JP2010025140A - Gear transmission device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the cost of a gear transmission device by making the load-resistance rigidity in the radial direction of each shaft different according to actually-applied load differences. <P>SOLUTION: A transmission device 100 has a center gear 40, an input gear 32 meshing with the center gear to transmit motor torque to the center gear, and a plurality of relay gears 20 meshing with the center gear. Each relay gear 20 is secured to a shaft 14. A carrier 8 is rotated by the torque of a motor. The rigidity of shafts 14a, 14b adjoining the input shaft 32 is higher than the rigidity of the other shaft 14c. The torque of the motor is distributed to three parallel shafts via the center gear 40, and afterwards, transmitted to an output member. Therefore, the shafts 14a, 14b adjoining the input shaft 32 receive radial loads greater than that of the other shaft 14c. The load-resistance rigidity of each shaft is made different according to the actually-applied load difference, so that each shaft can be manufactured at a suitable specification by suppressing unnecessary cost. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、モータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達する歯車伝動装置に関する。特に、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置に関する。   The present invention relates to a gear transmission that transmits torque of a motor to an output member through three or more parallel transmission paths. In particular, the present invention relates to an eccentric oscillating gear transmission in which one of an internal gear and an external gear meshing with the internal gear rotates eccentrically with respect to the other.

歯車伝動装置の中には、１つのモータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達する歯車伝動機構を有するタイプがある。内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置は、そのような歯車装置の典型である。本明細書は、主として外歯歯車が偏心回転するタイプの歯車伝動装置について説明する。以下では、簡単のため、「偏心揺動型の歯車伝動装置」を「偏心揺動型の伝動装置」、さらに簡単に「伝動装置」と称することがある。   Among the gear transmissions, there is a type having a gear transmission mechanism that transmits the torque of one motor to an output member through three or more parallel transmission paths. An eccentric oscillating gear transmission in which either an internal gear or an external gear meshing with the internal gear rotates eccentrically with respect to the other is typical of such a gear device. The present specification mainly describes a gear transmission in which an external gear rotates eccentrically. Hereinafter, for the sake of simplicity, the “eccentric oscillating gear transmission” may be referred to as “eccentric oscillating transmission” and more simply “transmission”.

伝動装置において、偏心回転する外歯歯車はキャリアに偏心回転可能に支持されている。キャリアは、内歯歯車に同軸に回転可能に支持される。この伝動装置は、内歯歯車を他の装置に固定するとき、キャリアが「出力部材」に相当する。キャリアを他の装置に固定するとき、内歯歯車が「出力部材」に相当する。内歯歯車とキャリアのいずれを出力部材とするかは、伝動装置の用途に依存する。なお、内歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置では、内歯歯車がキャリアに偏心回転可能に支持され、キャリアは外歯歯車に同軸に回転可能に支持される。内歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置では、キャリアと外歯歯車の一方が他の装置に固定され、他方が「出力部材」に相当する。   In the transmission, the externally geared gear that rotates eccentrically is supported by the carrier so as to be able to rotate eccentrically. The carrier is rotatably supported coaxially on the internal gear. In this transmission device, the carrier corresponds to an “output member” when the internal gear is fixed to another device. When the carrier is fixed to another device, the internal gear corresponds to the “output member”. Which of the internal gear and the carrier is used as the output member depends on the use of the transmission device. In the transmission device of the type in which the internal gear rotates eccentrically, the internal gear is supported by the carrier so that it can rotate eccentrically, and the carrier is supported by the external gear so that it can rotate coaxially. In a transmission device in which the internal gear rotates eccentrically, one of the carrier and the external gear is fixed to the other device, and the other corresponds to the “output member”.

例えば特許文献１に、外歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置が開示されている。その伝動装置は、平行な３本のクランクシャフトがキャリアに回転可能に支持されている。夫々のクランクは、中継歯車と偏心体を固定している。夫々のクランクシャフトの偏心体が、外歯歯車の貫通孔に係合している。夫々のクランクシャフトの中継歯車は、１つのセンタ歯車に噛み合っており、モータのトルクがセンタ歯車を介して３本のクランクシャフトに伝達される。３本のクランクシャフトは同期して回転する。クランクシャフトの回転に伴って、外歯歯車が偏心回転する。外歯歯車の偏心回転に伴って、外歯歯車と内歯歯車の歯数差に相当する減速比でキャリアが回転する。すなわち、モータのトルクは、３本のクランクシャフトから並列にキャリアに伝達される。   For example, Patent Document 1 discloses a transmission device in which an external gear rotates eccentrically. In the transmission, three parallel crankshafts are rotatably supported by the carrier. Each crank fixes a relay gear and an eccentric body. The eccentric body of each crankshaft is engaged with the through hole of the external gear. Each of the crankshaft relay gears meshes with one center gear, and the torque of the motor is transmitted to the three crankshafts via the center gear. The three crankshafts rotate in synchronization. As the crankshaft rotates, the external gear rotates eccentrically. As the external gear rotates eccentrically, the carrier rotates at a reduction ratio corresponding to the difference in the number of teeth between the external gear and the internal gear. That is, the motor torque is transmitted to the carrier in parallel from the three crankshafts.

