JP2010023790A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010023790A JP2010023790A JP2008190735A JP2008190735A JP2010023790A JP 2010023790 A JP2010023790 A JP 2010023790A JP 2008190735 A JP2008190735 A JP 2008190735A JP 2008190735 A JP2008190735 A JP 2008190735A JP 2010023790 A JP2010023790 A JP 2010023790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- crankshaft
- pulsation component
- motor
- drive shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 claims abstract description 82
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 44
- 238000004880 explosion Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 239000004215 Carbon black (E152) Substances 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000009699 differential effect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 229930195733 hydrocarbon Natural products 0.000 description 1
- 150000002430 hydrocarbons Chemical class 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Eletrric Generators (AREA)
Abstract
【課題】本発明の目的は、内燃機関の爆発がある状態及びない状態に関わらず、クランク軸のトルク脈動成分によって発生する駆動軸の振動を低減させることができる電動機の制御装置を提供することにある。
【解決手段】本発明は、エンジン10のクランク軸12のトルク脈動成分によって、車両の駆動軸18に発生する振動を低減するように電動機を制御する電動機の制御装置であって、クランク軸12のトルクを求めるクランク軸トルク推定部42と、クランク軸12のトルクからトルク脈動成分を抽出するトルク脈動成分算出部44と、トルク脈動成分及び駆動源から駆動軸へのトルク伝達関数に基づいて、駆動軸18のトルクからトルク脈動成分を除去する補償トルクを算出する補償トルク算出部46と、電動機のトルク指令値から補償トルクを減じ、電動機のトルク指令値を補正するトルク補正部48と、を備える。
【選択図】図1
【解決手段】本発明は、エンジン10のクランク軸12のトルク脈動成分によって、車両の駆動軸18に発生する振動を低減するように電動機を制御する電動機の制御装置であって、クランク軸12のトルクを求めるクランク軸トルク推定部42と、クランク軸12のトルクからトルク脈動成分を抽出するトルク脈動成分算出部44と、トルク脈動成分及び駆動源から駆動軸へのトルク伝達関数に基づいて、駆動軸18のトルクからトルク脈動成分を除去する補償トルクを算出する補償トルク算出部46と、電動機のトルク指令値から補償トルクを減じ、電動機のトルク指令値を補正するトルク補正部48と、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、内燃機関及び電動機を動力源とする車両に搭載される電動機の制御装置の技術に関する。
従来、ハイブリッド自動車に搭載される動力装置としては、エンジン及びモータからの動力をトランスミッションを介して駆動軸に出力するものである。このような動力装置では、エンジンの燃焼サイクルに基づいて、エンジンのクランク軸に発生するトルク脈動成分を受けて、車両の駆動軸に振動が伝わるという問題が生ずる。
例えば、特許文献1では、クランク軸のトルク脈動成分によって発生する車両の駆動軸の振動を低減させるために、内燃機関のクランク軸に発生するトルク脈動成分を算出するトルク脈動算出手段と、電動機のトルク指令値に対し前記算出したトルク脈動成分を逆位相で加えることで、該トルク指令値を補正する電動機トルク制御手段と、を備える電動機の制御装置が提案されている。
しかし、上記特許文献1の電動機の制御装置では、クランク軸のトルク脈動成分を内燃機関での圧縮、膨張によるトルク脈動の次数に対しsin関数の3次以下の成分で近似し、算出している。この算出方法は、内燃機関の爆発がない状態(モータリング状態)に限定されるものであって、内燃機関の爆発がある状態では、クランク軸に発生するトルク脈動成分を吸収することができず、滑らかな車両走行を実現することが困難となる。
本発明の目的は、内燃機関の爆発がある状態及びない状態に関わらず、クランク軸のトルク脈動成分によって発生する駆動軸の振動を低減させることができる電動機の制御装置を提供することにある。
本発明は、内燃機関及び電動機を駆動源とする車両に搭載され、前記内燃機関のクランク軸のトルク脈動成分によって、車両の駆動軸に発生する振動を低減するように前記電動機を制御する電動機の制御装置であって、前記クランク軸のトルクを求めるクランク軸トルク推定手段と、前記求めたクランク軸のトルクからトルク脈動成分を算出するトルク脈動成分算出手段と、前記算出したトルク脈動成分及び駆動源から駆動軸へのトルク伝達関数に基づいて、前記駆動軸のトルクからトルク脈動成分を除去する補償トルクを算出する補償トルク算出手段と、電動機のトルク指令値から前記算出した補償トルクを減じ、前記電動機のトルク指令値を補正するトルク補正手段と、を備える。
また、前記電動機の制御装置において、前記クランク軸トルク推定手段は、前記内燃機関の筒内圧力と前記クランク軸のクランク角度に基づいて、前記クランク軸のトルクを求めることが好ましい。
また、前記電動機の制御装置において、前記クランク軸トルク推定手段は、前記クランク軸のトルクを求めるクランク軸トルクセンサであることが好ましい。
また、本発明は、内燃機関及び電動機を駆動源とする車両に搭載され、前記内燃機関のクランク軸のトルク脈動成分によって、車両の駆動軸に発生する振動を低減するように前記電動機を制御する電動機の制御装置であって、前記筒内圧力とクランク角度に基づいて求めたクランク軸トルクから導出する補償トルクは、内燃機関の回転数や出力等の内燃機関の駆動条件によって、振幅、位相は異なるものの、クランク角度に対する波形が変わらないという特徴を有することから、任意の内燃機関の駆動条件における補償トルク(クランク角度の関数)を基本波形として定め、前記基本波形に対する位相調整量を前記内燃機関の駆動条件から算出する位相量調整手段と、前記基本波形に対する振幅係数を前記内燃機関の駆動条件から算出する振幅係数算出手段と、前記算出した位相調整量及び前記振幅係数から、クランク軸のクランク角度に応じた補償トルクを算出する補償トルク算出手段と、電動機のトルク指令値から前記補償トルクを減じ、前記トルク指令値を補正するトルク補正手段と、を備える。
