JP2009232773A

JP2009232773A - Agricultural work vehicle

Info

Publication number: JP2009232773A
Application number: JP2008084119A
Authority: JP
Inventors: Tomoo Kiyokawa; 智男清川; Hiroyoshi Ono; 弘喜小野
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2008-03-27
Filing date: 2008-03-27
Publication date: 2009-10-15

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an agricultural work vehicle capable of safely entering in and leaving from a field by automating complicate operations such as lifting of the implement when entering in and leaving from a field by riding over a ridge, thereby letting the operator to exclusively engage in the maneuvering operation. <P>SOLUTION: A field entering and leaving switch 59 for operating when entering into a field is placed near an operation seat 6 of an agricultural work vehicle to enable the preliminary setting of the traveling speed, the stop of a PTO shaft, the lifting of the implement and the increase in the rotational speed of the engine. The lowering of the preset traveling speed, the stop of PTO shaft, the lifting of the implement and the increase in the rotational speed of the engine are automatically controlled by turning the field entering and leaving switch 59 on. The field entering and leaving switch 59 is attached to a shift lever 18 or a steering wheel 8. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、トラクタ等の農作業車両に関する。特に、圃場への侵入や圃場からの脱出を複雑な操作を無くして安全に行えるようにする農作業車両の走行制御装置に関する。 The present invention relates to an agricultural vehicle such as a tractor. In particular, the present invention relates to a traveling control device for a farm vehicle that allows entry into a field and escape from a field without complicated operations.

トラクタ等の農作業車両は、走行変速段が多くて変速操作が複雑であり、農作業において走行速度の変更と共にロータリ作業機等の昇降操作も行っている。このような操作が煩雑な農作業車両の操縦を自動で行うことが考慮され、例えば、特開平１０−６６４０５号公報に記載の如く、無人走行可能な農作業車両が開発されている。
特開平１０−６６４０５号公報 Agricultural work vehicles such as tractors have many travel speeds and are complicated in speed change operation. In farm work, as well as changing the travel speed, a rotary work machine and the like are also moved up and down. Considering the fact that such a complicated operation of an agricultural work vehicle is automatically operated, an agricultural work vehicle capable of unmanned traveling has been developed as described in, for example, JP-A-10-66405.
Japanese Patent Laid-Open No. 10-66405

前記の無人走行可能な農作業車両は、圃場内でのロータリ作業等で無人作業を可能にするもので、圃場への侵入や圃場からの脱出は、凹凸の激しい畦を乗り越えるために、低速走行として作業機の駆動を停止し作業機を上昇させエンジン回転を上昇させる動作をしなければならず、機体が前後に傾いて不測の事態が生じる虞があるために無人化は不可能である。 The unmanned agricultural work vehicle enables unmanned work such as rotary work in the field.Intrusion into the field and escape from the field can be performed at low speed in order to get over the uneven ridges. The operation of the work machine must be stopped, the work machine is raised, and the engine rotation is increased, and there is a possibility that an unexpected situation may occur because the machine body is tilted back and forth.

そこで、本発明は、畦を乗り越える圃場出入時に作業機の上昇等の複雑な操作を自動化してオペレータが操縦操作に専念出来るようにすることで、安全な圃場の出入が行えるようにすること課題とする。 Therefore, the present invention automates complicated operations such as raising the work machine when entering and leaving the field over the fence so that the operator can concentrate on the maneuvering operation, thereby enabling safe entry and exit of the field. And

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、農作業車両の操縦席６の近傍に、圃場内への侵入時に操作する圃場出入スイッチ５９を設け、走行速度の設定と、ＰＴＯ軸停止と、作業機の上昇、及びエンジン回転数上昇をあらかじめ設定可能な構成とし、前記圃場出入スイッチ５９を入り状態にすることで、前記設定している走行速度の低速化と、ＰＴＯ軸停止と、作業機の上昇、及びエンジン回転上昇を自動に制御する構成を備えたことを特徴とする農作業車としたものである。 The problems of the present invention are solved by the following technical means.
According to the first aspect of the present invention, a farm field entry / exit switch 59 is provided in the vicinity of the cockpit 6 of the farm vehicle for operation when entering the farm field to set the traveling speed, stop the PTO shaft, raise the working machine, The engine speed increase can be set in advance, and the field entry / exit switch 59 is turned on so that the set traveling speed is reduced, the PTO shaft is stopped, the working machine is raised, and the engine This is a farm vehicle characterized by having a configuration for automatically controlling the rotation rise.