特開２００７−２６３２５３号公報JP 2007-263253 A

一つのモータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達する従来の伝動装置では、並列な伝達経路はすべて同一の構造を有していた。別言すれば、従来の伝動装置では、並列な複数のトルク伝達経路はシンメトリックに構成されていた。特許文献１の伝動装置も並列な複数のトルク伝達経路はシンメトリックに構成されている。ところで、特許文献１の伝動装置は、センタ歯車が軸受で支持されていない。センタ歯車は、噛み合っている３つの中継歯車によって半径方向の位置が規制され、２つの外歯歯車の間で軸方向の移動が規制されている。
このような伝動装置は、センタ歯車が軸受で支持されていないため、並列な複数のトルク伝達経路に加わる半径方向の荷重に差が生じていた。荷重に差があるにも関わらずに、並列な複数のトルク伝達経路をシンメトリックに構成するのは不経済である。なぜならば、低い荷重しか加わらないトルク伝達経路の耐荷重強度が、最も高い荷重の加わるトルク伝達経路の耐荷重強度と同じだからである。そのような伝動装置は、一部のトルク伝達経路の耐荷重強度が必要以上に高く、無駄なコストが嵩む。 In a conventional transmission device that transmits torque of one motor to an output member through three or more parallel transmission paths, all the parallel transmission paths have the same structure. In other words, in the conventional transmission device, the plurality of parallel torque transmission paths are configured symmetrically. A plurality of torque transmission paths in parallel in the transmission device of Patent Document 1 are configured symmetrically. By the way, as for the transmission device of patent document 1, the center gear is not supported by the bearing. The center gear is restricted in position in the radial direction by three meshing gears engaged with each other, and the movement in the axial direction is restricted between the two external gears.
In such a transmission device, since the center gear is not supported by the bearing, there is a difference in the radial load applied to the plurality of parallel torque transmission paths. It is uneconomical to construct a plurality of parallel torque transmission paths symmetrically despite the difference in load. This is because the load bearing strength of the torque transmission path to which only a low load is applied is the same as the load bearing strength of the torque transmission path to which the highest load is applied. In such a transmission device, the load bearing strength of some of the torque transmission paths is higher than necessary, and wasteful costs increase.

本明細書は、歯車伝動装置のコストを抑制する技術を開示する。本発明は、１つのモータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達するトルク伝達機構が有する固有の特徴に着目し、歯車伝動装置のコストを抑制する。
本明細書では、耐荷重仕様が実用時に加わる実際の荷重を大きく上回ることを「オーバースペック」と称することがある。
本発明は、これまで注意が向けられなかったこの半径方向の荷重の差に着目し、荷重の低いトルク伝達経路の耐荷重強度を荷重の高いトルク伝達経路の耐荷重強度よりも低くする。そうすることによって、並列な複数のトルク伝達経路のオーバースペックを解消し、無用なコストを削減する。本明細書が開示する技術は、３以上の並列な伝達経路を有しており、伝達経路の耐荷重強度が異なるという独特な形態（コンフィグレーション）を有する歯車伝動装置のコストを抑制する。本発明は、その独特な形態に着目して歯車伝動装置の無駄なコストを抑制する。 This specification discloses the technique which suppresses the cost of a gear transmission. The present invention pays attention to a unique feature of a torque transmission mechanism that transmits torque of one motor to an output member through three or more parallel transmission paths, and suppresses the cost of the gear transmission.
In the present specification, the fact that the load resistance specification greatly exceeds the actual load applied in practical use may be referred to as “over spec”.
The present invention pays attention to this radial load difference, which has not been paid attention so far, and makes the load resistance strength of the torque transmission path with a low load lower than the load resistance strength of the torque transmission path with a high load. By doing so, the overspec of the plurality of parallel torque transmission paths is eliminated, and unnecessary costs are reduced. The technology disclosed in this specification has three or more parallel transmission paths, and suppresses the cost of the gear transmission having a unique configuration (configuration) in which the load resistance strength of the transmission paths is different. The present invention pays attention to its unique form and suppresses the wasteful cost of the gear transmission.

本発明は、センタ歯車、センタ歯車に噛み合っておりモータトルクをセンタ歯車に伝達する入力歯車、センタ歯車に噛み合う中継歯車を有しているとともにセンタ歯車の軸線に平行に伸びている少なくとも３本の平行シャフト、及び、平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材を備えている歯車伝動装置に具現化することができる。そのような伝動装置は、モータのトルクを３以上の並列な伝達経路（即ち複数の平行シャフト）を通して出力部材に伝達する。   The present invention has a center gear, an input gear meshing with the center gear and transmitting motor torque to the center gear, a relay gear meshing with the center gear, and at least three extending parallel to the axis of the center gear. The present invention can be embodied in a gear transmission including a parallel shaft and an output member that receives torque in parallel from the parallel shaft. Such a transmission transmits the torque of the motor to the output member through three or more parallel transmission paths (ie, a plurality of parallel shafts).

そのような伝動装置では、センタ歯車がモータトルクに起因した荷重を入力歯車から受ける。その荷重は、センタ歯車の周方向に作用する。この時、センタ歯車が軸受で支持されていなければ、センタ歯車の周方向に沿って入力歯車に隣接している平行シャフトが他の平行シャフトよりもその荷重の影響を強く受ける。即ち、センタ歯車の周方向に沿って入力歯車に隣接している平行シャフトが他の平行シャフトよりも強く半径方向荷重を受ける。そこで、本発明の歯車伝動装置は、センタ歯車の周方向に沿って入力歯車に隣接している平行シャフト（第１シャフト及び第２シャフト）の半径方向耐荷重強度を他の平行シャフト（第３シャフト）の半径方向耐荷重強度よりも高くする。別言すれば、第３シャフトの半径方向耐荷重強度を第１シャフト及び第２シャフトの半径方向耐荷重強度よりも小さくする。実際に受ける荷重差に応じて各平行シャフトの半径方向耐荷重強度を異ならせることによって、各平行シャフトを適切な仕様で製造することができる。平行シャフトの仕様がオーバースペックにならないので無用なコストを抑制することができる。   In such a transmission, the center gear receives a load caused by the motor torque from the input gear. The load acts in the circumferential direction of the center gear. At this time, if the center gear is not supported by the bearing, the parallel shaft adjacent to the input gear along the circumferential direction of the center gear is more strongly affected by the load than the other parallel shafts. That is, the parallel shaft adjacent to the input gear along the circumferential direction of the center gear receives a radial load more strongly than the other parallel shafts. Therefore, the gear transmission according to the present invention has a radial load resistance strength of parallel shafts (first shaft and second shaft) adjacent to the input gear along the circumferential direction of the center gear. Higher than the load bearing strength in the radial direction of the shaft). In other words, the radial load bearing strength of the third shaft is made smaller than the radial load bearing strength of the first shaft and the second shaft. By making the load resistance strength in the radial direction of each parallel shaft different according to the load difference actually received, each parallel shaft can be manufactured with an appropriate specification. Since the specifications of the parallel shaft do not become overspec, unnecessary cost can be suppressed.