本発明によれば、クランク軸のトルク脈動成分によって発生する駆動軸の振動を低減させることができる。
本発明の実施の形態について以下説明する。
図1は、本実施形態に係るハイブリッド自動車の構成の一例を示す模式図である。図1に示すように、ハイブリッド自動車1は、エンジン10と、エンジン10のクランク軸12(以下、クランクシャフトと呼ぶ場合がある)にトーショナルダンパ14を介して接続された動力分割機構16と、動力分割機構16に接続された発電可能なモータMG1と、動力分割機構16に接続された駆動軸18(以下に、リングギヤ軸と呼ぶ場合がある)に取り付けられた減速機20と、減速機20に接続されたモータMG2と、エンジン10の目標出力及びモータ(MG1,MG2)のトルク指令値を設定するHVコントローラ22と、モータ(MG1,MG2)を制御するECU24と、を備える。
エンジン10は、ガソリン又は軽油等の炭化水素系の燃料により動力を出力できる内燃機関である。エンジン10には、クランク軸12のクランク角度を検出するクランク角センサ26と、エンジン10の筒内圧力を検出する筒内圧力センサ28とが設けられている。クランク角センサ26により検出されたクランク角度、筒内圧力センサ28により検出された筒内圧力は、ECU24に出力される。なお、エンジン10は、HVコントローラ22により設定される目標出力に応じて、不図示のエンジン制御部により、エンジン10の燃料噴射制御、点火制御、吸入空気量調整制御等の運転制御を受けている。
動力分割機構16は、外歯歯車のサンギヤ30と、サンギヤ30と同心円上に配置される内歯歯車のリングギヤ32と、サンギヤ30に噛合すると共にリングギヤ32に噛合する複数のピニオンギヤ34と、複数のピニオンギヤ34を自転かつ公転自在に保持するキャリア36とを備え、サンギヤ30とリングギヤ32とキャリア36とを回転要素として差動作用を行う遊星歯車機構として構成されている。動力分割機構16のキャリア36には、エンジン10のクランク軸12が、サンギヤ30にはモータMG1が、リングギヤ32にはリングギヤ軸18を介して減速機20がそれぞれ連結されている。モータMG1が発電機として機能するときには、キャリア36から入力されるエンジン10からの動力をサンギヤ30側とリングギヤ32側にそのギヤ比に応じて分配し、モータMG1が電動機として機能するときには、キャリア36から入力されるエンジン10からの動力とサンギヤ30から入力されるモータMG1からの動力を統合してリングギヤ32側に出力する。リングギヤ32に出力された動力は、減速機20からディファレンシャルギヤ38を介して駆動輪40に出力される。
モータMG1、モータMG2は、いずれも発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ(不図示)を介してバッテリ(不図示)と電力のやり取りを行う。また、モータMG1、モータMG2は、インバータ(不図示)を介して、ECU24により制御されている。
HVコントローラ22は、エンジン10の目標出力、モータMG1、モータMG2のトルク指令値を設定するものである。エンジンの目標出力、トルク指令値は、アクセル開度、車速等との関係を定めたマップを予めHVコントローラ22に記録しておき、当該マップにアクセル開度、車速の情報を当てはめることにより、設定される。したがって、HVコントローラ22には、例えば、運転者によるアクセルの踏み込み量を検出するためのアクセルペダルポジションセンサ(不図示)からのアクセル開度、車速センサ(不図示)からの車速等が送信される。
本実施形態のハイブリッド自動車は、種々の状態で走行することができる。例えば、ハイブリッド自動車が走行を始めた比較的低速な状態では、エンジン10を停止したまま、ECU24により、モータMG2を力行させ、駆動軸18に動力を伝達させて走行させる。また、ハイブリッド自動車1が所定の速度に達すると、例えば、モータMG1をスタータモータとして使い、エンジン10を始動させ、エンジン10の動力によって走行させる。すなわち、本実施例のハイブリッド自動車は、内燃機関、モータMG1,MG2を種々の状態で運転して、走行する。三者の運転は、ハイブリッド自動車の走行状態等に応じて、適宜設定される。
上記でも説明したように、通常、エンジン10の燃焼サイクルに基づいて、クランク軸12にはトルク脈動成分が発生する。そして、クランク軸12のトルク脈動成分を受けて、駆動軸18に振動が発生する。本実施形態は、モータを制御して、トルク脈動成分による駆動軸18の振動を抑制するものである。以下に、そのモータ制御について説明する。
本実施形態では、まず、図1に示すモータMG2を用いて、トルク脈動成分による駆動軸18の振動を抑制するモータ制御について説明する。図1に示すように、ECU24は、クランク軸トルク推定部42、トルク脈動成分算出部44、補償トルク算出部46、トルク補正部48を備えている。
クランク軸トルク推定部42では、クランク角センサ26により検出されたクランク角度、筒内圧力センサ28により検出された筒内圧力に基づいてクランク軸トルクが推定される。図2は、クランク軸トルクを算出するために用いられるエンジンのモデル図である。クランク軸トルク推定部42には、図2に示すエンジンモデルに基づいて定められた下記数式1が記録されている。下記数式1は、クランク軸トルクτeを算出するための式であり、検出されたクランク角度θcrk、筒内圧力Pを当てはめることにより、エンジントルクτeが求められる。
F:ピストン50に掛かる力
d:クランク軸12からピストン50までの距離
S:ボア面積
L1:クランクアーム52の長さ
L2:コンロッド54の長さ
δ:クランク軸12のクランク角度の位相
Φ:コンロッド54の角度
n:エンジンの気筒数
なお、複数の気筒がある場合には、ピストン50に掛かる力及びクランク軸12からピストン50までの距離dは、気筒毎に求められる。
図3は、本発明の他の実施形態に係るハイブリッド自動車の構成の一例を示す模式図である。上記のようにクランク角度θcrk、筒内圧力Pにより、クランク軸トルクτeを求めてもよいが、図3に示すように、エンジン10のクランク軸12にクランク軸トルクセンサ56を設け、クランク軸12のクランク軸トルクを求めてもよい。この場合、クランク軸トルクセンサ56が、クランク軸12のクランク軸トルクを求めるクランク軸トルク推定部となる。
図1のクランク軸トルク推定部42又は図3のクランク軸トルク推定部としてのクランク軸トルクセンサ56により求めたクランク軸トルクτeは、トルク脈動成分算出部44に送られる。トルク脈動成分算出部44は、クランク軸トルクτeからトルク脈動成分Δτeを抽出するものである。具体的には、トルク脈動成分算出部44において、クランク軸トルクτeの1サイクル間の平均が0になるようにハイパスフィルタ処理が行われ、トルク脈動成分Δτeが算出される。
トルク脈動成分算出部44により算出されたトルク脈動成分Δτeは、補償トルク算出部46に送られる。
補償トルク算出部46は、算出したトルク脈動成分Δτe及び駆動源から駆動軸へのトルク伝達関数に基づいて、トルク脈動成分を駆動軸18のトルクから除去するためのモータMG2の補償トルク値を算出するものである。本実施形態のように、モータMG2を用いて、トルク脈動成分を駆動軸18のトルクから除去する場合には、駆動源から駆動軸トルクへの伝達関数として、エンジン10から駆動軸18へのトルク伝達関数G2(s)を用いる。
