JP2009512971A - 動力式構内搬送用車両の走行駆動装置を制御するための走行スイッチ - Google Patents
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Abstract
Description
走行スイッチの操作によって磁束密度が変化する場合に一方のホールセンサのホール電圧が、一方向での走行スイッチの操作とともにほぼ線形に変化し、これに相応して他方の方向での該走行スイッチの操作時に他方のホールセンサのホール電圧も同様にほぼ線形に変化するように、両ホールセンサを磁界内に配置することができる。換言すると両ホールセンサは、該ホールセンサの出力信号‐ホール電圧‐を同様に構内搬送用車両のモータの駆動制御に使用できる領域で作動することができる。ほぼ線形の領域で動作しないそれぞれ他方のホールセンサのホール電圧は、走行方向の識別に使用することができ、かつ、セーフティ検査にも使用することができる。こうするためには、両ホールセンサによって生成されたホール電圧の相互間の比が期待されない比である場合、構内搬送用車両のモータを停止するルーティンが設けられる。
図1 ホールセンサと永久磁石との配置を平面図で概略的に示す。
・モータ制御:方向情報を有さないそのつどのホールセンサのアナログ信号
・ニュートラル:磁石担体のニュートラル位置を表すホールセンサ1および2のホール電圧の比が検出された場合に生成されるデジタル信号
・前進:ホールセンサ1および2のホール電圧の検出された比に基づいて生成される、ターゲット方向に関するデジタル信号
・後進:相応に生成されたデジタル信号
以下の値がデータ処理装置によって使用される:
・V1:磁石担体が正の回転方向に完全に偏向された場合、ここでは+30°の場合のホールセンサ1のホール電圧
・V2:磁石担体が負の回転方向に最大に偏向された場合、ここでは−30°の場合のホールセンサ1のホール電圧
・V3:ニュートラル位置の正の回転方向のへりにあるホールセンサ1のホール電圧
・V4:ニュートラル位置の負の回転方向のへりにあるホールセンサ1のホール電圧
・V11:磁石担体が正の回転方向に完全に偏向された場合、ここでは+30°の場合のホールセンサ2のホール電圧
・V12:磁石担体が負の回転方向に最大に偏向された場合、ここでは−30°の場合のホールセンサ2のホール電圧
・V13:ニュートラル位置の正の回転方向のへりにあるホールセンサ2のホール電圧
・V14:ニュートラル位置の負の回転方向のへりにあるホールセンサ2のホール電圧
さらにデータ処理装置は、次のように構成される。すなわち、ニュートラル位置で出力信号がパッシブになるように、すなわちモータ駆動制御=0,ニュートラル信号=1,前進信号=0,後進信号=0となるように構成される。磁石担体がニュートラル位置から変位して妨害状態が検出されない場合にのみ、データ処理装置はアクティブモードに切り換えられる。
(ホールセンサ1のホール電圧1−V3)/(V01−V03)×Vmax
ここではVmaxは、最大速度に相応するホール電圧値である。
(V14−ホールセンサ2のホール電圧)/(V14−V12)×Vmax
その時点の駆動制御値が求められた後、値Vmaxと比較され、その時点の値の方が大きい場合にはVmaxに制限される。
V04=1.755V
V13=3.33V
V14=2.786V
もちろん、本発明による走行スイッチの別の実施形態では、別の電圧値が必要になることもある。
V01=4.140V
V02=0.327V
V11=4.526V
V12=1.300V
しかし、これらの値を変更してデータ処理装置に記憶し、しかも以下の3つのステップで記憶することができる:
1.磁石担体を正の方向に最大に偏向し、ホールセンサ1の測定されたホール電圧をV01として記憶し、ホールセンサ2の測定されたホール電圧をV11として記憶するステップ。
Claims (10)
- 動力式の構内搬送用車両の走行駆動装置を制御するための走行スイッチにおいて、
2つのホールセンサと磁界線のソースとを有し、
該2つのホールセンサは相互間に側方に間隔を有し、
該磁界線のソースは、該走行スイッチの操作時に該ホールセンサに対して相対的に変位することにより、該ホールセンサにおける磁束密度が変化するように構成されていることを特徴とする、走行スイッチ。 - 前記ホールセンサは、ボードの1つの面にフラットに配置されている、請求項1記載の走行スイッチ。
- 前記ボードの面のうち前記ホールセンサに対向する面に、前記磁界線を導くためのヨークが設けられている、請求項2記載の走行スイッチ。
- 前記磁界線のソースは、相互に側方に間隔をおいて配置された2つの永久磁石を含む、請求項1から3までのいずれか1項記載の走行スイッチ。
- 前記永久磁石は前記ホールセンサの上方に配置されており、逆の極性を有し、
磁極軸は前記ボードに対してほぼ垂直に延在し、該走行スイッチの操作時に、該ボードに対してほぼ平行な面で変位するように構成されている、請求項4記載の走行スイッチ。 - 前記永久磁石は、前記ボードに向いている側で、前記磁界線を導くためのヨークを介して接続されている、請求項5記載の走行スイッチ。
- 前記永久磁石は円軌道上で変位するように構成されている、請求項5または6記載の走行スイッチ。
- データ処理装置を有し、
該データ処理装置は、前記ホールセンサによって生成された電気信号を取得し、該電気信号に走行速度と走行方向とを対応付け、
該走行速度を検出するために、該電気信号が磁束密度の関数である領域内に磁束密度があるホールセンサの信号が使用される、請求項1から7までのいずれか1項記載の走行スイッチ。 - 記憶装置が設けられており、
該記憶装置に、前記ホールセンサの電気信号の期待される目標値が、該走行スイッチの位置に依存して記憶されており、
該目標値と、該ホールセンサによって生成された瞬時値とを比較するための装置が設けられており、
該装置は、両ホールセンサの信号の瞬時値の比が期待すべき比でない場合に、走行スイッチ状態「ニュートラル」を引き起こす、請求項8記載の走行スイッチ。 - 前記目標値と瞬時値とを比較するための装置は次のように構成されている、すなわち、該瞬時値がニュートラル位置で期待すべき信号比を有する場合に該装置が前記走行スイッチ状態「ニュートラル」を引き起こすように構成されている、請求項8または9記載の走行スイッチ。
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