メイン制御部10が、外部電源充電器2の充電を制御するように変更されている。
FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the electric vehicle control device according to the eighth embodiment of the present invention. In this electric vehicle control device, the
次に、上記のように構成される本発明の実施例8に係る電動車両制御装置の動作を、図10に示すフローチャートを参照しながら説明する。 Next, the operation of the electric vehicle control device according to Embodiment 8 of the present invention configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
まず、高エネルギー蓄電手段は満充電であるかどうかが調べられる(ステップS51)。すなわち、メイン制御部10は、高エネルギー蓄電手段1に備えられたエネルギーレベル検知部(図示は省略する)からのエネルギーレベルを取得し、高エネルギー蓄電手段1は満充電であるかどうかを調べる。ステップS51において高エネルギー蓄電手段は満充電であることが判断されると、処理は終了する。
First, it is checked whether or not the high energy power storage means is fully charged (step S51). That is, the
一方、ステップS51において、高エネルギー蓄電手段は満充電でないことが判断されると、次いで、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であるかどうかが調べられる(ステップS52)。すなわち、メイン制御部10は、高入出力蓄電手段5に備えられたエネルギーレベル検知部5aから送られてくるエネルギーレベルを参照し、高入出力蓄電手段5に蓄えられているエネルギーレベルが放電レベル以上であるかどうかを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S51 that the high energy storage means is not fully charged, it is then checked whether the energy level of the high input / output storage means 5 is equal to or higher than the discharge level (step S52). That is, the
ステップS52において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上であることが判断されると、高入出力蓄電手段5から高エネルギー蓄電手段への充電が行われる(ステップS53)。すなわち、メイン制御部10は、充放電器6を制御して、高入出力蓄電手段5に蓄積されているエネルギーを高エネルギー蓄電手段1へ送って充電させる。
If it is determined in step S52 that the energy level of the high input / output power storage means 5 is equal to or higher than the discharge level, charging from the high input / output power storage means 5 to the high energy power storage means is performed (step S53). That is, the
一方、ステップS52において、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベル以上でないことが判断されると、外部電源充電器から高エネルギー蓄電手段への充電が行われる(ステップS53)。すなわち、メイン制御部10は、外部電源充電器2を制御して、外部電源充電器2からの電力を高エネルギー蓄電手段1へ送って充電させる。
On the other hand, if it is determined in step S52 that the energy level of the high input / output power storage means 5 is not equal to or higher than the discharge level, charging from the external power supply charger to the high energy power storage means is performed (step S53). That is, the
以上説明したように、本発明の実施例7に係る電動車両制御装置によれば、高入出力蓄電手段5のエネルギーレベルが放電レベルより大きいとき、高エネルギー蓄電手段1が外部電源充電器2からの電力によって充電される前に、高入出力蓄電手段5から高エネルギー蓄電手段1を充電し、高入出力蓄電手段5が放電レベルを下回ったら外部電源充電器2から高エネルギー蓄電手段1を充電するように構成した。
As described above, according to the electric vehicle control device according to the seventh embodiment of the present invention, when the energy level of the high input / output power storage means 5 is higher than the discharge level, the high energy power storage means 1 is connected from the external
従って、高エネルギー蓄電手段1を充電するときに、高入出力蓄電手段5も放電レベルまでエネルギーレベルを下げることができ、電動車両の蓄電状態をリセットすることができる。その結果、回生電力を高入出力蓄電手段5で充電して、蓄積した回生エネルギーを再利用することができ、省エネルギーに貢献できる。 Therefore, when charging the high energy power storage means 1, the high input / output power storage means 5 can also reduce the energy level to the discharge level, and the power storage state of the electric vehicle can be reset. As a result, the regenerative power can be charged by the high input / output power storage means 5 and the accumulated regenerative energy can be reused, contributing to energy saving.
本発明は、電気自動車や電動自転車、電動建機、電動フォークリフト、電動カート、電動車椅子、電池駆動電車などといった、鉛蓄電池を筆頭に大容量高密度エネルギーの二次電池で駆動される電動車両に適用可能である。 The present invention relates to an electric vehicle driven by a secondary battery of large-capacity high-density energy such as an electric vehicle, an electric bicycle, an electric construction machine, an electric forklift, an electric cart, an electric wheelchair, a battery-powered train, etc. Applicable.
