JP2009286398A - 農作業車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステアリングハンドルの切れ角を検出するハンドル切れ角センサと、左右の後車輪へ伝動する伝動軸と、該伝動軸の回転を検出する車軸回転センサと、後車輪のサイドクラッチを設け、車体の後部に苗植装置を昇降可能に装着し、苗植装置を上昇させると車軸回転センサにより回転数のカウントを開始し、伝動軸の回転数のカウント値が第一の目標回転数N1に到達したことを車軸回転センサが検出するのに起因して苗植装置を自動的に下降させる信号を出す旋回連動制御装置を設け、該旋回連動制御装置は、伝動軸の回転に対するハンドル切れ角θの関係に基づいて補正値n0を演算し、該補正値n0により前記第一の目標回転数N1を補正する構成とした。
【選択図】 図2
Description
請求項5に記載の発明は、請求項2に記載の発明の効果に加えて、苗植装置(7)の昇降回数、苗植装置(7)のローリング軸(27)周りのローリング回数又はハンドル切れ角が発生した回数に応じて第二の目標回転数(N2)を補正し、的確な旋回制御を行なわせることができる。
2 旋回連動制御装置
3 ドライブシャフト
4 車軸回転センサ
5 ステアリングハンドル
6 ハンドル切れ角センサ
7 苗植装置
θ ハンドル切れ角
N1 目標値
N2 目標値
n0 補正値
Claims (6)
- ステアリングハンドル(5)の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ(6)と、左右の後車輪(20)へ伝動する伝動軸(3)と、該伝動軸(3)の回転を検出する車軸回転センサ(4)と、後車輪(20)のサイドクラッチを設け、車体(1)の後部に苗植装置(7)を昇降可能に装着し、苗植装置(7)を上昇させると車軸回転センサ(4)により回転数のカウントを開始し、伝動軸(3)の回転数のカウント値が第一の目標回転数(N1)に到達したことを車軸回転センサ(4)が検出するのに起因して苗植装置(7)を自動的に下降させる信号を出す旋回連動制御装置(2)を設け、該旋回連動制御装置(2)は、伝動軸(3)の回転に対するハンドル切れ角(θ)の関係に基づいて補正値(n0)を演算し、該補正値(n0)により前記第一の目標回転数(N1)を補正する構成とした農作業車。
- ステアリングハンドル(5)の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ(6)と、左右の後車輪(20)へ伝動する伝動軸(3)と、該伝動軸(3)の回転を検出する車軸回転センサ(4)と、後車輪(20)のサイドクラッチを設け、車体(1)の後部に苗植装置(7)を昇降可能に装着し、植付伝動を停止すると車軸回転センサ(4)により回転数のカウントを開始し、伝動軸(3)の回転数のカウント値が第二の目標回転数(N2)に到達したことを車軸回転センサ(4)が検出するのに起因して植付クラッチを入り状態にする信号を出す旋回連動制御装置(2)を設け、該旋回連動制御装置(2)は、伝動軸(3)の回転に対するハンドル切れ角(θ)の関係に基づいて補正値(n0)を演算し、該補正値(n0)により前記第二の目標回転数(N2)を補正する構成とした農作業車。
- 苗植装置(7)を昇降するリフトリンク(24)の昇降位置を検出する昇降リンクセンサ(73)を設け、旋回連動制御装置(2)は、昇降リンクセンサ(73)により検出される土壌の深さによって伝動軸(3)の回転数を補正する構成とした請求項1又は2に記載の農作業車。
- 旋回連動制御装置(2)は、ステアリングハンドル(5)を逆側へ切ったときは、このステアリングハンドル(5)を逆側へ切った間(T4)の伝動軸(3)の回転数をカウントしない構成とした請求項1乃至3の何れかに記載の農作業車。
- 旋回連動制御装置(2)は、苗植装置(7)の昇降回数、苗植装置(7)のローリング軸(27)周りのローリング回数又はハンドル切れ角が発生した回数に応じて第二の目標回転数(N2)を補正する構成とした請求項2に記載の農作業車。
- 旋回連動制御装置(2)は、旋回内側の伝動軸(3)の回転数のカウント値が90度旋回時の第一の目標回転数(N1)に到達したことを車軸回転センサ(4)が検出し、且つステアリングハンドル(5)の切れ角度(θ)が規定植(a)に達したことをハンドル切れ角センサ(6)が検出するのに起因して、苗植装置(7)を自動的に下降させる信号を出し、旋回内側の伝動軸(3)の回転数のカウント値が180度旋回時の第二の回転設定値(N2)に到達したことを車軸回転センサ(4)が検出し、且つステアリングハンドル(5)の切れ角度(θ)が規定植(b)に達したことをハンドル切れ角センサ(6)が検出するのに起因して、植付クラッチを入り状態にする信号を出す構成とし、手動操作による苗植作業走行行程のティーチングで直進走行距離、走行方位、旋回時の操向量及び旋回時の変速値を演算し、側方の畦までの距離が所定値以上であることを側方畦検出センサ(44)で検出したときは直進走行距離に基づいて直進制御し、側方の畦までの距離が所定値未満であることを側方畦検出センサ(44)で検出したときは畦に追従するように走行制御し、ステアリングハンドル(5)を操作したことをハンドル切れ角センサ(6)が検出し、且つ車軸回転センサ(4)が直進走行距離に到達するのに起因して、旋回時の操向量及び旋回時の変速値に基づいて旋回制御する自動走行制御を備える請求項1乃至5の何れかに記載の農作業車。
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