この構成で、オペレータは、圃場出入スイッチ５９をオンするだけで変速操作とＰＴＯ軸の駆動停止と作業機上昇操作とエンジン回転上昇などの複雑な圃場出入のための操作をしないで操縦操作に専念出来る。 With this configuration, the operator concentrates on the maneuvering operation without turning on the field entry / exit switch 59 without performing complicated operations such as shifting operation, PTO shaft drive stop, work implement raising operation, and engine rotation raising. I can do it.

また、請求項２に記載の発明は、前記圃場出入スイッチ５９を変速レバー１８或いはステアリングハンドル８に設けたことを特徴とする請求項１に記載の農作業車両としたものである。 According to a second aspect of the present invention, the farm vehicle according to the first aspect is characterized in that the farm field entry / exit switch 59 is provided on the speed change lever 18 or the steering handle 8.

この構成で、オペレータは変速レバー１８或いはステアリングハンドル８を持ったままで圃場出入スイッチ５９を操作して安全に圃場の出入を行える。 With this configuration, the operator can safely enter and exit the field by operating the field entry / exit switch 59 while holding the speed change lever 18 or the steering handle 8.

請求項１記載の発明によれば、オペレータは、圃場出入スイッチ５９を押すだけで走行速度の低速化とＰＴＯ軸停止と作業機上昇とエンジン回転上昇が自動で行われるので、操縦操作に集中できて、安全に圃場の出入を行える。 According to the first aspect of the present invention, the operator can concentrate on the maneuvering operation by simply depressing the field entry / exit switch 59, so that the traveling speed is reduced, the PTO shaft is stopped, the work implement is raised, and the engine rotation is raised automatically. It is safe to enter and exit the field.

また、請求項２記載の発明によれば、オペレータは、変速レバー１８或いはステアリングハンドル８を持ったままで圃場出入スイッチ５９を操作できるので安全である。 According to the second aspect of the present invention, the operator can operate the field entry / exit switch 59 while holding the speed change lever 18 or the steering handle 8, which is safe.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
図１には、本発明を実施した作業機としてトラクタ１を示している。
トラクタ１は、機体前部にエンジン２を搭載し、このエンジン２の回転動力をミッションケース３内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を前輪４と後輪５とに伝えるようにしている。機体上の操縦席６周りはキャビン７で覆われている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a tractor 1 as a working machine in which the present invention is implemented.
The tractor 1 has an engine 2 mounted on the front of the machine body, transmits the rotational power of the engine 2 to the transmission in the transmission case 3, and transmits the rotational power decelerated by the transmission to the front wheels 4 and the rear wheels 5. I am doing so. The area around the cockpit 6 on the fuselage is covered with a cabin 7.

図２に示すごとく、キャビン７の内部で操縦席６の前側にはステアリングハンドル８を立設し、その左側下部に前後進レバー９を設け、右側下部にアクセルレバー５３とフィンガップレバー５５を設けている。アクセルレバー５３は手動でエンジン２の回転を昇降し、フィンガップレバー５５は上げ方向へ操作すると作業機が上げ規制高さまで一気に上昇し下げ方向へ操作すると作業機が下げ規制高さまで一気に降下する。上げ規制高さは、後述する作業機昇降レバー３１で設定する高さと同じであるが、下げ規制高さは第一下げ規制スイッチ１０９と第二下げ規制スイッチ１１０で設定する。この下げ規制高さは作業機昇降スイッチ３２を操作すると無視されて作業機昇降スイッチ３２で設定する下げ規制高さとなり、フィンガップレバー５５を操作すると第一下げ規制スイッチ１０９と第二下げ規制スイッチ１１０で設定した下げ規制高さとなる関係にしている。 As shown in FIG. 2, a steering handle 8 is erected on the front side of the cockpit 6 inside the cabin 7, a forward / reverse lever 9 is provided on the lower left side, and an accelerator lever 53 and a finger gap lever 55 are provided on the lower right side. ing. The accelerator lever 53 manually raises and lowers the rotation of the engine 2, and when the finger lever 55 is operated in the raising direction, the work implement is raised to the regulated height at once, and when operated in the lower direction, the working machine is lowered to the regulated height. The raising restriction height is the same as the height set by the work implement lifting lever 31 described later, but the lowering restriction height is set by the first lowering restriction switch 109 and the second lowering restriction switch 110. This lowering restriction height is ignored when the work implement lifting switch 32 is operated and becomes the lower restriction height set by the work implement lifting switch 32. When the finger lever 55 is operated, the first lowering restriction switch 109 and the second lowering restriction switch are set. The lower limit set in 110 is set as a relation.