補償トルク算出部46には、トルク脈動成分を駆動軸18のトルクから除去するための補償トルク値を算出する下記数式2が記録されている。下記数式2に、算出されたトルク脈動成分Δτeを当てはめることにより、補償トルク値τm_ctrが算出される。
上記数式2は、以下のように導かれる。図4は、本実施形態のハイブリッド自動車に搭載されるエンジン、モータ、動力分割機構等の駆動系の構成のモデルである。そして、クランク軸12のトルクから駆動軸18のトルクまでの運動方程式は、図4のモデルから下記数式3で表される。
数式3及び図4に用いられる記号の説明を下記に示す。
Je:エンジン回転系の慣性モーメント
Jis:クランク軸12(インプットシャフト)の慣性モーメント
Jg:モータMG1の慣性モーメント
Jm:モータMG2の慣性モーメント
ρ:動力分割機構16(プラネタリギア)の速比
Cdp:トーショナルダンパ14の粘性係数
Kdp:トーショナルダンパ14のばね定数
θe:エンジン10の回転角度
θis:クランク軸12(インプットシャフト)の回転角度
θg:モータMG1の回転角度
θm:モータMG2の回転角度
τe:エンジン10のトルク(クランク軸12のトルク)
τp:動力分割機構16(プラネタリギア)の内部トルク
τg:モータMG1のトルク
τm:モータMG2のトルク
τds:駆動軸18のトルク(モータMG2軸換算値)
Je:エンジン回転系の慣性モーメント
Jis:クランク軸12(インプットシャフト)の慣性モーメント
Jg:モータMG1の慣性モーメント
Jm:モータMG2の慣性モーメント
ρ:動力分割機構16(プラネタリギア)の速比
Cdp:トーショナルダンパ14の粘性係数
Kdp:トーショナルダンパ14のばね定数
θe:エンジン10の回転角度
θis:クランク軸12(インプットシャフト)の回転角度
θg:モータMG1の回転角度
θm:モータMG2の回転角度
τe:エンジン10のトルク(クランク軸12のトルク)
τp:動力分割機構16(プラネタリギア)の内部トルク
τg:モータMG1のトルク
τm:モータMG2のトルク
τds:駆動軸18のトルク(モータMG2軸換算値)
上記数式3を連立させることで、下記数式4が与えられる。
G1(s):モータMG1から駆動軸18へのトルク伝達関数
G2(s):エンジン10から駆動軸18へのトルク伝達関数
G3(s):モータMG2の回転角加速度から駆動軸18のトルクへの伝達関数
τe1:クランク軸トルクの定常成分
G2(s):エンジン10から駆動軸18へのトルク伝達関数
G3(s):モータMG2の回転角加速度から駆動軸18のトルクへの伝達関数
τe1:クランク軸トルクの定常成分
G2(s)は次式で与えられる。
G2(s)=(Jg/Je)(1+ρ)Jis(Cdps+Kdp)/(a2s2+a1s+a0)
a2=ρ2Jis 2 + (1+ρ)2JisJg
a1=(ρ2(Jis 2/Je) + (1+ρ)2JisJg/Je + ρ2Jis)Cdp
a0=(ρ2(Jis 2/Je) + (1+ρ)2JisJg/Je + ρ2Jis)Kdp
G2(s)=(Jg/Je)(1+ρ)Jis(Cdps+Kdp)/(a2s2+a1s+a0)
a2=ρ2Jis 2 + (1+ρ)2JisJg
a1=(ρ2(Jis 2/Je) + (1+ρ)2JisJg/Je + ρ2Jis)Cdp
a0=(ρ2(Jis 2/Je) + (1+ρ)2JisJg/Je + ρ2Jis)Kdp
G1(s)は次式で与えられる。
G1(s)=(1/ρ)(Jg/Jis 2)・JeJis(Cdps+Kdp)/(JeJiss2+(Je+Jis)Cdps+(Je+Jis)Kdp) − (1/ρ)(Jg/Jis) − (ρ/(1+ρ)2)
ここで、sはプラス演算子である。なお、これらの伝達関数は、図1に示す構成のハイブリッド自動車に対するものであり、ハイブリッド自動車の構成が変われば、それに応じた伝達関数を用いる必要がある。
G1(s)=(1/ρ)(Jg/Jis 2)・JeJis(Cdps+Kdp)/(JeJiss2+(Je+Jis)Cdps+(Je+Jis)Kdp) − (1/ρ)(Jg/Jis) − (ρ/(1+ρ)2)
ここで、sはプラス演算子である。なお、これらの伝達関数は、図1に示す構成のハイブリッド自動車に対するものであり、ハイブリッド自動車の構成が変われば、それに応じた伝達関数を用いる必要がある。
さらに、上記数式4のうち、モータMG2のトルクτmをトルク指令値(HVコントローラ22から出力されるもの)と、上記説明したモータMG2の補償トルク値τm_ctr(駆動軸トルクから脈動成分を除去するためのモータMG2の補償トルク値)とに分離して記載すると、下記数式5として表される。
上式より、トルク脈動成分Δτeを駆動軸のトルクから除去するためのモータMG2の補償トルク値τm_ctrは上式の右辺最終項より、トルク脈動成分Δτe及びエンジン10から駆動軸18へのトルク伝達関数G2(s)から算出される上記数式2で表される。
補償トルク算出部46により算出されたモータMG2の補償トルク値τm_ctrは、トルク補正部48に送られる。また、HVコントローラ22により設定されたモータMG2のトルク指令値τm_refもトルク補正部48に送られる。
トルク補正部48は、モータMG2のトルク指令値τm_refから、モータMG2の補償トルク値τm_ctrを減じ、モータMG2のトルク指令値を補正するものである。補正されたトルク指令値は、不図示のインバータに送信され、インバータにより、補正されたトルク指令値に応じて、モータMG2が制御される。
このように、補正されたトルク指令値に応じて、電動機(モータMG2)を制御することにより、クランク軸に発生したトルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去することができる。そのため、トルク脈動成分による駆動軸の振動を抑制することができる。本実施形態では、モータMG2を用いて、トルク脈動成分による駆動軸の振動を抑制するモータ制御について説明したが、これに限定されるものではない。モータが複数ある場合には、例えば、モータMG1又はモータMG1及びモータMG2の両方を用いて、トルク脈動成分による駆動軸の振動を抑制するモータ抑制も可能である。
以下に、モータMG1を用いて、トルク脈動成分による駆動軸18の振動を抑制するモータ制御について説明する。図5は、本発明の他の実施形態に係るハイブリッド自動車の構成の一例を示す模式図である。
図5に示すECU24のクランク軸トルク推定部42では、上記と同様の方法により、クランク軸トルクτeが求められる。クランク軸トルク推定部42に記録された上記数式1に、クランク角センサ26により検出されたクランク角度、筒内圧力センサ28により検出された筒内圧力を当てはめ、クランク軸トルクτeが求められる。又は不図示であるが、エンジン10のクランク軸12にクランク軸トルクセンサを設け、クランク軸12のクランク角度を求めてもよい。この場合、クランク軸トルクセンサが、クランク軸12のクランク軸トルクを求めるクランク軸トルク推定部となる。
算出されたクランク軸トルクτeが、トルク脈動成分算出部44に送られる。そして、トルク脈動成分算出部44では、上記と同様の方法により、クランク軸トルクτeからトルク脈動成分Δτeが算出される。
算出されたトルク脈動成分Δτeは、補償トルク算出部46に送られる。