1 高エネルギー蓄電手段
2 外部電源充電器
3 インバータ
3a 運転検知部
3b 回生電流検知部
4 モータ
5 高入出力蓄電手段
5a エネルギーレベル検知部
6 充放電器
7 充電器
8 ダイオード
10 メイン制御部
20 速度センサ
21 重量センサ
22 メモリ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 High energy electrical storage means 2 External
Claims (8)
急速充電が可能な二次電池から成る高入出力蓄電手段と、
前記高入出力蓄電手段の充放電を制御する充放電器と、
前記高入出力蓄電手段のエネルギーレベルを検知するエネルギーレベル検知部と、
前記高エネルギー蓄電手段または前記高入出力蓄電手段からのエネルギーを交流電力に変換して電動車両を駆動するモータに供給するとともに、該モータからの回生電力を前記充放電器に送るインバータと、
前記モータが回生運転しているかどうかを検知する運転検知部と、
前記運転検知部によって回生運転していることが検知された場合に、前記高入出力蓄電手段を充電させ、前記運転検知部によって回生運転していることが検知されず、かつ、前記エネルギーレベル検知部によって検知されたエネルギーレベルが所定の放電レベル以上である場合は、前記高入出力蓄電手段を放電させるように前記充放電器を制御するメイン制御部と、
を備えたことを特徴とする電動車両制御装置。 A high energy storage means comprising a secondary battery storing high energy;
High input / output storage means consisting of a secondary battery capable of rapid charging;
A charger / discharger for controlling charging / discharging of the high input / output power storage means;
An energy level detector for detecting an energy level of the high input / output power storage means;
An inverter that converts energy from the high energy storage means or the high input / output storage means into alternating current power and supplies it to a motor that drives an electric vehicle, and sends regenerative power from the motor to the charger / discharger;
An operation detector for detecting whether the motor is in regenerative operation; and
When it is detected that the regenerative operation is performed by the operation detection unit, the high input / output power storage means is charged, and it is not detected that the regenerative operation is performed by the operation detection unit, and the energy level detection When the energy level detected by the unit is equal to or higher than a predetermined discharge level, a main control unit that controls the charger / discharger to discharge the high input / output power storage unit;
An electric vehicle control device comprising:
急速充電が可能な二次電池から成る高入出力蓄電手段と、
前記高入出力蓄電手段に蓄積されているエネルギーで前記高エネルギー蓄電手段を充電させる充電器と、
前記高入出力蓄電手段のエネルギーレベルを検知するエネルギーレベル検知部と、
前記高エネルギー蓄電手段または前記高入出力蓄電手段からのエネルギーを交流電力に変換して電動車両を駆動するモータに供給するとともに、該モータからの回生電力を前記高入出力蓄電手段および前記充電器に送るインバータと、
前記モータが回生運転しているかどうかを検知する運転検知部と、
前記運転検知部によって回生運転していることが検知された場合に、前記高入出力蓄電手段を充電させ、前記運転検知部によって回生運転していることが検知されず、かつ、前記エネルギーレベル検知部によって検知されたエネルギーレベルが所定の放電レベル以上であることが検知された場合は、前記高入出力蓄電手段に蓄積されているエネルギーで前記高エネルギー蓄電手段を充電するように前記充電器を制御するメイン制御部と、
を備えたことを特徴とする電動車両制御装置。 A high energy storage means comprising a secondary battery storing high energy;
High input / output storage means consisting of a secondary battery capable of rapid charging;
A charger for charging the high energy storage means with energy stored in the high input / output storage means;
An energy level detector for detecting an energy level of the high input / output power storage means;
The energy from the high energy storage means or the high input / output storage means is converted into AC power and supplied to a motor that drives an electric vehicle, and regenerative power from the motor is supplied to the high input / output storage means and the charger. An inverter to send to,
An operation detector for detecting whether the motor is in regenerative operation; and
When it is detected that the regenerative operation is performed by the operation detection unit, the high input / output power storage means is charged, and it is not detected that the regenerative operation is performed by the operation detection unit, and the energy level detection When the energy level detected by the unit is detected to be equal to or higher than a predetermined discharge level, the charger is configured to charge the high energy storage means with the energy stored in the high input / output storage means. A main control unit to control;
An electric vehicle control device comprising:
前記メイン制御部は、
