JP6723652B2

JP6723652B2 - Gear device

Info

Publication number: JP6723652B2
Application number: JP2016184886A
Authority: JP
Inventors: 慶剛志津
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2016-09-21
Filing date: 2016-09-21
Publication date: 2020-07-15
Anticipated expiration: 2036-09-21
Also published as: CN107859713B; JP2018048702A; CN107859713A

Description

本発明は、歯車装置に関する。 The present invention relates to a gear device.

特許文献１に、偏心揺動型の歯車装置が開示されている。この歯車装置は、ケーシングに設けられた内歯歯車と、該内歯歯車と噛合する外歯歯車とを備えている。外歯歯車の軸方向側部にはキャリヤが配置され、ケーシングとキャリヤとの間には主軸受が配置されている。キャリヤには、外歯歯車を貫通する複数の柱部材が連結されている。 Patent Document 1 discloses an eccentric oscillating gear device. This gear device includes an internal gear provided in a casing and an external gear that meshes with the internal gear. A carrier is arranged on the axial side of the external gear, and a main bearing is arranged between the casing and the carrier. A plurality of pillar members that penetrate the external gear are connected to the carrier.

特開２００６−２６３８７８号公報（図１）JP 2006-263878 A (FIG. 1)

特許文献１で記載されているような、外歯歯車を貫通する複数の柱部材がキャリヤに連結されるような構成の歯車装置にあっては、強度の低下を抑えながら装置を軽量化するのが難しいという問題があった。 In a gear device having a structure in which a plurality of pillar members penetrating an external gear are connected to a carrier as described in Patent Document 1, the device can be reduced in weight while suppressing reduction in strength. There was a problem that it was difficult.

本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、強度の低下を抑えつつ、歯車装置の軽量化をより促進することをその課題としている。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to further reduce the weight of a gear device while suppressing a decrease in strength.

本発明は、ケーシングと、該ケーシングに設けられた内歯歯車と、該内歯歯車と噛合する外歯歯車と、該外歯歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、前記キャリヤに連結され前記外歯歯車を貫通する複数の柱部材と、を備えた歯車装置であって、前記キャリヤは、前記外歯歯車と対向する面において、前記柱部材と柱部材との間に凹部を有し、該凹部と前記主軸受は、径方向から見て重なり、該凹部は、前記主軸受の作用線とは重ならない構成とすることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention relates to a casing, an internal gear provided in the casing, an external gear that meshes with the internal gear, a carrier arranged on an axial side portion of the external gear, the casing, and A gear device, comprising: a main bearing arranged between a carrier and a plurality of column members connected to the carrier and penetrating the external gear, wherein the carrier faces the external gear. In the surface, there is a concave portion between the pillar member and the pillar member, the concave portion and the main bearing overlap with each other when viewed from the radial direction, and the concave portion does not overlap the action line of the main bearing. This solves the above problem.

このような歯車装置において、軽量化をより促進するために、いたずらに部材に中空部を形成したり、部材の肉厚を薄くしたりしたのでは、装置の強度の低下を招いてしまう。本発明においては、キャリヤの外歯歯車と対向する面における柱部材と柱部材との間に、凹部が形成される。この凹部は、径方向から見ると主軸受と重なっているが、主軸受の作用線とは重ならない。 In such a gear device, if the hollow portion is formed in the member or the wall thickness of the member is thinned in order to further reduce the weight, the strength of the device is deteriorated. In the present invention, the recess is formed between the pillar member and the pillar member on the surface of the carrier facing the external gear. When viewed from the radial direction, this recess overlaps the main bearing, but does not overlap the line of action of the main bearing.

このような条件を満足する凹部をキャリヤの外歯歯車と対向する面に形成することにより、キャリヤの強度の低下を抑制しつつ、当該キャリヤをより効率的に軽量化することができ、ひいては歯車装置の軽量化をより促進することができる。 By forming the recess satisfying such conditions on the surface of the carrier that faces the external gear, it is possible to reduce the strength of the carrier while efficiently reducing the weight of the carrier. The weight of the device can be further promoted.

本発明によれば、強度の低下を抑えつつ、歯車装置の軽量化をより促進することができる。 According to the present invention, it is possible to further reduce the weight of the gear device while suppressing the reduction in strength.

本発明の実施形態の一例に係る歯車装置の全体断面図Overall sectional view of a gear device according to an example of an embodiment of the present invention 図１の要部拡大断面図Enlarged sectional view of the main part of FIG. 図１の歯車装置の第１キャリヤ単体の（Ａ）正面図、（Ｂ）正面図の矢視III−IIIＢ線に沿う断面図、（Ｃ）正面図の矢視III−IIIＣ線に沿う断面図1A is a front view of the first carrier alone of the gear device of FIG. 1, FIG. 1B is a sectional view taken along the line III-IIIB in the front view, and FIG. 3C is a sectional view taken along the line III-IIIC in the front view. 本発明の他の実施形態の例に係る歯車装置の要部断面図Sectional drawing of the principal part of the gear device which concerns on the example of other embodiment of this invention. 図４の歯車装置の側面図Side view of the gear device of FIG.

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例に係る歯車装置を詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態の一例に係る歯車装置の全体断面図である。 Hereinafter, a gear device according to an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall sectional view of a gear device according to an example of an embodiment of the present invention.

本歯車装置１２は、ケーシング１４と、ケーシング１４に設けられた内歯歯車１６と、内歯歯車１６と噛合する第１外歯歯車２１と、を備える。第１外歯歯車２１の軸方向入力側（軸方向側部）には、第１キャリヤ３１が配置されている。ケーシング１４と第１キャリヤ３１との間には第１主軸受４１が配置されている。第１キャリヤ３１には、第１外歯歯車２１を貫通する複数の内ピン３３（柱部材）が連結されている。第１キャリヤ３１は、第１外歯歯車２１と対向する面３１Ｅにおいて、内ピン３３と内ピン３３との間に凹部３６を有する。凹部３６と第１主軸受４１は、径方向から見て重なっている。しかし、凹部３６は、第１主軸受４１の第１作用線Ｆ１とは重なっていない。 The gear device 12 includes a casing 14, an internal gear 16 provided in the casing 14, and a first external gear 21 that meshes with the internal gear 16. A first carrier 31 is arranged on the input side (axial side) of the first external gear 21. A first main bearing 41 is arranged between the casing 14 and the first carrier 31. A plurality of inner pins 33 (column members) that penetrate the first external gear 21 are connected to the first carrier 31. The first carrier 31 has a recess 36 between the inner pin 33 and the inner pin 33 on the surface 31</b>E facing the first external gear 21. The recess 36 and the first main bearing 41 overlap each other when viewed in the radial direction. However, the recess 36 does not overlap the first line of action F1 of the first main bearing 41.

以下、本歯車装置１２のより具体的な構成を詳細に説明する。 Hereinafter, a more specific configuration of the gear device 12 will be described in detail.

本歯車装置１２の第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２は、揺動しながら内歯歯車１６に内接噛合している。内歯歯車１６に対し２系統の第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２を有しているのは、より大きな伝達容量を確保すると共に、揺動によって生じるトルク変動をできるだけ抑制することを意図したためである。 The first external gear 21 and the second external gear 22 of the gear device 12 are internally engaged with the internal gear 16 while swinging. Having the first external tooth gear 21 and the second external tooth gear 22 of two systems with respect to the internal tooth gear 16 ensures a larger transmission capacity and suppresses torque fluctuation caused by rocking as much as possible. This is because it was intended.

本歯車装置１２は、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２を揺動回転させるためのクランク軸３８を備えている。クランク軸３８は、歯車装置１２の径方向中央（内歯歯車１６の軸心Ｃ１６と同心）に配置されている。クランク軸３８は、軸方向に貫通する大径の中空部３８Ｐを有する筒状に形成され、軸方向端部３８Ｅにタップ穴３８Ｔが形成されている。クランク軸３８には、このタップ穴３８Ｔを介して駆動系の動力を歯車装置１２に入力するための動力入力部材（図示略）が連結可能である。つまり、クランク軸３８は、本歯車装置１２の入力軸を構成している。 The gear device 12 includes a crankshaft 38 for swinging and rotating the first external gear 21 and the second external gear 22. The crankshaft 38 is disposed at the radial center of the gear device 12 (concentric with the axial center C16 of the internal gear 16). The crankshaft 38 is formed in a tubular shape having a large diameter hollow portion 38P penetrating in the axial direction, and a tap hole 38T is formed in the axial end portion 38E. A power input member (not shown) for inputting power of the drive system to the gear device 12 can be connected to the crankshaft 38 via the tap hole 38T. That is, the crankshaft 38 constitutes the input shaft of the gear device 12.

