JP2010000563A - ロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
オペレータは、作業開始前に予め各アタッチメントA1〜A3の取り付け位置のアドレスを制御装置6に教示する。制御装置6は上記教示内容を認識した上で、ロボット3のグリッパ3Bで各容器B1〜B3を把持して他の位置へ移送する。
【効果】 形状が異なる容器であっても、アタッチメントを交換するだけで容器の位置を容易に教示することができる。
【選択図】 図3
Description
上記支持手段は、複数の取り付け位置を設けたベースと、上記取り付け位置のいずれかに一定の状態に位置決めされて着脱自在に取り付けられ、かつ物品をその形状にあわせて予め定めた一定の状態で支持するアタッチメントとを備え、上記ベースの各取り付け位置の位置データは予め上記制御装置に登録されており、上記アタッチメントを上記ベースの取り付け位置のいずれかに取り付けるとともに、当該取り付け位置を上記制御装置に入力することにより、制御装置は、当該取り付け位置のアタッチメントに支持された物品の位置を認識するようにしたものである。
上記アイソレータ2の作業グローブ9が設けられた側壁は開閉扉2Aとなっており、開閉扉2Aを開放することでオペレータは供給位置Aや待機位置Bに両ベース11,21を取り付けたり、それらにアタッチメントA1〜A3を取り付けたり、さらにアタッチメントA1〜A3に容器B1〜B3を載置したりといった作業ができるようになっている。
また、上記遠心分離機5は、液体が入れられて、かつ上端開口に栓が取り付けられた状態の容器B1を保持して回転することにより、該容器B1内の液体を上層及び下層の2種類の液体に分離させることができる。この遠心分離機5の構成も従来公知である。
また、第2ロボット4もアーム4Aおよびグリッパ4Bを備えており、それらの構成は上述した第1ロボット3のものと同様のため、詳細な説明は省略する。
第1支持手段7のアタッチメントA1〜A3は、本実施例で使用する各容器B1〜B3の形状と寸法に合わせて形成されており、各アタッチメントA1〜A3の上面には所定深さで収容凹部Aaが形成されている。各アタッチメントA1〜A3の収容凹部Aaに、その形状に応じた各容器B1〜B3の下部を挿入させて支持させるようになっている。例えば、円筒状の試験管である容器B1、B2を支持するためのアタッチメントA1、A2は概略カップ状に形成されており、横長の角型の容器B3を支持するアタッチメントA3は横長の箱型に形成されている。
各アタッチメントA1〜A3に対して、それに対応する各容器B1〜B3を支持させた際には、各アタッチメントA1〜A3に対して各容器B1〜B3が予め定めた一定の状態で支持されるようになっている。つまり、各アタッチメントA1〜A3の収容凹部Aaの形状に応じて、各アタッチメントA1〜A3に対する各容器B1〜B3の支持状態が特定されるようになっている。
本実施例においては、アタッチメントA1〜A3の係合ピンAbとそれが係合する係合孔11A、および回り止めピンAcとそれが係合する回り止め孔11Bとによって位置決め手段12が構成されている。
なお、横長の角型となる容器B3を支持するアタッチメントA3の場合は、該アタッチメントA3に支持された容器B3をグリッパ3Bで安定して把持できる位置に、その仮想線L3と同一軸線上となる底部の位置に上記係合ピンAbが配置されており、また、それに隣接させて回り止めピンAcが取り付けられている。
つまり、アタッチメントA1〜A3に支持された状態の容器B1〜B3をロボット3のグリッパ3Bで把持する際には、グリッパ3Bの把持中心CX及び仮想線L3と各アタッチメントA1〜A3の係合ピンAbとを同一軸線上に位置させるようにする。
このように、アタッチメントA1〜A3の係合ピンAbと第1ベース11の係合孔11A、および回り止めピンAcと回り止め孔11Bとからなる位置決め手段12により、第1ベース11の取り付け位置のいずれかに各アタッチメントA1〜A3を特定の状態で着脱自在に取り付けることができるようになっている。
この第2支持手段8においても、上記第1支持手段7の場合と同様に、容器B1〜B3の種類に応じて予め決めた取り付け位置にオペレータが空のアタッチメントA1〜A3を事前に取り付けておく。