補償トルク算出部46では、算出したトルク脈動成分Δτe及び駆動源から駆動軸へのトルク伝達関数を用いて、トルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去するためのモータMG1の補償トルク値が算出される。モータMG1を用いて、トルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去する場合、駆動源から駆動軸トルクへの伝達関数として、エンジン10から駆動軸18へのトルク伝達関数G2(s)及びMG1モータから駆動軸18へのトルク伝達関数G1(s)が用いられる。具体的には、補償トルク算出部46に、トルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去するためのモータMG1の補償トルク値τg_ctrを算出する下記数式6を記録させ、下記数式6に、算出されたトルク脈動成分Δτeを当てはめることにより、モータMG1の補償トルク値τg_ctrが算出される。
上記数式4のうち、モータMG1のトルクτgをトルク指令値(HVコントローラ22から出力されるもの)と、モータMG1の補償トルク値τg_ctr(駆動軸トルクから脈動成分を除去するためのモータMG1の補償トルク値)とに分離して記載すると、下記数式で表される。
τds=τm+G1(s)τg_ref+G2(s)τe1+G3(s)θm
+(G1(s)τg_ctr+G2(s)Δτe)
トルク脈動成分Δτeを駆動軸のトルクから除去するためのモータMG1の補償トルク置τg_ctrは、上式の右辺最終項より、上記数式6で表される。
τds=τm+G1(s)τg_ref+G2(s)τe1+G3(s)θm
+(G1(s)τg_ctr+G2(s)Δτe)
トルク脈動成分Δτeを駆動軸のトルクから除去するためのモータMG1の補償トルク置τg_ctrは、上式の右辺最終項より、上記数式6で表される。
補償トルク算出部46により算出されたモータMG1の補償トルク値τg_ctrは、トルク補正部48に送られる。また、HVコントローラ22により設定されたモータMG1のトルク指令値τg_refもトルク補正部48に送られる。
トルク補正部48は、モータMG1のトルク指令値τg_refから、算出された補償トルク値τg_ctrを減じ、モータMG1のトルク指令値を補正するものである。補正されたトルク指令値は、不図示のインバータに送信され、インバータにより、補正されたトルク指令値に応じて、モータMG1が制御される。
このように、補正されたトルク指令値に応じて、モータMG1のトルクを制御することによっても、クランク軸により発生したトルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去することができる。そのため、トルク脈動成分による駆動軸の振動を抑制することが可能となる。
次に、モータMG1及びMG2を用いて、トルク脈動成分による駆動軸の振動を抑制するモータ制御について説明する。図6は、本発明の他の実施形態に係るハイブリッド自動車の構成の一例を示す模式図である。
図6に示すECU24のクランク軸トルク推定部42では、上記と同様の方法によりクランク軸トルクτeが求められる。クランク軸トルク推定部42に記録された上記数式1に、クランク角センサ26により検出されたクランク角度、筒内圧力センサ28により検出された筒内圧力を当てはめ、クランク軸トルクτeが求められる。又は、不図示であるが、エンジン10のクランク軸12にクランク軸トルクセンサを設け、クランク軸12のクランク軸トルクを求めるものであってもよい。この場合、クランク軸トルクセンサが、クランク軸12のクランク軸トルクを求めるクランク軸トルク推定部となる。
算出されたクランク軸トルクτeが、トルク脈動成分算出部44に送られる。そして、トルク脈動成分算出部44では、上記と同様の方法により、クランク軸トルクτeからトルク脈動成分Δτeが算出される。
算出されたトルク脈動成分Δτeは、補償トルク算出部46に送られる。
補償トルク算出部46では、算出したトルク脈動成分Δτe及び駆動源から駆動軸へのトルク伝達関数を用いて、トルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去するためのMG1及びMG2の補償トルク値がそれぞれ算出される。具体的には、補償トルク算出部46に、モータMG1,MG2によりトルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去するための補償トルク値を算出する下記数式7を記録させ、下記数式7に、算出されたトルク脈動成分Δτeを当てはめることにより、モータMG2の補償トルク値τm_ctr、モータMG1の補償トルク値τg_ctrが算出される。下記数式7のγ(0<γ<1)は、モータMG2でトルク脈動成分を除去する割合を決定するための係数であり、任意に設定されるものである。
補償トルク算出部46により算出されたモータMG1の補償トルク値τg_ctr、モータMG2の補償トルク値τm_ctrは、トルク補正部48に送られる。また、HVコントローラ22により設定されたモータMG1のトルク指令値τg_ref、モータMG2のトルク指令値τm_refもトルク補正部48に送られる。
トルク補正部48は、モータMG2のトルク指令値τm_refから、算出されたモータMG2の補償トルク値τm_ctrを減じ、モータMG1のトルク指令値τg_refから、算出されたモータMG1の補償トルク値τg_ctrを減じ、モータMG1,MG2のトルク指令値をそれぞれ補正するものである。補正されたモータMG1,MG2のトルク指令値は、不図示のインバータに送信され、インバータにより、補正されたモータMG1,MG2のトルク指令値に応じて、モータMG1,MG2が制御される。上記によっても、クランク軸により発生するトルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去することができる。そのため、トルク脈動成分による駆動軸の振動を抑制することが可能となる。
図7は、本発明の他の実施形態に係るハイブリッド自動車の構成の一例を示す模式図である。図7に示すように、エンジン10には、エンジンの回転数Neを検出する回転数センサ66、エンジンのクランク軸のクランク角度θcrkを検出するクランク角センサ26が設けられている。なお、図7に示すエンジン、モータMG1,MG2、動力分割機構16等の駆動系の構成は、図1に示す構成と同様であるため、その説明を省略する。
本実施形態におけるモータの制御について説明する。図7に示すように、ECU57は、位相量算出部58と、振幅係数算出部60と、補償トルク算出部62と、トルク補正部64と、を備えている。
図8(A)は、エンジンの駆動条件の変化に基づくクランク軸のクランク角度とエンジンの筒内圧力との関係を示す図であり、図8(B)は、エンジンの駆動条件の変化に基づくクランク軸のクランク角度とモータの補償トルクとの関係を示す図である。エンジンの駆動条件(エンジンの回転数、エンジンの出力等)が変化すると、図8(A)に示すように、筒内圧力は大きく変化し、また、クランク軸のクランク角度に対する筒内圧力の波形形状も変化する。一方、図8(B)に示すように、クランク軸のクランク角度に対する補償トルクの波形は、エンジンの駆動条件(エンジンの回転数、エンジンの出力等)が変化すると、振幅(及び位相関係)は変化するものの、波形形状は変化しない。すなわち、基本波形から、エンジンの駆動条件に基づいて位相、振幅を調整することによって、クランク軸のトルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去する補償トルク値を算出することができる。