本明細書において、「シャフトの強度」は、中継歯車を含むシャフトを意味する。従って、「シャフトの強度が高い」という表現は、次のいずれかを意味する。即ち、
・シャフト自体が高い強度を有する、
・中継歯車が高い強度を有する、
・シャフト自体と中継歯車の双方が高い強度を有する、
・シャフトに係合する軸受（シャフトと他の部材の間に介在する軸受）が高い容量を有する。 In this specification, “shaft strength” means a shaft including a relay gear. Accordingly, the expression “shaft strength is high” means one of the following. That is,
・ The shaft itself has high strength.
・ The relay gear has high strength,
-Both the shaft itself and the relay gear have high strength,
A bearing that engages the shaft (a bearing that is interposed between the shaft and another member) has a high capacity.

第１シャフト及び第２シャフトの半径方向耐荷重強度が第３シャフトの半径方向耐荷重強度よりも高いことは、具体的には次のいずれかであればよい。即ち、
（ａ）第１シャフトと第２シャフトに係合する軸受の容量が、第３シャフトに係合する軸受の容量よりも大きい、
（ｂ）第１シャフトと第２シャフトの直径が、第３シャフトの直径よりも大きい、
（ｃ）第１シャフトと第２シャフトの中継歯車の歯幅（軸方向に沿った幅）が、第３シャフトの中継歯車の歯幅よりも大きい、
（ｄ）第１シャフトと第２シャフトの材質の強度が、第３シャフトの材質の強度よりも高い。
（ｅ）第１シャフトと第２シャフトの中継歯車の材質の強度が、第３シャフトの中継歯車の材質の強度よりも高い。
上記（ａ）から（ｅ）の技術的特徴は単独でも目的を達成することができる。（ａ）から（ｅ）の特徴を組み合わせることも好適である。 Specifically, the radial load bearing strength of the first shaft and the second shaft is higher than the radial load bearing strength of the third shaft may be any of the following. That is,
(A) the capacity of the bearing engaged with the first shaft and the second shaft is larger than the capacity of the bearing engaged with the third shaft;
(B) the diameter of the first shaft and the second shaft is larger than the diameter of the third shaft;
(C) The tooth width (width along the axial direction) of the relay gear of the first shaft and the second shaft is larger than the tooth width of the relay gear of the third shaft.
(D) The strength of the material of the first shaft and the second shaft is higher than the strength of the material of the third shaft.
(E) The strength of the material of the relay gear of the first shaft and the second shaft is higher than the strength of the material of the relay gear of the third shaft.
The technical features of (a) to (e) above can achieve the object alone. It is also preferable to combine the features of (a) to (e).

本明細書は、上記の特徴を有する偏心揺動型の歯車伝動装置として具現化することも好適である。その歯車伝動装置は、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車を有しており、内歯歯車と外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する。その歯車伝動装置はさらに、内歯歯車と外歯歯車の他方に同軸に回転可能に支持されているキャリアを備えている。「内歯歯車と外歯歯車の一方」とは、内歯歯車と外歯歯車のうち、偏心回転する歯車を意味する。「内歯歯車と外歯歯車の他方」とは、内歯歯車と外歯歯車のうち、偏心回転しない歯車を意味する。前記平行シャフトは、内歯歯車と外歯歯車の一方に係合して偏心回転させる偏心体を固定しているとともに、キャリアに回転可能に支持されている。偏心揺動型の歯車伝達装置の場合、「平行シャフト」は「クランクシャフト」に相当する。また、「平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材」は、「キャリア」に相当する。   The present specification is also preferably embodied as an eccentric oscillating gear transmission having the above characteristics. The gear transmission has an internal gear and an external gear meshed with the internal gear, and one of the internal gear and the external gear rotates eccentrically with respect to the other. The gear transmission further includes a carrier that is rotatably supported coaxially on the other of the internal gear and the external gear. “One of the internal gear and the external gear” means a gear that rotates eccentrically among the internal gear and the external gear. “The other of the internal gear and the external gear” means a gear that does not rotate eccentrically among the internal gear and the external gear. The parallel shaft fixes an eccentric body that engages with one of an internal gear and an external gear and rotates eccentrically, and is supported rotatably on the carrier. In the case of the eccentric oscillating gear transmission, “parallel shaft” corresponds to “crankshaft”. The “output member that receives torque in parallel from the parallel shaft” corresponds to a “carrier”.

上記の「平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材」という表現は、「平行シャフトに同列に係合している出力部材」と換言してよい。さらには、「平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材」という表現は、単に、「平行シャフトに係合している出力部材」と換言してよい。   The expression “an output member that receives torque in parallel from a parallel shaft” may be rephrased as “an output member that is engaged in parallel with the parallel shaft”. Furthermore, the expression “an output member that receives torque in parallel from a parallel shaft” may be simply referred to as “an output member that is engaged with the parallel shaft”.

本明細書に開示された技術によれば、モータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達する歯車伝動装置のコストを抑制することができる。   According to the technique disclosed in the present specification, it is possible to reduce the cost of the gear transmission that transmits the torque of the motor to the output member through three or more parallel transmission paths.