クランク軸３８は、第１外歯歯車２１を揺動させるための第１偏心体５１、および第２外歯歯車２２を揺動させるための第２偏心体５２を一体的に有している。第１偏心体５１には、第１偏心体軸受６１を介して第１外歯歯車２１が外嵌されている。第２偏心体５２には、第２偏心体軸受６２を介して第２外歯歯車２２が外嵌されている。第１偏心体５１と第２偏心体５２のクランク軸３８に対する偏心量は同一である．第１偏心体５１の第１軸心Ｃ５１と第２偏心体５２の第２軸心Ｃ５２は、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２の揺動バランスを維持するために、互いに１８０度の位相差で偏心している（偏心の方向が真逆である）。 The crankshaft 38 integrally has a first eccentric body 51 for rocking the first external gear 21 and a second eccentric body 52 for rocking the second external gear 22. The first external gear 21 is externally fitted to the first eccentric body 51 via a first eccentric body bearing 61. The second external gear 22 is externally fitted to the second eccentric body 52 via a second eccentric body bearing 62. The eccentric amounts of the first eccentric body 51 and the second eccentric body 52 with respect to the crankshaft 38 are the same. The first axis C51 of the first eccentric body 51 and the second axis C52 of the second eccentric body 52 are 180 degrees apart from each other in order to maintain the swing balance of the first external gear 21 and the second external gear 22. It is eccentric due to the phase difference of degrees (the direction of eccentricity is opposite).

第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２は、内歯歯車１６に内接噛合している。内歯歯車１６は、この実施形態では、ケーシング１４と一体化された内歯歯車本体１６Ａと、該内歯歯車本体１６Ａの内周に軸方向に沿って形成されたピン溝１６Ｂと、該ピン溝１６Ｂに回転自在に組み込まれ、当該内歯歯車１６の内歯を構成する円柱状の内歯ピン１６Ｃと、を有している。内歯歯車１６の内歯の数（内歯ピン１６Ｃの本数）は、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。 The first external gear 21 and the second external gear 22 are internally meshed with the internal gear 16. In this embodiment, the internal gear 16 includes an internal gear main body 16A integrated with the casing 14, a pin groove 16B formed along the axial direction on the inner periphery of the internal gear main body 16A, and the pin. It has a cylindrical internal tooth pin 16C that is rotatably incorporated in the groove 16B and constitutes the internal teeth of the internal gear 16. The number of internal teeth of the internal gear 16 (the number of internal pins 16C) is slightly larger (only 1 in this example) than the number of external teeth of the first external gear 21 and the second external gear 22.

第１外歯歯車２１の軸方向入力側（軸方向側部）には、第１キャリヤ３１が配置されている。第２外歯歯車２２の軸方向出力側には、第２キャリヤ３２が配置されている。第１キャリヤ３１および第２キャリヤ３２には、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２を貫通する複数の内ピン（柱部材）３３が連結されている。 A first carrier 31 is arranged on the input side (axial side) of the first external gear 21. The second carrier 32 is arranged on the output side in the axial direction of the second external gear 22. A plurality of inner pins (pillar members) 33 penetrating the first external gear 21 and the second external gear 22 are connected to the first carrier 31 and the second carrier 32.

より具体的には、各内ピン３３は、第２キャリヤ３２から一体的に突出されている（第２キャリヤ３２と同一の素材で初めから連結されている）。一方、第１キャリヤ３１には、この内ピン３３と対応する位置に内ピン凹部３１Ａが形成されており、内ピン３３の先端部３３Ａが各内ピン凹部３１Ａに嵌入されている。そして、第１キャリヤ３１の反第１外歯歯車側の側面３１Ｇから挿入された内ピンボルト８０によって内ピン３３が第１キャリヤ３１と連結されている。この結果、第１キャリヤ３１と第２キャリヤ３２は、柱部材である内ピン３３を介して連結され、大きなキャリヤ体として一体的な動きをする。なお、符号３１Ｈは、内ピンボルト８０が挿通される貫通孔である。 More specifically, each inner pin 33 is integrally projected from the second carrier 32 (the same material as the second carrier 32 is connected from the beginning). On the other hand, the first carrier 31 has an inner pin recess 31A formed at a position corresponding to the inner pin 33, and the tip end 33A of the inner pin 33 is fitted into each inner pin recess 31A. The inner pin 33 is connected to the first carrier 31 by the inner pin bolt 80 inserted from the side surface 31G of the first carrier 31 on the side opposite to the first external gear. As a result, the first carrier 31 and the second carrier 32 are connected via the inner pin 33, which is a pillar member, and integrally move as a large carrier body. Reference numeral 31H is a through hole into which the inner pin bolt 80 is inserted.

一方、この歯車装置１２の第１外歯歯車２１には、第１軸心Ｃ２１からオフセットした位置に複数の第１貫通孔２１Ａが形成されている。第２外歯歯車２２には、第２軸心Ｃ２２からオフセットした位置に、複数の第２貫通孔２２Ａが形成されている。前記内ピン３３は、この第１貫通孔２１Ａおよび第２貫通孔２２Ａを貫通している。内ピン３３の外周には、摺動促進用の内ローラ３４が外嵌されている。 On the other hand, the first external gear 21 of the gear device 12 is formed with a plurality of first through holes 21A at positions offset from the first axis C21. The second external gear 22 has a plurality of second through holes 22A formed at positions offset from the second axis C22. The inner pin 33 penetrates the first through hole 21A and the second through hole 22A. An inner roller 34 for promoting sliding is externally fitted to the outer periphery of the inner pin 33.

内ローラ３４は、第１貫通孔２１Ａおよび第２貫通孔２２Ａの内周の一部と接触している。第１貫通孔２１Ａおよび第２貫通孔２２Ａの内径は、内ローラ３４の外径よりも、それぞれ第１偏心体５１および第２偏心体５２の偏心量の２倍に相当する大きさだけ大きい。内ピン３３は、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２を貫通しているため、該内ピン３３と連結された第１キャリヤ３１および第２キャリヤ３２は、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２の自転と同期した動きをする。 The inner roller 34 is in contact with part of the inner circumference of the first through hole 21A and the second through hole 22A. The inner diameters of the first through hole 21A and the second through hole 22A are larger than the outer diameter of the inner roller 34 by a size corresponding to twice the eccentric amount of the first eccentric body 51 and the second eccentric body 52, respectively. Since the inner pin 33 penetrates the first external gear 21 and the second external gear 22, the first carrier 31 and the second carrier 32 connected to the inner pin 33 are connected to the first external gear 21. And, the second external gear 22 moves in synchronization with the rotation of the second external gear 22.

ケーシング１４と第１キャリヤ３１との間には、第１主軸受４１が配置されている。ケーシング１４と第２キャリヤ３２との間には第２主軸受４２が配置されている。この歯車装置１２では、第１主軸受４１および第２主軸受４２は、背面合わせで組み込まれたアンギュラ玉軸受で構成されている。 A first main bearing 41 is arranged between the casing 14 and the first carrier 31. A second main bearing 42 is arranged between the casing 14 and the second carrier 32. In the gear device 12, the first main bearing 41 and the second main bearing 42 are configured by angular contact ball bearings that are assembled in a back-to-back arrangement.

第１主軸受４１は、玉で構成された第１転動体４１Ａと、第１キャリヤ３１と一体化された（第１キャリヤ３１と同一の素材で構成された）第１内輪４１Ｂと、独立した（ケーシング１４とは別の部材で構成された）第１外輪４１Ｃと、第１転動体４１Ａを保持する第１リテーナ４１Ｄと、を有している。 The first main bearing 41 is independent of the first rolling element 41A made of balls and the first inner ring 41B integrated with the first carrier 31 (made of the same material as the first carrier 31). It has a first outer ring 41C (which is a member separate from the casing 14) and a first retainer 41D that holds the first rolling element 41A.

本実施形態に係る第１主軸受４１は、アンギュラ玉軸受で構成されているため、第１主軸受４１の第１接触角θ１は０度ではなく、この例では４０度に設定されている。ここで、第１主軸受４１の第１接触角θ１とは、「第１主軸受４１の軸心Ｃ４１に垂直な平面（第１ラジアル平面Ｐ１）と，第１内輪４１Ｂおよび第１外輪４１Ｃによって第１転動体４１Ａに伝えられる力の合力の第１作用線Ｆ１とがなす角度」のことである（ＪＩＳＢ０１０４）。換言するならば、本歯車装置１２の第１主軸受４１の第１作用線Ｆ１は、第１ラジアル平面Ｐ１に対して第１接触角θ１と等しい４０度の角度で、全第１転動体４１Ａから歯車装置１２の外側に向かう方向（第１ラジアル平面Ｐ１から遠ざかる方向）に延びている。 Since the first main bearing 41 according to the present embodiment is composed of an angular ball bearing, the first contact angle θ1 of the first main bearing 41 is not 0 degrees but is set to 40 degrees in this example. Here, the first contact angle θ1 of the first main bearing 41 refers to “a plane (first radial plane P1) perpendicular to the axis C41 of the first main bearing 41, and the first inner ring 41B and the first outer ring 41C. The angle formed by the resultant force of the forces transmitted to the first rolling elements 41A and the first line of action F1" (JIS B 0104). In other words, the first line of action F1 of the first main bearing 41 of the present gear device 12 is an angle of 40 degrees, which is equal to the first contact angle θ1, with respect to the first radial plane P1, and all the first rolling elements 41A. To the outside of the gear device 12 (direction away from the first radial plane P1).