ここでは、モータMG2を用いて、クランク軸のトルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去するモータ制御について説明するが、これに制限されるものではなく、モータMG1又はモータMG1,MG2の両方を用いて、クランク軸のトルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去することも可能である。
ECU57の位相量算出部58は、エンジンを任意の条件で駆動させた場合のクランク角度の関数となる補償トルクを基本波形と定め、基本波形に対する位相調整量をエンジンの駆動条件(本実施形態では、エンジン10の回転数Ne)から算出するものである。具体的には、位相量算出部58には、下記数式8が記録されており、下記数式8に回転数センサ66により検出されたエンジンの回転数Ne(rpm)とエンジンの気筒数(n)を当てはめて、爆発一次の周波数が算出される。そして、予め記憶しておいたエンジンから駆動軸へのトルク伝達関数G2(s)を用いて、その周波数での位相が算出される。そして、上記算出した位相から基本波形の位相(予め定められている)との差を求め、位相調整量が算出される。
[数8]
爆発一次の周波数(Hz)=(Ne/60)×(n/2)
[数8]
爆発一次の周波数(Hz)=(Ne/60)×(n/2)
位相量算出部58により算出された位相調整量は、補償トルク算出部62に送られる。また、クランク角センサ26により検出されたクランク軸12のクランク角度も補償トルク算出部62に送られる。
振幅係数算出部60では、基本波形に対する振幅係数をエンジンの駆動条件(本実施形態では、エンジンの回転数Neと、エンジン10の目標出力)から算出するものである。エンジンの駆動条件としては、エンジンの回転数Neと、エンジン10の目標出力、エンジン水温、吸排気弁の開閉タイミング、点火進角等のうち、少なくともいずれか1つが選択される。
振幅係数算出部60には、予めエンジンの回転数Ne、エンジンの目標出力Pe(HVコントローラ22から出力されるもの)、基本波形に対する振幅係数a_ctrとの関係を定めた振幅係数設定マップが記録されている。そして、振幅係数算出部60に入力されたエンジンの回転数Ne、エンジンの目標出力Peを当該振幅係数設定マップに当てはめることにより、基本波形に対する振幅係数a_ctrが算出される。
振幅係数算出部60により算出された振幅係数a_ctrは、補償トルク算出部62に送られる。
図9は、任意の条件(回転数、出力等)でエンジンを駆動した場合の補償トルク基本値をクランク軸の角度の関数として表した基本波形の一例を示す図である。補償トルク算出部62には、予め図9に示すような基本波形が記録されており、上記算出された位相調整量及び振幅係数に基づいて、予め記録された基本波形の位相及び振幅調整が行われる。そして、位相、振幅調整された調整波形に、クランク角センサ26から送られたクランク軸12のクランク角度θcrkを当てはめ、モータMG2の補償トルク値τm_ctrが算出される。ここで、任意の条件の補償トルク波形を基本波形と定義する。
補償トルク算出部62における補償トルク値の算出は必ずしも上記に制限されるものではない。例えば、まず、上記算出された位相調整量に基づいて、予め記録された基本波形の位相調整が行われる。そして、位相調整された調整波形に、クランク角センサ26から送られたクランク軸12のクランク角θcrkを当てはめ、モータMG2の基準補償トルク値が算出される。さらに、算出された基準補償トルク値と振幅係数算出部60により算出された振幅係数a_ctrとを掛け合わせることにより、モータMG2の補償トルク値τm_ctrが算出される。
補償トルク算出部62により算出されたモータMG2の補償トルク値τm_ctrは、トルク補正部64に送られる。トルク補正部64では、HVコントローラ22から送信されるモータMG2のトルク指令値τm_refから、算出された補償トルク値を減じ、モータMG2のトルク指令値が補正される。補正されたトルク指令値は、不図示のインバータに送信され、インバータにより、補正されたトルク指令値に応じたモータMG2の制御が行われる。
このように、補正されたトルク指令値に応じて、モータMG2のトルクを制御することにより、クランク軸により発生するトルク脈動成分を駆動軸のトルクから除去することができる。そのため、トルク脈動成分による駆動軸の振動を抑制することが可能となる。
1 ハイブリッド自動車、10 エンジン、12 クランク軸、14 トーショナルダンパ、16 動力分割機構、18 駆動軸(リングギヤ軸)、20 減速機、22 HVコントローラ、24,64 ECU、26 クランク角センサ、28 筒内圧力センサ、30 サンギヤ、32 リングギヤ、34 ピニオンギヤ、36 キャリア、38 ディファレンシャルギヤ、40 駆動輪、42 クランク軸トルク推定部、44 トルク脈動成分算出部、46 補償トルク算出部、48 トルク補正部、50 ピストン、52 クランクアーム、54 コンロッド、56 クランク軸トルクセンサ、58 位相量算出部、60 振幅係数算出部、62 補償トルク算出部、64 トルク補正部、66 回転数センサ、MG1,MG2 モータ。
Claims (4)
- 内燃機関及び電動機を駆動源とする車両に搭載され、前記内燃機関のクランク軸のトルク脈動成分によって、車両の駆動軸に発生する振動を低減するように前記電動機を制御する電動機の制御装置であって、
前記クランク軸のトルクを求めるクランク軸トルク推定手段と、
前記求めたクランク軸のトルクからトルク脈動成分を算出するトルク脈動成分算出手段と、
前記算出したトルク脈動成分と、駆動源から駆動軸へのトルク伝達関数とに基づいて、前記駆動軸のトルクからトルク脈動成分を除去する補償トルクを算出する補償トルク算出手段と、
電動機のトルク指令値から前記算出した補償トルクを減じ、前記電動機のトルク指令値を補正するトルク補正手段と、を備えることを特徴とする電動機の制御装置。 - 請求項1に記載の電動機の制御装置であって、前記クランク軸トルク推定手段は、前記内燃機関の筒内圧力と前記クランク軸のクランク角度に基づいて、前記クランク軸のトルクを求めることを特徴とする電動機の制御装置。
- 請求項1に記載の電動機の制御装置であって、前記クランク軸トルク推定手段は、前記クランク軸のトルクを求めるクランク軸トルクセンサであることを特徴とする電動機の制御装置。
- 内燃機関及び電動機を駆動源とする車両に搭載され、前記内燃機関のクランク軸のトルク脈動成分によって、車両の駆動軸に発生する振動を低減するように前記電動機を制御する電動機の制御装置であって、
駆動軸のトルクからトルク脈動成分を除去する補償トルクにおいて前記内燃機関を任意の条件で駆動させた場合のクランク角度の関数となる補償トルクを基本波形と定め、前記基本波形に対する位相調整量を内燃機関の駆動条件から算出する位相量調整手段と、
前記基本波形に対する振幅係数を前記内燃機関の駆動条件から算出する振幅係数算出手段と、
前記算出した位相調整量及び前記振幅係数から、クランク軸のクランク角度に応じた補償トルクを算出する補償トルク算出手段と、