図面を参照して、実施例の伝動装置１００（偏心揺動型の歯車伝動装置）を説明する。図１は、伝動装置１００の軸線ＣＬに交差する平面における伝動装置１００の断面図である。図２は、図１のII−II線に沿ってみたときの伝動装置１００の断面図である。なお図１は、図２のI−I線から見た断面図である。図３は、図１のIII−III線に沿ってみたときの断面図である。図３には以下の説明に必要な部品にのみ符号を付しており、図２に示した部品と同じ部品であっても符号を付していない部品があることに留意されたい。図２と図３は、軸線ＣＬを含む異なる２つの平面における伝動装置１００の断面図である。図４は、図２のIV−IV線に沿ってみたときの断面図である。   With reference to the drawings, a transmission device 100 (an eccentric oscillating gear transmission) according to an embodiment will be described. FIG. 1 is a cross-sectional view of transmission device 100 in a plane intersecting axis CL of transmission device 100. FIG. 2 is a cross-sectional view of the transmission device 100 when viewed along line II-II in FIG. FIG. 1 is a cross-sectional view taken along the line II in FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. It should be noted that in FIG. 3, only parts necessary for the following description are denoted by reference numerals, and there are parts that are the same as those illustrated in FIG. 2 and 3 are sectional views of the transmission device 100 in two different planes including the axis CL. FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG.

歯車伝動装置１００は、内周に複数の内歯ピン４が配置されているケース２と、キャリア８と、２個の外歯歯車１０を備えている。複数の内歯ピン４は、ピンの軸線を伝動装置１００の軸線ＣＬと平行にして、ケース２の内周に沿って配置されている。ケース２と複数の内歯ピン４が内歯歯車６を構成する。２個の外歯歯車１０のそれぞれは、内歯歯車６に噛み合っている。内歯歯車６の歯数（内歯ピン４の個数）と、外歯歯車１０の歯数はわずかに異なっている。   The gear transmission 100 includes a case 2 in which a plurality of internal teeth pins 4 are arranged on the inner periphery, a carrier 8, and two external gears 10. The plurality of internal teeth pins 4 are arranged along the inner periphery of the case 2 with the axis of the pins parallel to the axis CL of the transmission device 100. The case 2 and the plurality of internal teeth pins 4 constitute an internal gear 6. Each of the two external gears 10 meshes with the internal gear 6. The number of teeth of the internal gear 6 (the number of internal teeth pins 4) and the number of teeth of the external gear 10 are slightly different.

キャリア８は、一対のアンギュラ玉軸受１２を介してケース２に回転可能に支持されている。キャリア８は内歯歯車６に同軸に配置されており、その軸線は伝動装置１００の軸線ＣＬに一致する。キャリア８は、３本のクランクシャフト１４（１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃ）を夫々回転可能に支持している。夫々のクランクシャフト１４は、軸線ＣＬに平行に伸びており、一対の円錐ころ軸受１６を介してキャリア８に支持されている。３本のクランクシャフト１４は、伝動装置１００の軸線ＣＬの周方向に等間隔に配置されている。キャリア８には、その軸心を貫通する中心貫通孔５０が設けられている。中心貫通孔５０をケーブル５２が通じている。図１に示すように、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の直径が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の直径よりも大きい。   The carrier 8 is rotatably supported by the case 2 via a pair of angular ball bearings 12. The carrier 8 is disposed coaxially with the internal gear 6, and its axis coincides with the axis CL of the transmission device 100. The carrier 8 rotatably supports the three crankshafts 14 (14a, 14b, and 14c). Each crankshaft 14 extends parallel to the axis CL and is supported by the carrier 8 via a pair of tapered roller bearings 16. The three crankshafts 14 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the axis CL of the transmission device 100. The carrier 8 is provided with a central through hole 50 penetrating the axis. A cable 52 communicates with the central through hole 50. As shown in FIG. 1, the diameter of the crankshaft (the first shaft 14a and the second shaft 14b) adjacent to the second input gear 32 is larger than the diameter of the other crankshaft (the third shaft 14c).

夫々のクランクシャフト１４に、２個の偏心体１８と、１個の中継歯車２０（２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃ）が固定されている。２個の偏心体１８の夫々は、２個の外歯歯車１０の夫々に設けられた孔に針状ころ軸受２２を介して係合している。なお、図１では針状ころ軸受２２の図示を省略している。２個の外歯歯車１０は、クランクシャフト１４の回転に伴って内歯歯車６に噛み合いながら軸線ＣＬの周りを偏心回転する。   Two eccentric bodies 18 and one relay gear 20 (20a, 20b, and 20c) are fixed to each crankshaft 14. Each of the two eccentric bodies 18 is engaged with a hole provided in each of the two external gears 10 via a needle roller bearing 22. In addition, illustration of the needle roller bearing 22 is abbreviate | omitted in FIG. The two external gears 10 rotate eccentrically around the axis CL while meshing with the internal gear 6 as the crankshaft 14 rotates.

図４は、図１の断面と平行な断面であり、偏心体１８と針状ころ軸受２２を横切るが、中継歯車２０を横切らない断面を示している。図４に示すように、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の偏心体（１８ａ、１８ｂ）の直径が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の偏心体１８ｃの直径よりも大きい。また、偏心体１８ａと外歯歯車１０の間に介在する針状ころ軸受２２ａ、及び、偏心体１８ｂと外歯歯車の間に介在する針状ころ軸受２２ｂの容量が、偏心体１８ｃと外歯歯車の間に介在する針状ころ軸受け２２ｃの容量よりも大きい。   FIG. 4 is a cross section parallel to the cross section of FIG. 1, and shows a cross section that crosses the eccentric body 18 and the needle roller bearing 22 but does not cross the relay gear 20. As shown in FIG. 4, the diameter of the eccentric body (18a, 18b) of the crankshaft (the first shaft 14a and the second shaft 14b) adjacent to the second input gear 32 is different from that of the other crankshaft (the third shaft 14c). It is larger than the diameter of the eccentric body 18c. Further, the capacity of the needle roller bearing 22a interposed between the eccentric body 18a and the external gear 10 and the capacity of the needle roller bearing 22b interposed between the eccentric body 18b and the external gear are such that the eccentric body 18c and the external tooth It is larger than the capacity of the needle roller bearing 22c interposed between the gears.