第２主軸受４２も、同様に、玉で構成された第２転動体４２Ａと、第２キャリヤ３２と一体化された第２内輪４２Ｂと、独立した第２外輪４２Ｃと、第２転動体４２Ａを保持する第２リテーナ４２Ｄと、を有している。第２主軸受４２の第２接触角θ２は４０度に設定されている。つまり、第２主軸受４２の第２作用線Ｆ２は、第２ラジアル平面Ｐ２に対して第２接触角θ２と等しい４０度の角度で、全第２転動体４２Ａから歯車装置１２の外側に向かう方向（第２ラジアル平面Ｐ２から遠ざかる方向）に延びている。 Similarly, the second main bearing 42 also has a second rolling element 42A formed of balls, a second inner ring 42B integrated with the second carrier 32, an independent second outer ring 42C, and a second rolling element 42A. And a second retainer 42D for holding. The second contact angle θ2 of the second main bearing 42 is set to 40 degrees. That is, the second line of action F2 of the second main bearing 42 extends from the entire second rolling elements 42A to the outside of the gear device 12 at an angle of 40 degrees, which is equal to the second contact angle θ2, with respect to the second radial plane P2. In the direction (direction away from the second radial plane P2).

なお、本歯車装置１２では、第１キャリヤ３１の反第１外歯歯車側の側面３１Ｇには、内ピン３３を第１キャリヤ３１と連結するための内ピンボルト８０の頭部８０Ａを収容するザグリ空間３１Ｂが形成されている。このザグリ空間３１Ｂは、円形とされ、それぞれの内ピンボルト８０毎に個別に形成されている。つまり、このザグリ空間３１Ｂは、第１キャリヤ３１の反第１外歯歯車側の側面３１Ｇの８本の内ピン３３に対応した位置に、計８個形成されている。 In the present gear device 12, the side face 31G of the first carrier 31 on the side opposite to the first external gear is a counterbore for accommodating the head portion 80A of the inner pin bolt 80 for connecting the inner pin 33 to the first carrier 31. A space 31B is formed. The countersunk space 31B is circular and is formed individually for each inner pin bolt 80. That is, eight counterbored spaces 31B are formed at positions corresponding to the eight inner pins 33 on the side surface 31G of the first carrier 31 on the side opposite to the first external gear.

クランク軸３８は、第１キャリヤ３１および第２キャリヤ３２によって支持されている。つまり、クランク軸３８と第１キャリヤ３１との間には第１クランク軸受７１が配置されている。クランク軸３８と第２キャリヤ３２との間には第２クランク軸受７２が配置されている。この歯車装置１２では、第１クランク軸受７１および第２クランク軸受７２は、共に接触角が０度の玉軸受で構成されている。 The crankshaft 38 is supported by the first carrier 31 and the second carrier 32. That is, the first crank bearing 71 is arranged between the crankshaft 38 and the first carrier 31. A second crank bearing 72 is arranged between the crankshaft 38 and the second carrier 32. In the gear device 12, the first crank bearing 71 and the second crank bearing 72 are both ball bearings having a contact angle of 0 degree.

ケーシング１４には、フランジ部１４Ｂが形成されている。フランジ部１４Ｂには、第１相手部材（例えば図示せぬロボットの前段アーム）とボルト連結するための連結貫通孔１４Ａが複数形成されている。また、第２キャリヤ３２には、第２相手部材（例えば図示せぬロボットの後段アーム）とボルト連結するためのタップ穴３２Ｔが複数形成されている。 A flange portion 14B is formed on the casing 14. The flange portion 14B is formed with a plurality of connection through holes 14A for bolt connection with a first mating member (for example, a front arm of a robot (not shown)). In addition, the second carrier 32 is formed with a plurality of tap holes 32T for bolt connection with a second mating member (for example, a rear arm of a robot (not shown)).

ここで、図２は、図１の要部拡大断面図、図３は、第１キャリヤ３１単体の構成を示したもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は該正面図の矢視III−IIIＢ線に沿う断面図、（Ｃ）は該正面図の矢視III−IIIＣ線に沿う断面図である。 Here, FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of a main part of FIG. 1, FIG. 3 shows a structure of the first carrier 31 alone, (A) is a front view, and (B) is an arrow view of the front view. Sectional drawing which follows the III-IIIB line, (C) is sectional drawing which follows the arrow III-IIIC line of this front view.

本歯車装置１２の第１キャリヤ３１は、第１外歯歯車２１と対向する面３１Ｅにおいて、（複数ある）内ピン３３と内ピン３３との間に凹部３６を有している。ここで、「内ピン３３と内ピン３３との間に凹部３６を有する」とは、「第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１と直角の断面（図３（Ａ）の断面）において、第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１（＝内歯歯車１６の軸心Ｃ１６）と内ピン３３の中心Ｃ３３（＝内ピン凹部３１Ａの中心Ｃ３１Ａ）とを結ぶ線Ｌ（Ｃ３１−Ｃ３１Ａ）と、凹部３６とが重ならない」ということである。なお、本歯車装置１２では、内ピン３３の中心Ｃ３３は、内ピンボルト８０の挿通される貫通孔３１Ｈの中心Ｃ３１Ｈ、さらには、ザグリ空間３１Ｂの中心Ｃ３１Ｂとも同一である。 The first carrier 31 of the present gear device 12 has a recess 36 between the inner pins 33 (a plurality of) and the inner pin 33 on the surface 31</b>E facing the first external gear 21. Here, "having the recess 36 between the inner pin 33 and the inner pin 33" means "the first carrier in a cross section (cross section of FIG. 3A) perpendicular to the axis C31 of the first carrier 31." The line L (C31-C31A) connecting the axis C31 of 31 (=axis C16 of the internal gear 16) and the center C33 of the inner pin 33 (=center C31A of the inner pin recess 31A) overlaps the recess 36. It does not happen". In addition, in the gear device 12, the center C33 of the inner pin 33 is the same as the center C31H of the through hole 31H into which the inner pin bolt 80 is inserted and further the center C31B of the countersunk space 31B.

この例では、内ピン３３は周方向に８本設けられており、凹部３６は各内ピン３３と内ピン３３の間に計８個形成されている。凹部３６と第１主軸受４１は、径方向から見てδ（３６−４１Ｃ）だけ重なっている。凹部３６は、この歯車装置１２においては、内ピン（柱部材）３３と同一の径方向位置(同一の円周上）に形成されている。具体的には、内ピン凹部３１Ａの中心Ｃ３１Ａと凹部３６の中心Ｃ３６が、第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１を共通の中心とする同一の円周上にある。なお、凹部３６の径方向位置は、必ずしも内ピン３３（内ピン凹部３１Ａ）と同一の径方向位置でなくてもよい。 In this example, eight inner pins 33 are provided in the circumferential direction, and a total of eight recesses 36 are formed between each inner pin 33. The recess 36 and the first main bearing 41 overlap by δ(36-41C) when viewed in the radial direction. In the gear device 12, the recess 36 is formed at the same radial position (on the same circumference) as the inner pin (column member) 33. Specifically, the center C31A of the inner pin recess 31A and the center C36 of the recess 36 are on the same circumference with the axis C31 of the first carrier 31 as a common center. The radial position of the recess 36 does not necessarily have to be the same radial position as the inner pin 33 (inner pin recess 31A).

ここで、本発明において、「凹部と主軸受が径方向から見て重なっている」とは、「凹部と主軸受の少なくとも一部が径方向から見て重なっている」ことを意味している。この場合の主軸受には、転動体のほか、外輪および内輪の概念が含まれる。具体的には、例えば本歯車装置１２における第１外輪４１Ｃのように、主軸受の内輪あるいは外輪が独立した部材で構成されている場合には、凹部と当該内輪あるいは外輪が、一部でも重なっているかという基準で重なり状態が判断される。また、例えば本歯車装置１２における第１内輪４１Ｂのように、主軸受の内輪および外輪が独立した部材で構成されていない場合には（キャリヤあるいはケーシングと一体化されている場合には）、転動体の軸方向幅を当該主軸受の軸方向幅と見做して重なり状態が判断される。 Here, in the present invention, “the recess and the main bearing overlap in the radial direction” means that “the recess and the main bearing at least partially overlap in the radial direction”. .. In this case, the main bearing includes not only rolling elements but also outer ring and inner ring concepts. Specifically, when the inner ring or the outer ring of the main bearing is composed of independent members such as the first outer ring 41C in the gear device 12, the recess and the inner ring or the outer ring partially overlap each other. The overlapping state is judged based on whether or not it is present. Further, when the inner ring and the outer ring of the main bearing are not composed of independent members like the first inner ring 41B in the present gear device 12 (when integrated with the carrier or the casing), the rolling The overlapping state is determined by considering the axial width of the moving body as the axial width of the main bearing.