電動機のトルク指令値から前記算出した補償トルクを減じ、前記トルク指令値を補正するトルク補正手段と、を備えることを特徴とする電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008190735A JP2010023790A (ja) | 2008-07-24 | 2008-07-24 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008190735A JP2010023790A (ja) | 2008-07-24 | 2008-07-24 | 電動機の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010023790A true JP2010023790A (ja) | 2010-02-04 |
Family
ID=41729997
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008190735A Pending JP2010023790A (ja) | 2008-07-24 | 2008-07-24 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010023790A (ja) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012145049A (ja) * | 2011-01-12 | 2012-08-02 | Nippon Soken Inc | エンジントルク推定装置 |
WO2013057779A1 (ja) | 2011-10-17 | 2013-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
KR101273213B1 (ko) | 2011-06-27 | 2013-06-12 | 주식회사 현대케피코 | 하이브리드 차량의 진동 저감 시스템 및 이를 이용한 하이브리드 차량의 진동 저감 방법 |
US8666580B2 (en) | 2010-06-07 | 2014-03-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Hybrid vehicle and method for controlling the same |
CN104080675A (zh) * | 2012-01-31 | 2014-10-01 | 丰田自动车株式会社 | 减振控制装置 |
WO2015079298A1 (en) | 2013-11-28 | 2015-06-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for hybrid vehicle |
WO2015087132A1 (en) | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller for hybrid vehicle |
JP2016111910A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 現代自動車株式会社Hyundai Motor Company | ハイブリッド車両の能動型振動低減制御装置及びその方法 |
CN107128299A (zh) * | 2016-02-26 | 2017-09-05 | 福特全球技术公司 | 混合动力车辆及其控制方法 |
WO2019025306A1 (fr) * | 2017-08-04 | 2019-02-07 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Procédé et système de compensation des acyclismes d'un moteur thermique par une machine électrique tournante |
US10232842B2 (en) | 2016-01-14 | 2019-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus for hybrid vehicle |
FR3072145A1 (fr) * | 2017-10-10 | 2019-04-12 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Procede de compensation des acyclismes d'un moteur thermique au moyen d'une machine electrique tournante |
JP2019089429A (ja) * | 2017-11-14 | 2019-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置 |
CN110182064A (zh) * | 2018-02-23 | 2019-08-30 | 本田技研工业株式会社 | 电动车辆 |
US10576959B2 (en) | 2017-02-16 | 2020-03-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus for hybrid vehicle |
US20210188247A1 (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle controller |
CN113027625A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-06-25 | 常州易控汽车电子股份有限公司 | 一种ipu控制器速度补偿方法 |
US20210268914A1 (en) * | 2018-06-28 | 2021-09-02 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Method for controlling a rotary electrical machine in order to compensate for the torque oscillations of a traction chain of a motor vehicle |
CN113859216A (zh) * | 2021-10-28 | 2021-12-31 | 北京交通大学 | 基于减振波形的混合动力***多工况主动减振控制方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59196950A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-08 | Mitsubishi Motors Corp | エンジンのトルク調整装置 |
JP2003301731A (ja) * | 2002-04-09 | 2003-10-24 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2004034816A (ja) * | 2002-07-03 | 2004-02-05 | Hitachi Ltd | ハイブリッド自動車の制御装置 |
JP2004222439A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | トルク伝達装置 |