軸線ＣＬと同軸に、リング状のセンタ歯車４０が配置されている。センタ歯車４０は、３つの中継歯車２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃに噛み合っている。センタ歯車４０は、その周方向に等間隔に位置している３つの中継歯車２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃによって、半径方向の移動が規制されている。またセンタ歯車４０は、２個の外歯歯車１０の間で軸線ＣＬ方向の移動が規制されている。センタ歯車４０は、軸受なしに回転可能に支持されている。   A ring-shaped center gear 40 is arranged coaxially with the axis CL. The center gear 40 meshes with the three relay gears 20a, 20b, and 20c. The center gear 40 is restricted from moving in the radial direction by three relay gears 20a, 20b, and 20c that are positioned at equal intervals in the circumferential direction. Further, the center gear 40 is restricted from moving in the direction of the axis CL between the two external gears 10. The center gear 40 is rotatably supported without a bearing.

キャリア８は、軸線ＣＬに沿って伸びている１本のサブシャフト２６を支持している。サブシャフト２６は、一対の玉軸受２８によって、キャリア８に回転可能に支持されている。サブシャフト２６には、第１入力歯車３０と第２入力歯車３２が固定されている。第１入力歯車３０は、モータ３４の出力軸に固定されたピニオン歯車３６に噛み合っている。第２入力歯車３２は、センタ歯車４０に噛み合っている。モータ３４は、被駆動部材３８を介してキャリア８に固定されている。   The carrier 8 supports one subshaft 26 extending along the axis CL. The sub shaft 26 is rotatably supported by the carrier 8 by a pair of ball bearings 28. A first input gear 30 and a second input gear 32 are fixed to the sub shaft 26. The first input gear 30 meshes with a pinion gear 36 fixed to the output shaft of the motor 34. The second input gear 32 is meshed with the center gear 40. The motor 34 is fixed to the carrier 8 via a driven member 38.

伝動装置１００の動作を説明する。モータのトルクは、ピニオン歯車３６と第１入力歯車３０を介してサブシャフト２６に伝達される。トルクは、サブシャフト２６の第２入力歯車３２を介してセンタ歯車４０に伝達される。そしてトルクは、センタ歯車４０から中継歯車２０（２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃ）を介して３本のクランクシャフト１４（１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃ）へ伝達される。３本のクランクシャフト１４が回転すると、偏心体１８によって、外歯歯車１０が内歯歯車６に噛み合いながら軸線ＣＬの周りを偏心回転する。外歯歯車１０の歯数と内歯歯車６の歯数はわずかに異なっており、偏心体１８が１回転すると、即ち、外歯歯車１０が軸線ＣＬの周りを１周移動すると、外歯歯車１０と内歯歯車６の歯数差に相当する角度だけキャリア８が回転する。クランクシャフト１４の一回転が、外歯歯車１０と内歯歯車６の歯数差に相当する角度に減速される。   The operation of the transmission device 100 will be described. The torque of the motor is transmitted to the sub shaft 26 via the pinion gear 36 and the first input gear 30. Torque is transmitted to the center gear 40 via the second input gear 32 of the sub shaft 26. The torque is transmitted from the center gear 40 to the three crankshafts 14 (14a, 14b, and 14c) via the relay gear 20 (20a, 20b, and 20c). When the three crankshafts 14 rotate, the eccentric gear 18 causes the external gear 10 to rotate eccentrically around the axis CL while meshing with the internal gear 6. The number of teeth of the external gear 10 and the number of teeth of the internal gear 6 are slightly different. When the eccentric body 18 makes one rotation, that is, when the external gear 10 moves around the axis CL once, the external gear. The carrier 8 rotates by an angle corresponding to the difference in the number of teeth between the internal gear 10 and the internal gear 6. One rotation of the crankshaft 14 is decelerated to an angle corresponding to the difference in the number of teeth between the external gear 10 and the internal gear 6.

ケース２を他の装置（例えばロボットの基部側アーム）に固定する場合、キャリア８が出力部材に相当する。この場合、キャリア８に回転させるべき被駆動部材（例えばロボットの先端側アーム）が固定される。モータ３４のトルクは、平行に伸びている３本のクランクシャフト１４（１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃ）を通じてキャリア８（出力部材）に伝達される。３本のクランクシャフト１４の夫々に固定されている中継歯車２０は、同じ直径と歯数を有している。従って、モータのトルクは、３本のクランクシャフト１４に分散される。そして、分散されたモータのトルクは、３本のクランクシャフト１４から並列にキャリア８へ伝達される。即ち、３本のクランクシャフト１４は、３つの並列なトルク伝達経路を構成する。   When the case 2 is fixed to another device (for example, the base side arm of the robot), the carrier 8 corresponds to an output member. In this case, a driven member to be rotated by the carrier 8 (for example, a front end arm of the robot) is fixed. The torque of the motor 34 is transmitted to the carrier 8 (output member) through the three crankshafts 14 (14a, 14b, and 14c) extending in parallel. The relay gear 20 fixed to each of the three crankshafts 14 has the same diameter and the same number of teeth. Accordingly, the torque of the motor is distributed to the three crankshafts 14. The distributed motor torque is transmitted from the three crankshafts 14 to the carrier 8 in parallel. That is, the three crankshafts 14 constitute three parallel torque transmission paths.