本歯車装置１２では、凹部３６と第１主軸受４１は、径方向から見たときに、第１外輪４１Ｃの部分でδ（３６−４１Ｃ）だけ重なっている。しかし、この凹部３６は、第１主軸受４１の第１作用線Ｆ１とは重なっていない。具体的には、凹部３６は、該第１作用線Ｆ１からＬ（３６−Ｆ１）だけ離れている。 In the gear device 12, the recess 36 and the first main bearing 41 overlap by δ (36-41C) at the first outer ring 41C when viewed in the radial direction. However, the recess 36 does not overlap the first line of action F1 of the first main bearing 41. Specifically, the recess 36 is separated from the first line of action F1 by L(36−F1).

なお、この歯車装置１２では、凹部３６には補助凹部３７が連続的に設けられている。ここで、「補助凹部」とは、「凹部の反外歯歯車側の端部から連続的に設けられ、外歯歯車から離れるに従って断面積が減少する割合が凹部よりも大きい部分」を指している。本歯車装置１２の「凹部３６から連続的に設けられている部分（３７）」は、凹部３６の反第１外歯歯車側の端部から連続的に設けられている。また、凹部３６の部分は、断面積の減少はないが、「凹部３６から連続的に設けられている部分（３７）」では、第１外歯歯車２１から離れるに従って断面積が減少している。つまり、第１外歯歯車２１から離れるに従って断面積が減少する割合が凹部３６よりも大きい。そのため、「凹部３６から連続的に設けられている部分（３７）」は、本発明の「補助凹部」に相当している。 In the gear unit 12, the recess 36 is continuously provided with the auxiliary recess 37. Here, the "auxiliary recess" refers to a "portion that is continuously provided from the end of the recess on the side opposite to the external gear, and that the cross-sectional area decreases with distance from the external gear is larger than that of the recess". There is. The “portion (37) continuously provided from the concave portion 36” of the gear device 12 is continuously provided from the end portion of the concave portion 36 on the side opposite to the first external gear. The cross-sectional area of the recess 36 does not decrease, but the cross-sectional area of the "part (37) continuously provided from the recess 36" decreases with increasing distance from the first external gear 21. .. That is, the ratio of the reduction of the cross-sectional area with the distance from the first external gear 21 is larger than that of the recess 36. Therefore, the "portion (37) continuously provided from the concave portion 36" corresponds to the "auxiliary concave portion" of the present invention.

そして、本歯車装置１２では、第１主軸受４１の第１作用線Ｆ１は、凹部３６と重ならないだけでなく、この補助凹部３７とも（最も近い部分でも）同じＬ（３６−Ｆ１）だけ離れており、重なっていない。つまり、第１主軸受４１の第１作用線Ｆ１は、凹部３６および補助凹部３７の両方と重なっていない。 In addition, in the present gear device 12, the first line of action F1 of the first main bearing 41 does not overlap the recess 36, but is separated from this auxiliary recess 37 by the same L (36-F1) (even at the closest portion). And they do not overlap. That is, the first line of action F1 of the first main bearing 41 does not overlap with both the recess 36 and the auxiliary recess 37.

なお、具体的には、本歯車装置１２での補助凹部３７は、凹部３６を図示せぬドリルで形成する場合に、ドリルの先端によって形成される部分に相当している。ただし、本発明では、凹部３６の形成は、必ずしもドリルでの後加工に限定されるものではなく、例えば、鍛造、鋳造等で初めから形成されたものであってもよい。別言するならば、本発明において補助凹部３７は、必須の構成ではなく、なくてもよい。 In addition, specifically, the auxiliary recess 37 in the gear device 12 corresponds to a portion formed by the tip of the drill when the recess 36 is formed by a drill (not shown). However, in the present invention, the formation of the recessed portion 36 is not necessarily limited to the post-processing using a drill, and may be formed from the beginning by, for example, forging or casting. In other words, in the present invention, the auxiliary recess 37 is not an essential component and may be omitted.

また、凹部３６の断面形状（内歯歯車１６の軸心Ｃ１６と直角の断面の形状：図３（Ａ）の断面の形状）も必ずしも円形に限定されない。例えば、凹部３６の断面形状（軸と直角の断面形状）は、楕円や矩形であってもよいし、隣接する内ピン３３あるいは内ローラ３４の形状に沿わせて、径方向中央部の周方向寸法が、径方向外側部及び内側部の周方向寸法より小さい鼓形状であってもよい。凹部３６が複数形成される場合は、各々の凹部３６の形状が異なっていてもよい。 Further, the cross-sectional shape of the concave portion 36 (the shape of the cross section orthogonal to the axis C16 of the internal gear 16: the shape of the cross section of FIG. 3A) is not necessarily limited to the circular shape. For example, the cross-sectional shape of the concave portion 36 (the cross-sectional shape perpendicular to the axis) may be an ellipse or a rectangle, or along the shape of the adjacent inner pin 33 or inner roller 34, the circumferential direction of the central portion in the radial direction. The dimension may be a drum shape smaller than the circumferential dimension of the radially outer portion and the inner portion. When a plurality of recesses 36 are formed, the shape of each recess 36 may be different.

凹部３６の形成数も、必ずしも各内ピン３３の間に１個ずつでなくてもよい。例えば、各内ピン３６の間において、径方向に並んで２個ずつ形成するようにしてもよいし、一部の内ピン３３と内ピン３３の間には形成されなくてもよい。また、（複数ではなく）特定の内ピン３３と内ピン３３の間に１個のみの凹部３６が形成される構成であってもよい。さらには、この歯車装置１２の凹部３６は、軸と直角の断面積が、軸方向において一定であるが、これに限らず、例えば、第１外歯歯車２１に対向する面３１Ｅから遠ざかるに従って、徐々に減少するような形状としてもよい。 The number of the recesses 36 formed is not necessarily one between the inner pins 33. For example, between each inner pin 36, two pieces may be formed side by side in the radial direction, or may not be formed between some inner pins 33. In addition, the configuration may be such that only one recess 36 (not a plurality) is formed between specific inner pins 33. Further, the recess 36 of the gear device 12 has a constant cross-sectional area in the axial direction in the axial direction, but is not limited to this. For example, as it goes away from the surface 31E facing the first external gear 21, The shape may be gradually reduced.

また、本歯車装置１２においては、凹部３６は、第１主軸受４１の第１転動体４１Ａの中心Ｃ４１ＡとはＬ（３６−Ｃ４１Ａ）だけ離れており、径方向から見て重なっていない。 Further, in the present gear device 12, the recess 36 is separated from the center C41A of the first rolling element 41A of the first main bearing 41 by L (36-C41A) and does not overlap when viewed in the radial direction.

しかし、第１主軸受４１の第１転動体４１Ａの中心Ｃ４１Ａは、補助凹部３７とは径方向から見て重なっている。換言するならば、補助凹部３７は、第１転動体４１Ａの中心Ｃ４１Ａよりもδ（３７−Ｃ４１Ａ）だけ反第１外歯歯車側にまで延在されている。 However, the center C41A of the first rolling element 41A of the first main bearing 41 overlaps the auxiliary recess 37 in the radial direction. In other words, the auxiliary recess 37 extends to the side opposite to the first external gear by δ(37−C41A) from the center C41A of the first rolling element 41A.

なお、図３に示されるように、この歯車装置１２では、内ピン３３と内ピン３３との間に第２の凹部３６Ｓｐを有し、当該第２の凹部３６Ｓｐには、第１キャリヤ３１を貫通する貫通孔３１Ｐが連続して形成されている。この貫通孔３１Ｐは、当該第２の凹部３６Ｓｐよりも断面積が小さい。別言するならば、この歯車装置１２は、「内ピン３３と内ピン３３との間に第２の凹部３６Ｓｐを有し、当該第２の凹部３６Ｓｐに連通し、当該第２の凹部３６Ｓｐよりも断面積が小さく、かつ第１キャリヤ３１を貫通する貫通孔３１Ｐ」を有している。この貫通孔３１Ｐは、この歯車装置１２では、排脂口として利用される。なお、貫通孔３１Ｐが形成されていないときの第２の凹部３６Ｓｐの形状は、この例では、凹部３６の形状と同一である。 As shown in FIG. 3, the gear device 12 has a second recess 36Sp between the inner pin 33 and the inner pin 33, and the first carrier 31 is provided in the second recess 36Sp. A through hole 31P penetrating therethrough is continuously formed. The through hole 31P has a smaller cross-sectional area than the second recess 36Sp. In other words, the gear device 12 has "a second recess 36Sp between the inner pin 33 and the inner pin 33, and communicates with the second recess 36Sp, and the second recess 36Sp is connected to the second recess 36Sp. Also has a through-hole 31P" having a small cross-sectional area and penetrating the first carrier 31. The through hole 31P is used as a greasing port in the gear device 12. The shape of the second recess 36Sp when the through hole 31P is not formed is the same as the shape of the recess 36 in this example.