JP2005110461A (ja) * | 2003-10-02 | 2005-04-21 | Toyota Motor Corp | パラレルハイブリッド車両におけるモータジェネレータの制御方法 |
-
2008
- 2008-07-24 JP JP2008190735A patent/JP2010023790A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59196950A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-08 | Mitsubishi Motors Corp | エンジンのトルク調整装置 |
JP2003301731A (ja) * | 2002-04-09 | 2003-10-24 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2004034816A (ja) * | 2002-07-03 | 2004-02-05 | Hitachi Ltd | ハイブリッド自動車の制御装置 |
JP2004222439A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | トルク伝達装置 |
JP2005110461A (ja) * | 2003-10-02 | 2005-04-21 | Toyota Motor Corp | パラレルハイブリッド車両におけるモータジェネレータの制御方法 |
Cited By (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8666580B2 (en) | 2010-06-07 | 2014-03-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Hybrid vehicle and method for controlling the same |
JP5615357B2 (ja) * | 2010-06-07 | 2014-10-29 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両およびその制御方法 |
JP2012145049A (ja) * | 2011-01-12 | 2012-08-02 | Nippon Soken Inc | エンジントルク推定装置 |
KR101273213B1 (ko) | 2011-06-27 | 2013-06-12 | 주식회사 현대케피코 | 하이브리드 차량의 진동 저감 시스템 및 이를 이용한 하이브리드 차량의 진동 저감 방법 |
JP5252123B1 (ja) * | 2011-10-17 | 2013-07-31 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
WO2013057779A1 (ja) | 2011-10-17 | 2013-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
US9493151B2 (en) | 2011-10-17 | 2016-11-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus for hybrid vehicle |
CN104080675A (zh) * | 2012-01-31 | 2014-10-01 | 丰田自动车株式会社 | 减振控制装置 |
WO2015079298A1 (en) | 2013-11-28 | 2015-06-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for hybrid vehicle |
US9718460B2 (en) | 2013-11-28 | 2017-08-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for hybrid vehicle |
WO2015087132A1 (en) | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller for hybrid vehicle |
JP2015113032A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
US10266170B2 (en) | 2013-12-12 | 2019-04-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller for hybrid vehicle |
DE112014005684B4 (de) | 2013-12-12 | 2022-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steuerung für Hybridfahrzeug |
US10035505B2 (en) | 2013-12-12 | 2018-07-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller for hybrid vehicle |
JP2016111910A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 現代自動車株式会社Hyundai Motor Company | ハイブリッド車両の能動型振動低減制御装置及びその方法 |
US10232842B2 (en) | 2016-01-14 | 2019-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus for hybrid vehicle |
CN107128299A (zh) * | 2016-02-26 | 2017-09-05 | 福特全球技术公司 | 混合动力车辆及其控制方法 |
CN107128299B (zh) * | 2016-02-26 | 2022-05-13 | 福特全球技术公司 | 混合动力车辆及其控制方法 |
US10576959B2 (en) | 2017-02-16 | 2020-03-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus for hybrid vehicle |
FR3069829A1 (fr) * | 2017-08-04 | 2019-02-08 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Procede et systeme de compensation des acyclismes d'un moteur thermique par une machine electrique tournante |
WO2019025306A1 (fr) * | 2017-08-04 | 2019-02-07 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Procédé et système de compensation des acyclismes d'un moteur thermique par une machine électrique tournante |
CN111094041A (zh) * | 2017-08-04 | 2020-05-01 | 法雷奥电机设备公司 | 用于通过旋转电机补偿热力发动机的不规则性的方法和*** |