伝動装置１００の利点を説明する前に、モータ３４からキャリア８へのトルク伝達経路を説明する。前述したように、モータのトルクは、センタ歯車４０を介して３本のクランクシャフト１４に分散して伝達され、そして、キャリア８へ合流する。伝達されるモータトルクは３本のクランクシャフト１４に分散するが、センタ歯車が軸受で支持されていないため、３本のクランクシャフト１４が受ける荷重は異なる。特に、第２入力歯車３２からセンタ歯車４０を介して伝達されるモータトルクによって生じる３つの中継歯車２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃへの半径方向荷重が異なる。即ち、３本のクランクシャフト１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃに加わる半径方向荷重が異なる。説明のため、センタ歯車４０の周方向で第２入力歯車３２に隣接しているクランクシャフト１４ａ、１４ｂを夫々第１シャフト１４ａ、第２シャフト１４ｂと称する。第２入力歯車３２に隣接していないクランクシャフト１４ｃを第３シャフト１４ｃと称する。第１シャフト１４ａに固定された中継歯車２０ａを第１中継歯車２０ａと称する。同様に、第２シャフト１４ｂに固定された中継歯車２０ｂを第２中継歯車２０ｂと称し、第３シャフト１４ｃに固定された中継歯車２０ｃを第３中継歯車２０ｃと称する（図１参照）。   Before describing the advantages of the transmission device 100, the torque transmission path from the motor 34 to the carrier 8 will be described. As described above, the torque of the motor is distributed and transmitted to the three crankshafts 14 via the center gear 40 and then merges with the carrier 8. The transmitted motor torque is distributed to the three crankshafts 14. However, since the center gear is not supported by the bearing, the loads received by the three crankshafts 14 are different. In particular, the radial loads on the three relay gears 20a, 20b, and 20c generated by the motor torque transmitted from the second input gear 32 via the center gear 40 are different. That is, the radial loads applied to the three crankshafts 14a, 14b, and 14c are different. For explanation, the crankshafts 14a and 14b adjacent to the second input gear 32 in the circumferential direction of the center gear 40 are referred to as a first shaft 14a and a second shaft 14b, respectively. The crankshaft 14c that is not adjacent to the second input gear 32 is referred to as a third shaft 14c. The relay gear 20a fixed to the first shaft 14a is referred to as a first relay gear 20a. Similarly, the relay gear 20b fixed to the second shaft 14b is referred to as a second relay gear 20b, and the relay gear 20c fixed to the third shaft 14c is referred to as a third relay gear 20c (see FIG. 1).

図５に、センタ歯車４０、第２入力歯車３２、及び、３つの中継歯車２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃの位置関係を模式的に示す。図５は、第２入力歯車３２が右回りに回転したときに、各歯車に作用する力のベクトルを示している。破線のベクトルは、第２入力歯車３２がセンタ歯車４０に加える力を示している。この力は、モータのトルクによって発生する。この力を「印加力」と称する。印加力に抗する反力が各中継歯車に発生する。中継歯車２０ａ、２０ｂ、２０ｃに生ずる反力を夫々「反力ａ」、「反力ｂ」、「反力ｃ」と称する。印加力ベクトルと反力ベクトルは、概ねセンタ歯車４０の接線方向を向く。なお厳密には、印加力ベクトルと反力ベクトルの向きは歯の形状に依存するのでそれらはセンタ歯車４０の接線方向からわずかにずれる。ベクトルがセンタ歯車の接線方向を向くので、図５に示すとおり、印加力ベクトルの延長線に最も近い第２中継歯車２０ｂが最も大きい反力ｂを生ずる。図５とは逆方向に第２入力歯車３２が回転する場合には、第１中継歯車２０ａが最も大きい反力を生じる。即ち、第２入力歯車３２に隣接する中継歯車（第１中継歯車２０ａ及び第２中継歯車２０ｂ）に、他の中継歯車（第３中継歯車２０ｃ）よりも大きい半径方向荷重が生じる。中継歯車に加わる半径方向荷重はクランクシャフト１４が支える。従って、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）に、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）よりも大きい半径方向荷重が生じる。３本のクランクシャフト１４は、モータトルクを伝達するが、それぞれが受ける半径方向荷重は異なる。   FIG. 5 schematically shows the positional relationship between the center gear 40, the second input gear 32, and the three relay gears 20a, 20b, and 20c. FIG. 5 shows a vector of force acting on each gear when the second input gear 32 rotates clockwise. The broken line vector indicates the force that the second input gear 32 applies to the center gear 40. This force is generated by the torque of the motor. This force is referred to as “applied force”. A reaction force against the applied force is generated in each relay gear. Reaction forces generated in the relay gears 20a, 20b, and 20c are referred to as “reaction force a”, “reaction force b”, and “reaction force c”, respectively. The applied force vector and the reaction force vector are generally directed in the tangential direction of the center gear 40. Strictly speaking, since the directions of the applied force vector and the reaction force vector depend on the tooth shape, they slightly deviate from the tangential direction of the center gear 40. Since the vector faces the tangential direction of the center gear, the second relay gear 20b closest to the extension line of the applied force vector generates the largest reaction force b as shown in FIG. When the second input gear 32 rotates in the direction opposite to that in FIG. 5, the first relay gear 20a generates the largest reaction force. That is, a larger radial load is generated in the relay gears adjacent to the second input gear 32 (the first relay gear 20a and the second relay gear 20b) than in the other relay gear (the third relay gear 20c). The crankshaft 14 supports the radial load applied to the relay gear. Accordingly, a larger radial load is generated on the crankshaft (the first shaft 14a and the second shaft 14b) adjacent to the second input gear 32 than on the other crankshaft (the third shaft 14c). The three crankshafts 14 transmit motor torque, but each receives a different radial load.