次に、この歯車装置１２の作用を説明する。 Next, the operation of the gear device 12 will be described.

図示せぬモータ等の駆動によってクランク軸（入力軸）３８が回転すると、該クランク軸３８と一体的に形成された第１、第２偏心体５１、５２が、該クランク軸３８と共に回転する。第１、第２偏心体５１、５２が回転すると、第１、第２偏心体軸受６１、６２を介して組み込まれている第１、第２外歯歯車２１、２２が揺動回転する。第１、第２外歯歯車２１、２２は、内歯歯車１６に内接噛合している。また、第１、第２外歯歯車２１、２２の歯数は内歯歯車１６の歯数よりも１だけ少ない。 When the crank shaft (input shaft) 38 is rotated by driving a motor (not shown) or the like, the first and second eccentric bodies 51 and 52 integrally formed with the crank shaft 38 rotate together with the crank shaft 38. When the first and second eccentric bodies 51 and 52 rotate, the first and second external gears 21 and 22 incorporated via the first and second eccentric body bearings 61 and 62 swing and rotate. The first and second external gears 21 and 22 are internally meshed with the internal gear 16. The number of teeth of the first and second external gears 21 and 22 is smaller than that of the internal gear 16 by one.

このため、第１、第２外歯歯車２１、２２は、クランク軸３８が１回回転する毎に１回揺動し、内歯歯車１６に対して歯数差分（１歯分）だけ位相がずれ、自転する。この自転が、第１、第２外歯歯車２１、２２を貫通している内ローラ３４および内ピン３３に伝達され、内ピン３３が内歯歯車１６の軸心Ｃ１６の周りで公転する。この内ピン３３の公転により、該内ピン３３を支持している第１、第２キャリヤ３１、３２が内歯歯車１６の軸心Ｃ１６の周りで回転する。 Therefore, the first and second external gears 21 and 22 oscillate once for each rotation of the crankshaft 38, and have a phase difference with respect to the internal gear 16 by the number of teeth difference (one tooth). It shifts and rotates. This rotation is transmitted to the inner roller 34 and the inner pin 33 penetrating the first and second outer gears 21 and 22, and the inner pin 33 revolves around the axis C16 of the inner gear 16. By the revolution of the inner pin 33, the first and second carriers 31, 32 supporting the inner pin 33 rotate around the axis C16 of the internal gear 16.

この結果、ケーシング１４のフランジ部１４Ｂに連結されているロボットの前段アーム（第１相手部材）に対して、第２キャリヤ３２と連結されているロボットの後段アーム（第２相手部材）が減速された速度で回転する。 As a result, the rear arm (second mating member) of the robot connected to the second carrier 32 is decelerated with respect to the front arm (first mating member) of the robot connected to the flange portion 14B of the casing 14. Rotate at the desired speed.

ここで、この歯車装置１２においては、第１キャリヤ３１は、第１外歯歯車２１と対向する面３１Ｅにおいて、内ピン（柱部材）３３と内ピン３３との間に凹部３６を有している。この凹部３６は、第１主軸受４１と径方向から見てδ（３６−４１Ｃ）だけ重なっている。しかし、本実施形態における第１主軸受４１は、第１接触角θ１が０度ではなく、凹部３６は、第１主軸受４１の第１作用線Ｆ１とはＬ（３６−Ｆ１）だけ離れており、重なっていない。つまり、第１キャリヤ３１には、第１転動体４１Ａに伝えられる力の合力の第１作用線Ｆ１上に、素材のない空間部が存在しない。したがって、第１キャリヤ３１は、凹部３６が形成されていることによる強度の低下は小さい。 Here, in the gear device 12, the first carrier 31 has the concave portion 36 between the inner pin (column member) 33 and the inner pin 33 on the surface 31E facing the first external gear 21. There is. The recess 36 overlaps the first main bearing 41 by δ(36-41C) when viewed in the radial direction. However, in the first main bearing 41 in the present embodiment, the first contact angle θ1 is not 0 degrees, and the recess 36 is separated from the first action line F1 of the first main bearing 41 by L(36−F1). It does not overlap. That is, in the first carrier 31, there is no material-free space on the first action line F1 of the resultant force of the forces transmitted to the first rolling element 41A. Therefore, the decrease in strength of the first carrier 31 due to the formation of the recess 36 is small.

一方で、この歯車装置１２では、第１キャリヤ３１の第１外歯歯車２１と対向する面３１Ｅに、（径方向において第１主軸受４１と重なるほどに大きな）凹部３６が多数形成されている。このため、この大きく形成した多数の凹部３６の総容積に相当する分、第１キャリヤ３１の重量を大きく低減することができ、装置全体の重量をそれだけ大きく低減することができる。 On the other hand, in the gear device 12, a large number of recesses 36 (large enough to overlap the first main bearing 41 in the radial direction) are formed on the surface 31E of the first carrier 31 facing the first external gear 21. .. Therefore, the weight of the first carrier 31 can be greatly reduced by the amount corresponding to the total volume of the large number of large recesses 36, and the weight of the entire device can be greatly reduced.

また、この種の歯車装置１２は、装置の内部空間の容積が小さく、潤滑剤を封入するスペースが小さいという課題を有しているが、この課題に対して、凹部３６および補助凹部３７の空間を、潤滑剤の更なる封入スペースとして活用することができる。これにより、歯車装置１２内の潤滑剤の温度上昇や圧力の上昇をより緩和することができ、オイルシールの耐久性をより向上させることができるようになると共に、潤滑剤の劣化をより抑制することができるようになる。 Further, the gear device 12 of this type has a problem that the volume of the internal space of the device is small and the space for enclosing the lubricant is small. Can be utilized as a further space for enclosing the lubricant. As a result, the temperature rise and the pressure rise of the lubricant in the gear device 12 can be more moderated, the durability of the oil seal can be further improved, and the deterioration of the lubricant can be further suppressed. Will be able to.

ここで、本歯車装置１２においては、凹部３６の反第１外歯歯車側の端部から補助凹部３７が連続的に設けられている。この凹部３６および補助凹部３７に対する本歯車装置１２の構成および作用を纏めると、以下のようになる。 Here, in the present gear device 12, the auxiliary recess 37 is continuously provided from the end of the recess 36 on the side opposite to the first external gear. The structure and operation of the gear device 12 for the recess 36 and the auxiliary recess 37 can be summarized as follows.

先ず、本歯車装置１２においては、第１主軸受４１の第１作用線Ｆ１は、凹部３６と重ならないだけでなく、補助凹部３７とさえＬ（３６−Ｆ１）だけ離れており、重なっていない（凹部３６および補助凹部３７の両方と重なっていない）。このため、凹部３６に連続して更に補助凹部３７が形成されていることによる強度低下の影響を、より低減することができる。 First, in the present gear device 12, the first line of action F1 of the first main bearing 41 does not overlap not only the recess 36 but also the auxiliary recess 37 by L (36-F1) and does not overlap. (Does not overlap with both the recess 36 and the auxiliary recess 37). Therefore, it is possible to further reduce the influence of the reduction in strength due to the auxiliary recess 37 being formed continuously with the recess 36.

次に、第１主軸受４１は、第１接触角θ１が０度ではなく、第１転動体４１Ａに伝えられる荷重は、基本的に第１作用線Ｆ１上に作用するが、径方向に作用することもある。しかし、本歯車装置１２では、凹部３６については、径方向から見たときに、第１主軸受４１の第１転動体４１Ａの中心Ｃ４１ＡとはＬ（３６−Ｃ４１Ａ）だけ離れており、重なっていない。このため、径方向に荷重が発生した場合においても、高い強度で対応することができる。 Next, in the first main bearing 41, the first contact angle θ1 is not 0 degrees, and the load transmitted to the first rolling element 41A basically acts on the first action line F1 but acts in the radial direction. There are also things to do. However, in the present gear device 12, the recess 36 is separated from the center C41A of the first rolling element 41A of the first main bearing 41 by L (36-C41A) when viewed from the radial direction, and overlaps. Absent. Therefore, even when a load is generated in the radial direction, it is possible to cope with high strength.