FR3072145A1 (fr) * | 2017-10-10 | 2019-04-12 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Procede de compensation des acyclismes d'un moteur thermique au moyen d'une machine electrique tournante |
CN111212990A (zh) * | 2017-10-10 | 2020-05-29 | 法雷奥电机设备公司 | 使用旋转电机补偿热力发动机中的非周期行为的方法 |
WO2019072863A1 (fr) * | 2017-10-10 | 2019-04-18 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Procédé de compensation des acyclismes d'un moteur thermique au moyen d'une machine électrique tournante |
JP2019089429A (ja) * | 2017-11-14 | 2019-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置 |
CN110182064A (zh) * | 2018-02-23 | 2019-08-30 | 本田技研工业株式会社 | 电动车辆 |
CN110182064B (zh) * | 2018-02-23 | 2022-09-23 | 本田技研工业株式会社 | 电动车辆 |
US20210268914A1 (en) * | 2018-06-28 | 2021-09-02 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Method for controlling a rotary electrical machine in order to compensate for the torque oscillations of a traction chain of a motor vehicle |
US11654776B2 (en) * | 2018-06-28 | 2023-05-23 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Method for controlling a rotary electrical machine in order to compensate for the torque oscillations of a traction chain of a motor vehicle |
US20210188247A1 (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle controller |
US11685364B2 (en) * | 2019-12-18 | 2023-06-27 | Kawasaki Motors, Ltd. | Vehicle controller to produce sense of beating via electric motor |
CN113027625A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-06-25 | 常州易控汽车电子股份有限公司 | 一种ipu控制器速度补偿方法 |
CN113027625B (zh) * | 2021-04-15 | 2023-05-12 | 常州易控汽车电子股份有限公司 | 一种ipu控制器速度补偿方法 |
CN113859216A (zh) * | 2021-10-28 | 2021-12-31 | 北京交通大学 | 基于减振波形的混合动力***多工况主动减振控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010023790A (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP3750626B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP3958220B2 (ja) | トルク伝達装置 | |
JP4702169B2 (ja) | 内燃機関装置およびこれを搭載する車両並びに内燃機関の失火判定方法 | |
CN106427988B (zh) | 双行星排混合动力汽车起动协调控制方法 | |
JP2013148004A (ja) | 内燃機関とその制御方法 | |
WO2018155625A1 (ja) | ハイブリッド車両の動力制御方法及び動力制御装置 | |
US11312355B2 (en) | Driving force control method and device for hybrid vehicle | |
WO2018155616A1 (ja) | ハイブリッド車両の動力制御方法及び動力制御装置 | |
JP2010167908A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2014104909A (ja) | ハイブリッド自動車 | |
JP6011404B2 (ja) | 内燃機関の始動制御装置 | |
JP4479613B2 (ja) | ハイブリッド車のエンジン始動制御装置 | |
JP2012214179A (ja) | ハイブリッド車 | |
JP2008069701A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010163060A (ja) | ハイブリッド自動車 | |
JP2006266152A (ja) | ハイブリッド車両の振動低減装置 | |
JP2005090307A (ja) | 動力出力装置およびその制御方法並びに自動車 | |
JP6852565B2 (ja) | ハイブリッド車両のクランク角度推定方法、クランク角度制御方法およびクランク角度推定装置 | |
US11230281B2 (en) | Driving force control method and device for hybrid vehicle | |
JP6489509B2 (ja) | ハイブリッド車両の動力制御方法及び動力制御装置 | |
JP2000032607A (ja) | ハイブリッド車両における駆動系の制振装置 | |
JP2004312857A (ja) | ハイブリッド自動車の制御方法及び制御装置 | |
JP2004225623A (ja) | エンジン始動制御装置およびエンジン始動制御方法 | |
JP2011251615A (ja) | 車両駆動システムの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110627 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121011 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121016 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130305 |