操縦席６の左側には駐車ブレーキレバー１０と作業機への動力を出力するＰＴＯ軸の変速を行う第一ＰＴＯ変速レバー１１と第二ＰＴＯ変速レバー１２とを配置している。
ステアリングハンドル８の下側床面には、左右の前後輪４，５をそれぞれ制動する左右ブレーキペダル５６，５７と全輪を一斉に制動する全ブレーキペダル５８を設け、その後右側にエンジンの回転を制御するアクセルペダル１３を設けている。このアクセルペダル１３は走行速度を調整するために使用する。 On the left side of the cockpit 6, a parking brake lever 10 and a first PTO transmission lever 11 and a second PTO transmission lever 12 for shifting the PTO shaft that outputs power to the work implement are arranged.
The lower floor of the steering handle 8 is provided with left and right brake pedals 56 and 57 for braking the left and right front and rear wheels 4 and 5, respectively, and all brake pedals 58 for simultaneously braking all the wheels. An accelerator pedal 13 to be controlled is provided. This accelerator pedal 13 is used to adjust the traveling speed.

なお、左右ブレーキペダル５６，５７を同時に踏込むと、ブレーキ制動すると共に主変速の変速段を低速側へ変速してエンジンブレーキも作用させる。また、左右ブレーキペダル５６，５７を所定限界踏込み位置以上に踏込むと、エンジン回転数を低下させると共に前後進切換クラッチや高・低速切換クラッチを中立にして前後輪４，５への動力伝動とＰＴＯ出力軸への動力伝動を断つようにしても良い。この際に、左右ブレーキペダル５６，５７を戻す方向に操作すれば、エンジン回転を復帰させ、前後輪４，５への動力伝動とＰＴＯ出力軸への動力伝動を復帰させた後にブレーキを解除するようにする。 If the left and right brake pedals 56 and 57 are depressed at the same time, the brake is braked and the main gear shift stage is shifted to the low speed side to cause the engine brake to act. Further, when the left and right brake pedals 56 and 57 are depressed beyond the predetermined limit depressing position, the engine speed is lowered and the power transmission to the front and rear wheels 4 and 5 is made neutral with the forward / reverse switching clutch and the high / low speed switching clutch being neutral. The power transmission to the PTO output shaft may be cut off. At this time, if the left and right brake pedals 56 and 57 are operated in the direction to return, the engine rotation is restored, the power transmission to the front and rear wheels 4 and 5 and the power transmission to the PTO output shaft are restored, and then the brake is released. Like that.

ステアリングハンドル８の前側には、走行速度を表示するメータパネルや作業機の使用状況等を表示する操作パネルを配置したフロントパネル１４を設けている。
操縦席６の右側には、スロットルレバー１５を立設し、最手前のアイドリング位置から前側に倒すとエンジンの回転が上昇する。このスロットルレバー１５は作業時のエンジン回転数を設定するに使用する。１６はシーソー式の第一エンジン回転記憶スイッチで、上側に倒すと第一の記憶回転数になり下側に倒すと第二の記憶回転数になり、指を離すと中立位置に戻る。１７はシーソー式の第二エンジン回転記憶スイッチで、上側に倒すと回転数が上昇し下側に倒すと回転数が低下し、スイッチを放した時点の回転数が記憶される。回転数の設定は、第一エンジン回転記憶スイッチ１６を上側或いは下側に倒して第二エンジン回転記憶スイッチ１７で上側或いは下側へ倒して回転数を上昇或いは降下させて両スイッチ１６，１７を放すとそのときの回転数が記憶される。 A front panel 14 is provided on the front side of the steering handle 8 in which a meter panel for displaying the traveling speed and an operation panel for displaying the usage status of the work implement are arranged.
When the throttle lever 15 is erected on the right side of the cockpit 6 and is tilted forward from the foremost idling position, the rotation of the engine increases. The throttle lever 15 is used to set the engine speed during operation. Reference numeral 16 denotes a seesaw-type first engine rotation storage switch. When the switch is tilted upward, the first stored rotational speed is obtained. When the switch is tilted downward, the second stored rotational speed is obtained. When the finger is released, the position returns to the neutral position. Reference numeral 17 denotes a seesaw-type second engine rotation storage switch. When the switch is tilted upward, the rotational speed increases. When the switch is tilted downward, the rotational speed decreases, and the rotational speed when the switch is released is stored. To set the rotation speed, the first engine rotation storage switch 16 is tilted upward or downward, and the second engine rotation storage switch 17 is tilted upward or downward to increase or decrease the rotational speed. When released, the number of rotations at that time is stored.