上記の半径方向荷重の条件の下、伝動装置１００は次の特徴を備える。
（１）図１に示すように、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の直径が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の直径よりも大きい。ここで、クランクシャフトの直径とは、円錐ころ軸受１６を介してキャリア８に支持されるシャフト部分の直径と、針状ころ軸受２２を介して外歯歯車１０と係合する偏心体１８の直径の、いずれか一方あるいは両方を意味する。
（２）図２と図３を対比すると明らかなとおり、中継歯車２０ｂの歯幅Ｗｂが中継歯車２０ｃの歯幅Ｗａよりも大きい。図示されていないが、中継歯車２０ａの歯幅は中継歯車２０ｂの歯幅Ｗｂと同じである。すなわち、第２入力歯車３２に隣接する中継歯車（第１中継歯車２０ａ及び第２中継歯車２０ｂ）の歯幅が、他の中継歯車（第３中継歯車２０ｃ）の歯幅よりも大きい。ここで、「歯幅」とは、歯車の軸線方向に沿った歯の長さを意味する。
（３）第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）を支持する軸受１６の容量が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）を支持する軸受１６の容量よりも大きい。「軸受の容量」は、軸受の半径方向耐荷重の大きさを意味する。
（４）図４に示したとおり、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフトの偏心体（第１シャフトの偏心体１８ａ及び第２シャフトの偏心体１８ｂ）と係合する軸受２２ａ及び２２ｂの容量が、他のクランクシャフトの偏心体（第３シャフトの偏心体１８ｃ）と係合する軸受２２ｃの容量よりも大きい。
（５）第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の材質の強度が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の材質の強度よりも高い。
（６）第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフトの中継歯車（第１シャフトの中継歯車２０ａ及び第２シャフトの中継歯車２０ｂ）の材質の強度が、他のクランクシャフトの中継歯車（第３シャフトの中継歯車２０ｃ）の材質の強度よりも高い。 Under the above radial load conditions, the transmission 100 has the following characteristics.
(1) As shown in FIG. 1, the diameter of the crankshaft (the first shaft 14a and the second shaft 14b) adjacent to the second input gear 32 is larger than the diameter of the other crankshaft (the third shaft 14c). . Here, the diameter of the crankshaft refers to the diameter of the shaft portion supported by the carrier 8 via the tapered roller bearing 16 and the diameter of the eccentric body 18 engaged with the external gear 10 via the needle roller bearing 22. Means either one or both.
(2) As apparent from the comparison between FIG. 2 and FIG. 3, the tooth width Wb of the relay gear 20b is larger than the tooth width Wa of the relay gear 20c. Although not shown, the tooth width of the relay gear 20a is the same as the tooth width Wb of the relay gear 20b. That is, the tooth width of the relay gear (the first relay gear 20a and the second relay gear 20b) adjacent to the second input gear 32 is larger than the tooth width of the other relay gear (third relay gear 20c). Here, “tooth width” means the length of a tooth along the axial direction of the gear.
(3) The capacity of the bearing 16 that supports the crankshaft (the first shaft 14a and the second shaft 14b) adjacent to the second input gear 32 is the capacity of the bearing 16 that supports the other crankshaft (the third shaft 14c). Bigger than. “Bearing capacity” means the magnitude of the radial load resistance of the bearing.
(4) As shown in FIG. 4, the capacities of the bearings 22a and 22b that engage with the eccentric bodies of the crankshaft adjacent to the second input gear 32 (the eccentric body 18a of the first shaft and the eccentric body 18b of the second shaft). Is larger than the capacity of the bearing 22c engaged with the eccentric body of the other crankshaft (the eccentric body 18c of the third shaft).
(5) The strength of the material of the crankshaft (first shaft 14a and second shaft 14b) adjacent to the second input gear 32 is higher than the strength of the material of the other crankshaft (third shaft 14c).
(6) The strength of the material of the crankshaft relay gear (the first shaft relay gear 20a and the second shaft relay gear 20b) adjacent to the second input gear 32 is the same as that of the other crankshaft relay gear (third shaft). The strength of the material of the relay gear 20c) is higher.

上記（１）−（６）の特徴を総じていえば、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の強度が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の強度よりも高い。ここでいう「クランクシャフトの強度」は、クランクシャフトに係合する軸受の容量と、クランクシャフトが有する中継歯車の強度を含む。   To summarize the features (1) to (6), the strength of the crankshaft (the first shaft 14a and the second shaft 14b) adjacent to the second input gear 32 is different from that of the other crankshaft (the third shaft 14c). Higher than the strength. The “crankshaft strength” here includes the capacity of the bearing that engages with the crankshaft and the strength of the relay gear that the crankshaft has.

上記の特徴により、伝動歯車１００は、それぞれが受ける半径方向荷重に見合った強度の３本のクランクシャフトを備える。３本のクランクシャフトのそれぞれがオーバースペックにならないので、無駄なコストを抑制することができる。上記（１）−（４）の特徴のいずれか１つのみでも、伝動装置は上記の効果を得ることができる。或いは、伝動装置は、上記（１）−（４）の特徴のいくつかを有してよい。   Due to the above characteristics, the transmission gear 100 includes three crankshafts having strengths corresponding to the radial loads received by each. Since each of the three crankshafts does not become overspec, wasteful costs can be suppressed. The transmission device can obtain the above-described effect even with only one of the features (1) to (4). Alternatively, the transmission device may have some of the features (1) to (4) described above.

伝動装置１００のその他の特徴を列挙する。２個の外歯歯車１０は軸心に貫通孔が形成されており、その貫通孔に、両端がキャリア８に連結している円筒部材６０が配置されている。また、ケース２とキャリア８の間にオイルシール６２が配置されている。また、キャリア８においてクランクシャフト１４を挿入する孔にシールキャップ６４が配置されている。円筒部材６０、オイルシール６２、及びシールキャップ６４は、ケース２内部に潤滑剤を封止する。   Other characteristics of the transmission device 100 are listed. The two external gears 10 have through holes formed in the shaft center, and cylindrical members 60 having both ends connected to the carrier 8 are disposed in the through holes. An oil seal 62 is disposed between the case 2 and the carrier 8. A seal cap 64 is disposed in a hole in the carrier 8 into which the crankshaft 14 is inserted. The cylindrical member 60, the oil seal 62, and the seal cap 64 seal the lubricant inside the case 2.