前記運転検知部によって回生運転していることが検知された場合に、前記高入出力蓄電手段を充電させ、前記運転検知部によって回生運転していることが検知されず、かつ、前記運転検知部によって力行運転をしていることが検知され、かつ、前記エネルギーレベル検知部によって検知されたエネルギーレベルが所定の放電レベル以上であることが検知された場合は、前記高入出力蓄電手段を放電させるように前記充放電器を制御することを特徴とする請求項1記載の電動車両制御装置。 The operation detection unit further detects whether the motor is in a power running operation,
The main control unit
When it is detected that the regenerative operation is performed by the operation detection unit, the high input / output power storage means is charged, and it is not detected that the regenerative operation is performed by the operation detection unit, and the operation detection unit When it is detected that the power running is detected by the energy level and the energy level detected by the energy level detection unit is equal to or higher than a predetermined discharge level, the high input / output power storage means is discharged. The electric vehicle control apparatus according to claim 1, wherein the charger / discharger is controlled as described above.
前記メイン制御部は、前記車速センサから送られてくる電動車両の走行速度に応じて放電レベルを決定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項記載の電動車両制御装置。 A vehicle speed sensor for detecting the traveling speed of the electric vehicle,
4. The electric vehicle control device according to claim 1, wherein the main control unit determines a discharge level in accordance with a traveling speed of the electric vehicle sent from the vehicle speed sensor. 5. .
前記メイン制御部は、前記重量センサから送られてくる電動車両の積荷の重量に応じて放電レベルを決定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項記載の電動車両制御装置。 A weight sensor for detecting the weight of the load of the electric vehicle,
The electric vehicle control according to any one of claims 1 to 3, wherein the main control unit determines a discharge level in accordance with a weight of a load of the electric vehicle sent from the weight sensor. apparatus.
前記メイン制御部は、前記メモリに記憶されている積荷の運搬計画に応じて放電レベルを決定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項記載の電動車両制御装置。 It has a memory for storing the cargo transportation plan,
The electric vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the main control unit determines a discharge level in accordance with a cargo transportation plan stored in the memory.
前記メイン制御部は、
前記運転検知部によって回生運転していることが検知され、かつ、前記回生電流検知部で検知された回生電流値が、前記高エネルギー蓄電手段の充電許容電流値以下であれば該高エネルギー蓄電手段を充電させ、前記高エネルギー蓄電手段の充電許容電流値より大きければ前記高入出力蓄電手段に充電させるように制御することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項記載の電動車両制御装置。 A regenerative current detection unit that detects a regenerative current value when the operation detection unit detects that the motor is in regenerative operation;
The main control unit
If it is detected that the regenerative operation is performed by the operation detection unit, and the regenerative current value detected by the regenerative current detection unit is equal to or less than the charge allowable current value of the high energy storage unit, the high energy storage unit 7. The electric motor according to claim 1, wherein control is performed so that the high input / output power storage unit is charged if the current is larger than a charge allowable current value of the high energy power storage unit. Vehicle control device.
前記メイン制御部は、高入出力蓄電手段が所定の放電レベルになるまで該高入出力蓄電手段から前記高エネルギー蓄電手段へ放電した後に、前記外部電源充電器を制御して前記外部電源から前記高エネルギー蓄電手段へ充電させることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項記載の電動車両制御装置。 An external power supply charger for charging the high energy storage means from an external power supply;
The main control unit controls the external power supply charger from the external power source after discharging from the high input / output power storage unit to the high energy power storage unit until the high input / output power storage unit reaches a predetermined discharge level. The electric vehicle control device according to any one of claims 1 to 7, wherein the high energy storage means is charged.
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