スロットルレバー１５の隣に副変速レバー１８を立設している。この副変速レバー１８の変速は、低速、中速、高速の三段と路上走行の変速位置が有り、低速、中速、高速の三段でミッションケース３内のメカ変速部を低速・中速・高速に変速すると共に主変速が八段に変速可能で、路上走行位置では、高速の変速段で主変速が３速以上の変速段を使って変速可能で路上走行に適した速度になる。副変速レバー１８の握り部の側部には圃場出入スイッチ５９を設けて圃場に入ったり圃場から出る際に押すと、後述する自動制御によって、ＰＴＯ軸の駆動を停止し作業機を上昇させエンジン回転を上昇させる圃場侵入モードとなって、圃場の出入が容易になる。なお、この圃場出入スイッチ５９は、押している間のみに圃場侵入モードとなり、スイッチ５９を放すと数秒間ブレーキがかかってその後走行を開始するようにしても良い。また、この圃場出入スイッチ５９は、ステアリングハンドル８に設けてハンドルを持ったままで操作出来るようにしても良い。 Next to the throttle lever 15, an auxiliary transmission lever 18 is erected. The sub-shift lever 18 has three speeds of low speed, medium speed, and high speed and a shift position for traveling on the road, and the mechanical speed changer in the transmission case 3 is operated at low speed, medium speed, and high speed at three speeds of low speed, medium speed, and high speed. -Shifts at a high speed and the main shift can be shifted to eight stages, and at the road running position, the main gear can be shifted using a gear stage with three or more speeds at a high speed and the speed is suitable for road driving. A field entry / exit switch 59 is provided on the side of the grip of the auxiliary transmission lever 18 and is pressed when entering or leaving the field, and by automatic control described later, the driving of the PTO shaft is stopped and the working machine is raised to raise the engine. It becomes the field entry mode which raises rotation, and entry / exit of the field becomes easy. The field entry / exit switch 59 may be in the field entry mode only while being pressed, and when the switch 59 is released, the brake may be applied for a few seconds and then travel may be started. Further, the farm field entry / exit switch 59 may be provided on the steering handle 8 so that it can be operated while holding the handle.

主変速は油圧制御による四段変速と同じく油圧制御による高・低二段変速の組み合わせで計八段の変速段数を有し、その変速段による平均車速は、前記副変速レバー１８の低速・中速・高速と組み合わせて、合計二十四段の変速段となる。主変速の変速段の変更は、後述する走行変速昇降スイッチ３３，３４で行う。 The main shift is a combination of high and low two-speed shifts by hydraulic control, as in the case of four-speed shifts by hydraulic control, and has a total of eight shift stages. The average vehicle speed by these shift stages is the low / medium of the sub-shift lever 18. Combined with high speed and high speed, there are a total of 24 shift stages. The shift stage of the main shift is changed by travel shift raising / lowering switches 33 and 34, which will be described later.

１９と２０は、外部油圧取出用のサブコントロールレバーで、作業機の油圧シリンダ等へ油圧オイルを供給する場合に使用する。２１と２２は、予備のサブコントロールレバー取付用溝である。２３は、ドラフト比調整ダイアルで、左に回すとポジション側となって、負荷に対する作業機の昇降変化量が少なくなり耕耘深さを浅くし、逆に右に回すとドラフト側となって、負荷に対する作業機の昇降変化量が大きくなり耕耘深さを深くする。 Reference numerals 19 and 20 are sub-control levers for taking out external hydraulic pressure, and are used when hydraulic oil is supplied to a hydraulic cylinder or the like of the working machine. 21 and 22 are spare sub-control lever mounting grooves. 23 is a draft ratio adjustment dial, which turns to the left when turned to the position side, reduces the amount of change in the working machine's lifting with respect to the load, reduces the tilling depth, and conversely turns to the right to become the draft side. The amount of change in the lifting and lowering of the work implement with respect to increases the plowing depth.

２４は、上げ調整ダイアルで、左に回すと三点リンクの上昇高さが低くなる。作業機によっては最も高く上げるとトラクタ本体に当たる場合やあまり高く上げない方が作業効率が良い場合に、この上げ調整ダイアル２４で調整する。２５は、傾き調整ダイアルで、左に回すと作業機が右上がりになり、逆に右に回すと作業機が右下がりになる。 Reference numeral 24 denotes a lifting adjustment dial. When the dial is turned counterclockwise, the height of the three-point link is lowered. Depending on the working machine, when it is raised to the highest level, when it hits the tractor body or when the working efficiency is better when it is not raised too much, the raising adjustment dial 24 adjusts. Reference numeral 25 denotes a tilt adjustment dial. When the dial is turned counterclockwise, the work implement rises to the right.