その一方で、補助凹部３７は、第１外歯歯車２１から離れるに従って断面積が減少する割合が凹部３６よりも大きく、もともと、凹部３６ほどには強度低下に対する影響が少ない。本歯車装置１２においては、この点を考慮して、補助凹部３７については、径方向から見たときに、第１主軸受４１の第１転動体４１Ａの中心Ｃ４１Ａと重なるようにしている。つまり補助凹部３７は、第１転動体４１Ａの中心Ｃ４１Ａよりも更にδ（３７−Ｃ４１Ａ）だけ深い位置まで延在されている。結果として、凹部３６および補助凹部３７の容積をより大きく確保することができ、より大きな重量軽減効果を得ることができている。 On the other hand, the auxiliary recessed portion 37 has a larger cross-sectional area reduction rate with increasing distance from the first external gear 21 than the recessed portion 36, and originally, the recessed portion 36 is less affected by the strength reduction. In the present gear device 12, in consideration of this point, the auxiliary recess 37 is arranged to overlap the center C41A of the first rolling element 41A of the first main bearing 41 when viewed from the radial direction. That is, the auxiliary recess 37 extends to a position deeper by δ(37−C41A) than the center C41A of the first rolling element 41A. As a result, it is possible to secure a larger volume of the concave portion 36 and the auxiliary concave portion 37, and it is possible to obtain a greater weight reduction effect.

このように、本歯車装置１２においては、第１キャリヤ３１に形成される凹部３６あるいは補助凹部３７の形成位置および大きさが、第１主軸受４１の位置および第１作用線Ｆ１との関係で規定されている。換言するならば、これらの構成が両方セットで規定されることで、初めて、第１キャリヤ３１の強度の低下を抑制しつつ、当該第１キャリヤ３１を効率的かつ合理的に軽量化することができていると言える。 As described above, in the present gear device 12, the formation position and size of the recess 36 or the auxiliary recess 37 formed in the first carrier 31 are related to the position of the first main bearing 41 and the first action line F1. It is prescribed. In other words, the first carrier 31 can be efficiently and reasonably lightened for the first time by suppressing the decrease in the strength of the first carrier 31 by defining these configurations in both sets. It can be said that it is done.

なお、本発明における凹部３６あるいは補助凹部３７は、文字通り「凹部」、すなわちキャリヤ内に「底」がある「有底の空間」を意味している。つまり、凹部３６あるいは補助凹部３７の概念に、キャリヤを突き抜けている貫通孔は含まれない。また、キャリヤに対して、一度、上記条件に合致しない凹部または貫通孔を形成した後に、別の部材によって当該凹部または貫通孔の一部が塞がれ、結果として上記構成を満足するようになった凹部や補助凹部も含まれない。換言するならば、凹部の底はキャリヤの素材によって構成されている。 The concave portion 36 or the auxiliary concave portion 37 in the present invention literally means a “concave portion”, that is, a “bottomed space” in which there is a “bottom” in the carrier. That is, the concept of the recess 36 or the auxiliary recess 37 does not include a through hole penetrating the carrier. In addition, once the recess or the through hole that does not meet the above conditions is formed in the carrier, a part of the recess or the through hole is closed by another member, and as a result, the above configuration is satisfied. It does not include recesses and auxiliary recesses. In other words, the bottom of the recess is made of the material of the carrier.

より具体的には、例えば、キャリヤに貫通孔を形成した後、この貫通孔の一部がボルトやノックピン、あるいは給・排脂口の栓等のキャリヤ以外の部材で塞がれ、結果として上記条件を満足するようになった空間は、本発明の凹部や補助凹部からは除外される。これは、一度、上記条件に合致しない態様で形成された凹部または貫通孔は、たとえその後に他の部材によって塞がれても、必ずしも本発明が期待するキャリヤの強度を維持できないためである。 More specifically, for example, after forming a through hole in a carrier, a part of this through hole is blocked by a member other than the carrier such as a bolt, a knock pin, or a plug of a greasing/greasing port, and as a result, Spaces that have come to satisfy the conditions are excluded from the recesses and auxiliary recesses of the present invention. This is because the recess or through hole that is once formed in a manner that does not meet the above conditions cannot always maintain the strength of the carrier expected by the present invention, even if it is subsequently closed by another member.

例えば、本歯車装置１２は、内ピン３３と内ピン３３との間に第２の凹部３６Ｓｐを有し、当該第２の凹部３６Ｓｐに連通し、当該第２のの凹部３６Ｓｐよりも断面積が小さく、かつ第１キャリヤ３１を貫通する貫通孔３１Ｐを有している。この「第２の凹部３６Ｓｐを利用して貫通孔３１Ｐを形成する」という構成は、断面積がより大きな部分（第２の凹部３６Ｓｐ）が装置の内部側に存在するため、例えばこの構成を排脂口として利用する場合に、排脂の流れがより円滑になるというメリットが得られる。しかも、凹部３６と同等の位置および形状で構成された（断面積が大きくかつ強度低下が小さい）第２の凹部３６Ｓｐによる重量軽減効果と、貫通孔３１Ｐの断面積がより小さいことによる強度低下の抑制効果が、両方考慮されているという点で合理的な構成である。 For example, the gear device 12 has the second recess 36Sp between the inner pin 33 and the inner pin 33, communicates with the second recess 36Sp, and has a cross-sectional area larger than that of the second recess 36Sp. It has a through hole 31P that is small and penetrates the first carrier 31. In the configuration of "forming the through hole 31P by utilizing the second recess 36Sp", a portion having a larger cross-sectional area (the second recess 36Sp) exists on the inner side of the device. When used as a greasy mouth, there is an advantage that the flow of the discharged fat becomes smoother. In addition, the second recessed portion 36Sp having the same position and shape as the recessed portion 36 (having a large cross-sectional area and a small decrease in strength) has the effect of reducing the weight and the reduction in the strength due to the smaller cross-sectional area of the through hole 31P. This is a rational structure in that both suppression effects are considered.

しかし、このような構成の貫通孔３１Ｐは、たとえ給脂した後に栓によって該貫通孔３１Ｐの一部が塞がれて、結果として本発明の凹部に合致するような空間構成となったとしても、一度貫通孔３１Ｐを形成したことによるキャリヤ素材の強度の低下は避けられない。したがって、本発明は、このような、キャリヤとは別の部材によって塞がれることによって、結果として本発明の凹部３６の構成を有するに至った第２の凹部３６Ｓｐは、（たとえ第２の凹部３６Ｓｐ自体の形状が他の凹部３６の位置および形状が同等であったとしても）本発明の凹部の概念からは除外される。 However, in the through hole 31P having such a structure, even if a part of the through hole 31P is closed by the plug after the greasing, the space structure is matched with the concave portion of the present invention as a result. The reduction in the strength of the carrier material due to the formation of the through hole 31P is unavoidable. Therefore, according to the present invention, the second concave portion 36Sp, which has the structure of the concave portion 36 of the present invention as a result of being blocked by such a member different from the carrier, is 36Sp itself is excluded from the concept of a recess of the present invention (even if the position and shape of other recesses 36 are the same).

換言するならば、本歯車装置１２の場合、本発明に係る凹部３６は、当該第２の凹部３６Ｓｐを除いた７個のみである。このように本発明では、キャリヤに本発明に係る凹部以外の凹部や貫通孔が形成されるのを排除するわけではない。 In other words, in the case of the present gear device 12, the number of the recesses 36 according to the present invention is only seven, excluding the second recesses 36Sp. As described above, the present invention does not exclude the formation of a recess or a through hole other than the recess according to the present invention in the carrier.

図４および図５に本発明の他の実施形態の例を示す。 4 and 5 show examples of other embodiments of the present invention.

本歯車装置９０においても、凹部８１は、径方向から見て第１主軸受４１の第１外輪４１Ｃとはδ（８１−４１Ｃ）だけ重なっているが、第１主軸受４１の第１作用線Ｆ１とはＬ（８１−Ｆ１）だけ離れており、重なっていない。したがって、本発明によって得られる「強度の低下を抑える」という基本的な作用効果は、十分実現できている。 Also in the present gear device 90, the recess 81 overlaps the first outer ring 41C of the first main bearing 41 by δ (81-41C) as viewed in the radial direction, but the first action line of the first main bearing 41 It is separated from F1 by L (81-F1) and does not overlap. Therefore, the basic effect of “suppressing the decrease in strength” obtained by the present invention has been sufficiently realized.

しかし、本歯車装置９０においては、凹部８１は、鍛造、あるいは鋳造によって形成され、軸と直角の底面８１Ｂを有している。つまり、凹部８１に補助凹部は連接されていない。 However, in the present gear device 90, the recess 81 is formed by forging or casting and has the bottom surface 81B that is perpendicular to the axis. That is, the auxiliary recess is not connected to the recess 81.