例えば制御装置6においてロボットが次のような動作順で作業を行うものとする。すなわち、第1動作として、第1ロボット3はアーム3Aを所定姿勢にして供給位置Aの第1支持手段7に支持された容器B1の上方に移動してから下降して容器B1を把持して持ち上げて、アタッチメントA1から容器B1を抜き取った後、第1ロボット3のアーム3Aを待機位置Bの第2支持手段8のアタッチメントA1の上方まで移送し、その位置においてアーム3Aを下降して第2支持手段8側の空のアタッチメントA1に容器B1を嵌合させて支持させる。第2、第3の動作として第1ロボット3は残りの各容器B2、B3についても上述した容器B1の場合と同様に供給位置Aから待機位置Bの各アタッチメントA2、A3に支持させる。
この教示において、作業位置は処理しようとしている容器が支持されている第1ベース11の取り付け位置のアドレスや容器を支持させようとしている第2ベース21の取り付け位置のアドレスを指定するだけでよいようになっている。この第1動作の教示と同様に第2動作から第7動作についても、オペレータは制御装置6の設定画面上で所要事項を入力(教示)する。
このとき、供給位置Aおよび待機位置Bの両支持手段7,8における両ベース11、12の各取り付け位置の位置座標データは予め制御装置6に登録されているので、制御装置6は、作業位置として指定されたアドレスより作業位置の位置座標を認識することができるようになっている。
このように、制御装置6により形状の異なる容器を両ロボット3,4によって把持・移送する等の処理を教示するに際して、取り付け位置のいずれかに容器の形状に応じたアタッチメントを取り付けるだけでよく、また、オペレータは制御装置6に対してそのアタッチメントが取り付けられた取り付け位置のアドレスを教示するだけで良い。
さらに、上記実施例においては、アタッチメントA1〜A3側に係合ピンAbを取り付けるとともに第1ベース11に係合孔11Aを形成しているが、係合ピンAbを第1ベース11の取り付け位置に設けるとともにアタッチメントA1〜A3の底部に係合孔11Aを設けてもよい。
また、係合ピンAbや係合孔11Aの断面を円形以外の形状、例えば四角形にしてもよく、その場合には回り止めピンAcと回り止め孔11Bを省略することができる。
また、ロボットによる処理対象が容器B1、B2のように回転体形状の物品である場合には、アタッチメントA1、A2上面の収容凹部Aa及び断面形状が円形の係合ピンAbの軸心を一致させて設けることにより、アタッチメントA1、A2の係合ピンAbとそれが係合する第1ベース11の係合孔11Aのみによって位置決め手段12を構成することができ、回り止めピンAcと回り止め孔11Bを省略してもよい。
さらに、上記各ベース11、21は、複数に分割可能な分割構造としてもよい。
また上記両ベース11、21とは異なる取り付け位置が設けられたベースを供給位置Aや待機位置Bに設ける場合は、そのベースの各取り付け位置を予め制御装置6に登録しておく。この場合、ベースを供給位置Aや待機位置Bに着脱自在に構成する。
4‥第2ロボット 6‥制御装置
7‥第1支持手段 8‥第2支持手段
11‥第1ベース 12‥位置決め手段
22‥第2ベース
A1〜A3‥アタッチメント B1〜B3‥容器(物品)
Claims (3)
- 物品を所定の位置に支持する支持手段と、上記物品に対して所定の処理を行うロボットと、このロボットの作動を制御する制御装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
上記支持手段は、複数の取り付け位置を設けたベースと、上記取り付け位置のいずれかに一定の状態に位置決めされて着脱自在に取り付けられ、かつ物品をその形状にあわせて予め定めた一定の状態で支持するアタッチメントとを備え、
上記ベースの各取り付け位置の位置データは予め上記制御装置に登録されており、
上記アタッチメントを上記ベースの取り付け位置のいずれかに取り付けるとともに、当該取り付け位置を上記制御装置に入力することにより、制御装置は、当該取り付け位置のアタッチメントに支持された物品の位置を認識することを特徴とするロボット制御システム。 - 上記ロボットによる所定の処理とは、上記アタッチメントへ物品を支持させること、又は上記アタッチメントに支持された物品を把持して他の位置へ移送すること、又は上記アタッチメントに支持された物品に対して他の物品から内容物を移し替えることのいずれかであることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。
- 上記ベースとアタッチメントは、アタッチメントとベースの取り付け位置とのいずれか一方に設けた係合ピンと、いずれか他方に設けられて係合ピンが係合する係合孔とにより位置決めされることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のロボット制御システム。
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