２６は、四ＷＤ切替スイッチで、走行ローダとスーパーフルターン及び二ＷＤターンの位置があり、走行ローダでは通常は二ＷＤでぬかるみや急な坂道或いは凹凸道になると自動的に四ＷＤに切り換わり、又ブレーキをかけたり運転中に停止しても四ＷＤの状態になる。二ＷＤは後輪の二輪駆動で、四ＷＤは前後四輪の駆動である。スーパーフルターンは四ＷＤの時の旋回で前輪の速度が増速されてクイックな旋回が可能になり、二ＷＤターンでは四ＷＤの時の旋回で前輪の駆動が抜かれて後輪の片ブレーキ旋回となり、固い圃場でクイックでスムースな旋回が出来る。 26 is a 4WD changeover switch, which has a travel loader, a super full turn, and a 2WD turn, and the travel loader automatically switches to 4WD when it becomes a muddy, steep hill or uneven road, usually 2WD. Even if the brake is applied or stopped during operation, the 4WD state is obtained. Two-WD is a rear-wheel two-wheel drive, and four-WD is a front-rear four-wheel drive. In the super full turn, the speed of the front wheel is increased by turning at the 4WD, and quick turning is possible, and in the 2WD turn, the driving of the front wheel is removed by turning at the 4WD and the rear wheel is turned by one brake. Quick and smooth turn in hard fields.

２７は水平シリンダの昇降スイッチで、三点リンクの水平シリンダを動かすことが出来て作業機の着脱に使用する。２８はＰＴＯスイッチで、押して右に回すとＰＴＯクラッチが入り、入った状態で押すと自動で左に回りＰＴＯクラッチが切れる。２９はＰＴＯ自動スイッチで、左に回すと手動になりクラッチを入れていると常時回転し、右に回すと自動になり走行クラッチを踏んだり三点リンクを上げると回転が止まる。このＰＴＯ自動スイッチ２９は、主に水田作業時に利用する。 Reference numeral 27 denotes a horizontal cylinder raising / lowering switch which can move the horizontal cylinder of the three-point link and is used for attaching / detaching the work machine. Reference numeral 28 denotes a PTO switch. When the switch is pushed and turned to the right, the PTO clutch is engaged, and when pressed, the PTO clutch is automatically turned to the left and the PTO clutch is disengaged. 29 is a PTO automatic switch, which is manually turned when turned to the left and always rotates when the clutch is engaged, and automatically turned when turned to the right and stops rotating when the travel clutch is depressed or the three-point link is raised. This PTO automatic switch 29 is mainly used during paddy field work.

３０はデフロックスイッチで、外側へ一度押すとデフロックになりもう一度外へ押すとデフロック解除になる。内側には押せなく、外側へ押す度に切り換わる。
３１は作業機昇降レバーで、前側が下降で後側が上昇になる。３２は作業機昇降スイッチで、後側を１回押すことで前記上げ調整ダイアル２４で設定した最上位置に上昇し、前側を１回押すことで作業機昇降レバー３１で設定した下げ規制位置まで下降し、前側を押し続けると下げ規制位置を越えて降下する。 Reference numeral 30 denotes a diff lock switch. When it is pushed outward once, it becomes diff lock, and when it is pushed outward again, the diff lock is released. It cannot be pushed inward, but switches each time it is pushed outward.
31 is a working machine raising / lowering lever, the front side descends and the rear side rises. 32 is a work implement raising / lowering switch. When the rear side is pushed once, it is raised to the uppermost position set by the raising adjustment dial 24, and when the front side is pushed once, it is lowered to a lowering restriction position set by the work implement raising / lowering lever 31. If you keep pushing the front side, it will go down beyond the lower limit.