また、凹部８１の底面８１Ｂは、第１主軸受４１の第１転動体４１Ａの中心Ｃ４１Ａよりも、δ（８１−Ｃ４１Ａ）だけ第１キャリヤ３１の内部に入り込んでおり、径方向から見て凹部８１は、第１主軸受４１の第１転動体４１Ａの中心Ｃ４１Ａと重なっている。つまり、凹部８１は、先の実施形態と比較してより大きく形成され、より一層の軽量化が図られている。 In addition, the bottom surface 81B of the concave portion 81 is located inside the first carrier 31 by δ (81-C41A) from the center C41A of the first rolling element 41A of the first main bearing 41, and the concave portion when viewed from the radial direction. 81 overlaps with the center C41A of the first rolling element 41A of the first main bearing 41. That is, the recess 81 is formed to be larger than that in the previous embodiment, and the weight is further reduced.

加えて、本歯車装置９０においては、内ピン３３を第１キャリヤ３１と連結するための内ピンボルト８０の頭部８０Ａを収容するザグリ空間３１Ｋが、周方向に一周する連続したリング状の空間で構成されている。このため、先の歯車装置１２のような、それぞれの内ピンボルト８０毎に個別に形成した円形のザグリ空間３１Ｂと比較して、このザグリ空間３１Ｋにおいても、一層の軽量化が実現されている。 In addition, in the present gear device 90, the counterbore space 31K that accommodates the head portion 80A of the inner pin bolt 80 for connecting the inner pin 33 to the first carrier 31 is a continuous ring-shaped space that makes one round in the circumferential direction. It is configured. Therefore, as compared with the circular countersunk space 31B formed individually for each inner pin bolt 80 like the gear device 12 described above, further weight reduction is realized also in the countersunk space 31K.

その他の構成については、先の歯車装置１２と同様であるため、図中で同一または類似する部位に、歯車装置１２における符号と同一の符号を付すに止め重複説明を省略する。 Since other configurations are the same as those of the gear device 12 described above, the same or similar portions in the drawings are denoted by the same reference numerals as those in the gear device 12, and redundant description will be omitted.

なお、上記実施形態においては、主軸受（第１主軸受４１）として、接触角が４０度のアンギュラ玉軸受が採用されていた。しかし、本発明に係る主軸受は、必ずしも接触角が４０度でなくてもよい。例えば、２０度程度の接触角であってもよいし、０度でもよい（作用線がラジアル平面上に存在する軸受であってもよい）。ただし、主軸受の接触角が０度、あるいは０度に近い小さい値に設定されていると、形成できる凹部が小さくなってしまう傾向となるため、主軸受の接触角は、好ましくは０度でなく、さらに好ましくは１５度以上あるのが望ましい。 In the above embodiment, an angular contact ball bearing having a contact angle of 40 degrees was used as the main bearing (first main bearing 41). However, the main bearing according to the present invention does not necessarily have a contact angle of 40 degrees. For example, the contact angle may be about 20 degrees or 0 degrees (the bearing may be a bearing having a line of action on a radial plane). However, if the contact angle of the main bearing is set to 0 degree or a small value close to 0 degree, the recess that can be formed tends to be small, so the contact angle of the main bearing is preferably 0 degree. None, more preferably 15 degrees or more.

また、上述した歯車装置１２、９０においては、「玉」による転動体を使用した第１、第２主軸受４１、４２を採用していたが、「ローラ」による転動体を使用したアンギュラローラ軸受、テーパローラ軸受、あるいは接触角が０度のローラ軸受であっても、本発明は、同様に適用可能である。 Further, in the above-described gear devices 12 and 90, the first and second main bearings 41 and 42 using rolling elements made of "balls" are adopted, but angular roller bearings using rolling elements made of "rollers" are adopted. The present invention is also applicable to a tapered roller bearing, or a roller bearing having a contact angle of 0 degree.

また、この歯車装置１２、９０においては、第１キャリヤ３１の第１外歯歯車２１と対向する面３１Ｅに凹部３６、８１が設けられていた。しかし、本発明に係る凹部は、例えば内ピン（柱部材）３３が一体的に連結された第２キャリヤ３２の第２外歯歯車２２と対向する面３２Ｅに設けるようにしてもよい。もちろん、本発明に係る凹部は、第１キャリヤ３１の第１外歯歯車２１と対向する面３１Ｅ、および第２キャリヤ３２の第２外歯歯車２２と対向する面３２Ｅの両方に設けるようにしてもよい。 Further, in the gear units 12 and 90, the recesses 36 and 81 are provided in the surface 31E of the first carrier 31 that faces the first external gear 21. However, the recess according to the present invention may be provided, for example, on the surface 32E of the second carrier 32 to which the inner pin (pillar member) 33 is integrally connected, the surface 32E facing the second external gear 22. Of course, the concave portion according to the present invention is provided on both the surface 31E of the first carrier 31 facing the first external gear 21 and the surface 32E of the second carrier 32 facing the second external gear 22. Good.

また、上記歯車装置１２、９０においては、第１、第２外歯歯車２１、２２を揺動させるクランク軸３８が内歯歯車１６の軸心Ｃ１６上に位置する、いわゆるセンタクランクタイプの偏心揺動型の歯車装置１２、９０に本発明が適用されていた。しかし、偏心揺動型の歯車装置には、クランク軸３８が内歯歯車１６の軸心Ｃ１６からオフセットした位置に複数設けられる、いわゆる振り分けタイプの歯車装置も公知である。 Further, in the above gear devices 12, 90, the so-called center crank type eccentric wobble in which the crankshaft 38 for swinging the first and second external gears 21, 22 is located on the axis C16 of the internal gear 16. The present invention has been applied to the dynamic gear units 12 and 90. However, the eccentric oscillating gear device is also known as a so-called distribution type gear device in which a plurality of crankshafts 38 are provided at positions offset from the axis C16 of the internal gear 16.

振り分けタイプの歯車装置の場合、一般に、外歯歯車の軸方向側部に一対のキャリヤが配置され、該一対のキャリヤが、柱部材に相当するキャリヤピンによって連結される構成が採用される。また、クランク軸自体を柱部材と見ることもできる。したがって、このような構成の歯車装置の場合は、キャリヤの外歯歯車と対向する面において、キャリヤピンとキャリヤピンとの間、あるいはクランク軸とクランク軸との間、あるいはキャリヤピンとクランク軸との間に、主軸受と径方向から見て重なり、主軸受の作用線とは重ならない凹部を形成するようにすればよい。つまり、本発明は、このような振り分けタイプの偏心揺動型の歯車装置においても、同様に適用することができ、同様の作用効果を得ることができる。 In the case of a distribution type gear device, generally, a structure is adopted in which a pair of carriers is arranged on the axial side of the external gear, and the pair of carriers are connected by carrier pins corresponding to column members. Also, the crankshaft itself can be regarded as a pillar member. Therefore, in the case of the gear device having such a configuration, on the surface of the carrier facing the external gear, between the carrier pin and the carrier pin, or between the crank shaft and the crank shaft, or between the carrier pin and the crank shaft. It is sufficient to form a recess that overlaps the main bearing in the radial direction and does not overlap the action line of the main bearing. That is, the present invention can be similarly applied to such a distribution type eccentric oscillating gear device, and similar operational effects can be obtained.

また、上記歯車装置においては、クランク軸３８によって第１、第２外歯歯車２１、２２が内歯歯車１６に対して揺動する外歯揺動タイプの偏心揺動型の歯車装置１２、９０が示されていた。しかし、偏心揺動型の歯車装置の中には、クランク軸によって内歯歯車が外歯歯車に対して揺動する内歯揺動タイプの歯車装置も公知である。本発明は、このような内歯歯車が揺動するタイプの偏心揺動型の歯車装置においても、同様に適用でき、同様の作用効果を得ることができる。 Further, in the above gear device, the eccentric oscillating gear device 12, 90 of the external gear oscillating type in which the first and second external gears 21, 22 oscillate with respect to the internal gear 16 by the crankshaft 38. Was shown. However, among the eccentric oscillating gear devices, an internal gear oscillating gear device in which an internal gear oscillates with respect to an external gear by a crankshaft is also known. The present invention can be similarly applied to an eccentric oscillating gear device of such a type in which an internal gear oscillates, and similar operational effects can be obtained.