クランクシャフト１４の夫々に固定されている２個の偏心体１８は、１８０度の位相差で偏心回転する。即ち、２個の外歯歯車１０は、１８０度の位相差で偏心回転する。２個の外歯歯車１０は、内歯歯車６の内周に１８０度の位相差をもって噛み合う。これによって、内歯歯車６とキャリア８の間に作用する力の良好なバランスが保たれる。   The two eccentric bodies 18 fixed to each of the crankshafts 14 eccentrically rotate with a phase difference of 180 degrees. That is, the two external gears 10 rotate eccentrically with a phase difference of 180 degrees. The two external gears 10 mesh with the inner periphery of the internal gear 6 with a phase difference of 180 degrees. As a result, a good balance of the forces acting between the internal gear 6 and the carrier 8 is maintained.

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本願発明は偏心揺動型以外の歯車伝動装置にも適用することができる。本発明が適用可能な伝動装置は、モータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達するタイプであればよい。また、クランクシャフト（平行シャフト）の数は４以上であってもよい。   Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above. The present invention can be applied to gear transmissions other than the eccentric oscillating type. The transmission device to which the present invention is applicable may be of a type that transmits the torque of the motor to the output member through three or more parallel transmission paths. Further, the number of crankshafts (parallel shafts) may be four or more.

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。   The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology exemplified in this specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.

伝動装置の断面図を示す。Sectional drawing of a transmission is shown. 図１のII−II線に沿ってみたときの断面図を示す。Sectional drawing when it sees along the II-II line of FIG. 1 is shown. 図１のIII−III線に沿ってみたときの断面図を示す。Sectional drawing when it sees along the III-III line | wire of FIG. 1 is shown. 図２のIＶ−IＶ線に沿ってみたときの断面図を示す。Sectional drawing when it sees along the IV-IV line of FIG. 2 is shown. センタ歯車と入力歯車と中継歯車の位置関係を模式的に示す。The positional relationship of a center gear, an input gear, and a relay gear is shown typically.

符号の説明Explanation of symbols

２：ケース
４：内歯ピン
６：内歯歯車
８：キャリア
１０：外歯歯車
１４：クランクシャフト
１８：偏心体
２０：中継歯車
２６：サブシャフト
３０：第１入力歯車
３２：第２入力歯車
３４：モータ
３６：ピニオン歯車
４０：センタ歯車
１００：伝動装置 2: Case 4: Internal pin 6: Internal gear 8: Carrier 10: External gear 14: Crankshaft 18: Eccentric body 20: Relay gear 26: Subshaft 30: First input gear 32: Second input gear 34 : Motor 36: Pinion gear 40: Center gear 100: Transmission device

Claims (7)

センタ歯車と、
センタ歯車に噛み合っておりモータトルクをセンタ歯車に伝達する入力歯車と、
センタ歯車に噛み合う中継歯車を有しているとともに、センタ歯車の軸線に平行に伸びている少なくとも３本の平行シャフトと、
前記平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材と、を備えており、
入力歯車に隣接している平行シャフトの半径方向耐荷重強度が他の平行シャフトの半径方向耐荷重強度よりも高いことを特徴とする歯車伝動装置。 A center gear,
An input gear meshing with the center gear and transmitting the motor torque to the center gear;
A relay gear meshing with the center gear, and at least three parallel shafts extending parallel to the axis of the center gear;
An output member that receives torque in parallel from the parallel shaft,
A gear transmission characterized in that the radial load bearing strength of a parallel shaft adjacent to an input gear is higher than the radial load bearing strength of other parallel shafts. 入力歯車に隣接している平行シャフトに係合する軸受の容量が、他の平行シャフトに係合する軸受の容量よりも大きいことを特徴とする請求項１に記載の歯車伝動装置。   The gear transmission according to claim 1, wherein a capacity of a bearing engaged with a parallel shaft adjacent to the input gear is larger than a capacity of a bearing engaged with another parallel shaft. 入力歯車に隣接している平行シャフトの直径が、他の平行シャフトの直径よりも大きいことを特徴とする請求項１又は２に記載の歯車伝動装置。   The gear transmission according to claim 1 or 2, wherein a diameter of a parallel shaft adjacent to the input gear is larger than a diameter of another parallel shaft. 入力歯車に隣接している平行シャフトの中継歯車の歯幅が、他の平行シャフトの中継歯車の歯幅よりも大きいことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。   The gear transmission according to any one of claims 1 to 3, wherein a tooth width of a relay gear of a parallel shaft adjacent to the input gear is larger than a tooth width of a relay gear of another parallel shaft. apparatus. 入力歯車に隣接している平行シャフトの材質の強度が、他の平行シャフトの材質の強度よりも高いことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。   The gear transmission according to any one of claims 1 to 4, wherein the strength of the material of the parallel shaft adjacent to the input gear is higher than the strength of the material of the other parallel shaft. 入力歯車に隣接している平行シャフトの中継歯車の材質の強度が、他の平行シャフトの中継歯車の材質の強度よりも高いことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。   6. The strength of the material of the relay gear of the parallel shaft adjacent to the input gear is higher than the strength of the material of the relay gear of the other parallel shaft. 6. Gear transmission. 内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置であり、
内歯歯車と外歯歯車の他方に同軸に回転可能に支持されているキャリアを備えており、
前記平行シャフトは、内歯歯車と外歯歯車の一方に係合して偏心回転させる偏心体を固定しているとともに、キャリアに回転可能に支持されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。 An eccentric oscillating gear transmission in which either the internal gear or the external gear meshed with the internal gear rotates eccentrically with respect to the other,
A carrier that is rotatably supported coaxially on the other of the internal gear and the external gear;
7. The parallel shaft is fixed to an eccentric body that engages with one of an internal gear and an external gear and rotates eccentrically, and is supported rotatably on a carrier. The gear transmission of any one of these.

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