さらに、本発明は、偏心揺動型の歯車装置に限らず、例えば単純遊星歯車機構を有する歯車装置についても、適用可能である。単純遊星歯車機構を有する歯車装置の場合は、遊星歯車（外歯歯車）の軸方向側部に配置されたキャリヤの遊星歯車と対向する面において、遊星歯車を支持する遊星ピン（柱部材）と遊星ピンとの間に、主軸受と径方向から見て重なり、主軸受の作用線とは重ならない凹部を形成するようにすればよい。これにより、同様の作用効果を得ることができる。 Furthermore, the present invention is applicable not only to the eccentric oscillating gear device but also to a gear device having a simple planetary gear mechanism, for example. In the case of a gear device having a simple planetary gear mechanism, a planetary pin (column member) that supports the planetary gear is provided on the surface of the carrier arranged on the axial side of the planetary gear (external gear) that faces the planetary gear. A recess may be formed between the planetary pin and the main bearing when viewed from the radial direction, and that does not overlap the working line of the main bearing. As a result, the same effect can be obtained.

なお、本発明に係るキャリヤは、必ずしも外歯歯車の軸方向両側部に一対設けられている必要はない。例えば、外歯歯車の軸方向一方側の側部にのみ設けられ、柱部材が該キャリヤから片持ち状態で突出することで外歯歯車を貫通しているような構成であってもよい。このような歯車装置であっても、キャリヤの外歯歯車と対向する面において、柱部材と柱部材との間に、主軸受と径方向から見て重なり、主軸受の作用線とは重ならない凹部を形成することで、同様の作用効果を得ることができる。 It should be noted that the carrier according to the present invention does not necessarily need to be provided in a pair on both axial sides of the external gear. For example, the external gear may be provided only on one side of the external gear in the axial direction, and the column member may protrude from the carrier in a cantilever state to penetrate the external gear. Even in such a gear device, on the surface of the carrier facing the external gear, the column members overlap with each other as seen from the main bearing in the radial direction, and do not overlap with the action line of the main bearing. By forming the concave portion, the same operational effect can be obtained.

本発明に係る歯車装置は、当該歯車装置が、減速装置として使用されるか、増速装置として使用されるかは限定されない。 The gear device according to the present invention is not limited to whether the gear device is used as a speed reducer or a speed increasing device.

１２…歯車装置
１４…ケーシング
１６…内歯歯車
２１…第１外歯歯車
３１…第１キャリヤ
３１Ｅ…第１外歯歯車と対向する面
３３…内ピン（柱部材）
４１…第１主軸受
３６…凹部
３７…補助凹部
Ｆ１…第１作用線 12... Gear device 14... Casing 16... Internal gear 21... 1st external gear 31... 1st carrier 31E... Face opposite to 1st external gear 33... Internal pin (column member)
41... 1st main bearing 36... recessed part 37... auxiliary recessed part F1... 1st action line

Claims

ケーシングと、該ケーシングに設けられた内歯歯車と、該内歯歯車と噛合する外歯歯車と、該外歯歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、前記キャリヤに連結され前記外歯歯車を貫通する複数の柱部材と、を備えた歯車装置であって、
前記主軸受は、本歯車装置が駆動対象である相手部材に連結される前の状態にあるときに、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置されており、
前記キャリヤは、前記外歯歯車と対向する面において、前記柱部材と柱部材との間に凹部を有し、
該凹部と前記主軸受は、径方向から見て重なり、
該凹部は、前記主軸受の作用線とは重ならず、
前記凹部は、前記キャリヤの軸心と直角の断面において、前記キャリヤの軸心と前記柱部材の中心とを結ぶ線と重ならない
ことを特徴とする歯車装置。 Between a casing, an internal gear provided on the casing, an external gear that meshes with the internal gear, a carrier arranged on an axial side portion of the external gear, and the casing and the carrier. A main bearing arranged in, and a plurality of column members connected to the carrier and penetrating the external gear,
The main bearing is arranged between the casing and the carrier when the main gear device is in a state before being connected to a mating member to be driven,
The carrier has a recess between the column member and the column member on a surface facing the external gear,
The recess and the main bearing overlap when viewed in the radial direction,
The recess does not overlap the line of action of the main bearing ,
The gear device , wherein the recess does not overlap a line connecting the axis of the carrier and the center of the column member in a cross section perpendicular to the axis of the carrier .

ケーシングと、該ケーシングに設けられた内歯歯車と、該内歯歯車と噛合する外歯歯車と、該外歯歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、前記キャリヤに連結され前記外歯歯車を貫通する複数の柱部材と、を備えた歯車装置であって、
前記主軸受は、本歯車装置が駆動対象である相手部材に連結される前の状態にあるときに、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置されており、
前記キャリヤは、前記外歯歯車と対向する面において、前記柱部材と柱部材との間に凹部を有し、
該凹部と前記主軸受は、径方向から見て重なり、
該凹部は、前記主軸受の作用線とは重ならず、
前記凹部の反外歯歯車側の端部から連続的に設けられ、前記外歯歯車から離れるに従って断面積が減少する割合が前記凹部よりも大きい補助凹部を有し、
前記主軸受の作用線は、前記凹部および補助凹部の両方と重ならない
ことを特徴とする歯車装置。 Between a casing, an internal gear provided on the casing, an external gear that meshes with the internal gear, a carrier arranged on an axial side portion of the external gear, and the casing and the carrier. A main bearing arranged in, and a plurality of pillar members connected to the carrier and penetrating the external gear,
The main bearing is arranged between the casing and the carrier when the main gear device is in a state before being connected to a mating member to be driven,
The carrier has a recess between the column member and the column member on a surface facing the external gear,
The recess and the main bearing overlap when viewed in the radial direction,
The recess does not overlap the line of action of the main bearing ,
Before SL continuously provided from the end portion of the anti-external gear side of the recess, an auxiliary recess rate of decreasing cross-sectional area larger than the recess with increasing distance from said external gear,
The line of action of the main bearing does not overlap with both the recess and the auxiliary recess.

請求項１または２において、
前記主軸受の転動体の中心が、径方向から見て前記凹部と重ならない
ことを特徴とする歯車装置。 In claim 1 or 2,
The gear device, wherein the center of the rolling element of the main bearing does not overlap with the recess as viewed in the radial direction.

ケーシングと、該ケーシングに設けられた内歯歯車と、該内歯歯車と噛合する外歯歯車と、該外歯歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、前記キャリヤに連結され前記外歯歯車を貫通する複数の柱部材と、を備えた歯車装置であって、
前記キャリヤは、前記外歯歯車と対向する面において、前記柱部材と柱部材との間に凹部を有し、
該凹部と前記主軸受は、径方向から見て重なり、
該凹部は、前記主軸受の作用線とは重ならず、
前記凹部の反外歯歯車側の端部から連続的に設けられ、前記外歯歯車から離れるに従って断面積が減少する割合が前記凹部よりも大きい補助凹部を有し、
前記主軸受の転動体の中心が、径方向から見て前記補助凹部と重なる
ことを特徴とする歯車装置。 Between a casing, an internal gear provided on the casing, an external gear that meshes with the internal gear, a carrier arranged on an axial side portion of the external gear, and the casing and the carrier. A main bearing arranged in, and a plurality of pillar members connected to the carrier and penetrating the external gear,
The carrier has a recess between the column member and the column member on a surface facing the external gear,
The recess and the main bearing overlap when viewed in the radial direction,
The recess does not overlap the line of action of the main bearing,
The auxiliary recess is provided continuously from the end of the recess on the side opposite to the external gear, and the proportion of the cross-sectional area of which decreases with increasing distance from the external gear is larger than that of the recess.
The gear device, wherein the center of the rolling element of the main bearing overlaps with the auxiliary recess when viewed in the radial direction.

ケーシングと、該ケーシングに設けられた内歯歯車と、該内歯歯車と噛合する外歯歯車と、該外歯歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、前記キャリヤに連結され前記外歯歯車を貫通する複数の柱部材と、を備えた歯車装置であって、
前記キャリヤは、前記外歯歯車と対向する面において、前記柱部材と柱部材との間に凹部を有し、
該凹部と前記主軸受は、径方向から見て重なり、
該凹部は、前記主軸受の作用線とは重ならず、
前記柱部材と柱部材との間に、第２の凹部を有し、当該第２の凹部に連通し、当該第２の凹部よりも断面積が小さく、かつ前記キャリヤを貫通する貫通孔を有する
ことを特徴とする歯車装置。 Between a casing, an internal gear provided on the casing, an external gear that meshes with the internal gear, a carrier arranged on an axial side portion of the external gear, and the casing and the carrier. A main bearing arranged in, and a plurality of pillar members connected to the carrier and penetrating the external gear,
The carrier has a recess between the column member and the column member on a surface facing the external gear,
The recess and the main bearing overlap when viewed in the radial direction,
The recess does not overlap the line of action of the main bearing,
A second recess is provided between the pillar member and the pillar member, and has a through hole communicating with the second recess, having a smaller cross-sectional area than the second recess, and penetrating the carrier. A gear device characterized by the above.