３３と３４は始動変速段を設定する走行変速昇降スイッチで、走行変速上昇スイッチ３３を１回押す毎に始動変速段をシフトアップし、走行変速降下スイッチ３４を１回押す毎に始動変速段をシフトダウンする。この走行変速昇降スイッチ３３，３４は、前記副変速レバー１８を路上走行にした場合にも同様に副変速が高速で主変速が３速を基準にして始動変速段を上に変更する。 Reference numerals 33 and 34 denote travel shift raising / lowering switches for setting the start shift stage. Each time the travel shift increase switch 33 is pressed once, the start shift stage is shifted up, and every time the travel shift decrease switch 34 is pressed once, the start shift stage is set. Shift down. The travel shift raising / lowering switches 33 and 34 similarly change the starting shift stage upward with the sub-shift as a reference and the main shift as the third speed when the sub-shift lever 18 is driven on the road.

３６はスイッチボックスで、蓋を開けると、図３の各種調整スイッチを配置している。
３７は作業機の上昇・降下モニターランプで、作業機の昇降時に点灯して表示するようにしている。３８はＡＴシフト感度ダイアルで、ＡＴ作業スイッチ４２を押して自動変速にした場合に、車速を増減速する感度を変更するダイアルである。 36 is a switch box, and when the lid is opened, various adjustment switches shown in FIG. 3 are arranged.
Reference numeral 37 denotes an ascending / descending monitor lamp for the work machine, which is lit and displayed when the work machine is raised and lowered. Reference numeral 38 denotes an AT shift sensitivity dial which changes the sensitivity to increase or decrease the vehicle speed when the AT work switch 42 is pressed to perform automatic shifting.

３９は作業機の降下速度を調整する降下速度ダイアルで、右に回すと作業機が速く降下するので軽い作業機の場合に使用し、逆に左に回すと作業機がゆっくりと降下するので重い作業機の場合に使用する。 No. 39 is a descent speed dial that adjusts the descent speed of the work implement. When it is turned to the right, the work implement descends quickly, so it is used for light work implements. Conversely, turning it counterclockwise lowers the work implement slowly, so it is heavy. Used for work machines.

４０は走行ブレーキ調整ダイアルで、オートブレーキ入切スイッチ４８の入時に作用する旋回ブレーキのかかり具合を調整する。
ＡＴシフト路上スイッチ４１は、路上走行時すなわち副変速が高速での主変速を自動変速し、ＡＴシフト作業スイッチ４２は、作業走行時すなわち副変速が中・低速での主変速を自動変速し、入にすると、副変速レバー１８の変速位置に応じて主変速を前回に最も長く使用した変速段へ自動的に変速し、切にすると、副変速レバー１８の変速位置に応じて任意に設定する主変速の変速段に変速するようになる。 Reference numeral 40 denotes a travel brake adjustment dial, which adjusts the degree of application of the turning brake that acts when the auto brake on / off switch 48 is turned on.
The AT shift road switch 41 automatically shifts the main shift when traveling on the road, that is, the sub-shift is at a high speed, and the AT shift work switch 42 automatically shifts the main shift when traveling, that is, the sub-shift is at the middle / low speed, When the switch is turned on, the main shift is automatically shifted to the shift stage that has been used the longest last time according to the shift position of the sub shift lever 18, and when it is turned off, it is arbitrarily set according to the shift position of the sub shift lever 18 The gear shifts to the main gear.

４３は主変速の接続感度変速スイッチで、主変速を変速した時の接続フィーリングを変更し、入でモニタが点灯し緩やかな変速をし、切でモニタが消灯し急接続する。この接続感度変速スイッチ４３を切にしてプラウ等の牽引系の作業をすると、主変速の変速接続時間が短くなって軽快に作業を行える。 43 is a connection sensitivity shift switch for the main shift, which changes the connection feeling when the main shift is shifted, and when the switch is turned on, the monitor is turned on and a gentle shift is performed. When the connection sensitivity shift switch 43 is turned off and a traction system such as a plow is operated, the shift connection time of the main transmission is shortened, and the operation can be performed lightly.

４４は接続感度ＰＴＯスイッチで、ロータリ、牧草１、牧草２があり、ロータリにするとＰＴＯのつながりが速くなり、ロータリが直ぐには土の抵抗に負けない回転力で回るようになり、牧草１或いは牧草２にするとＰＴＯのつながりが緩やかになって、牧草作業機やスノーブロワーなどで使用する。 44 is a connection sensitivity PTO switch, which has rotary, pasture 1 and pasture 2; when it is set to rotary, the connection of PTO becomes faster, and the rotary immediately turns with a rotational force that does not lose the resistance of the soil. When it is set to 2, the connection of PTO becomes loose and it is used with pasture work machines and snow blowers.

４５は水平感度スイッチで、自動水平制御装置の動作感度が変わり、スイッチを押すと自動水平制御の動きが遅くなり、再びスイッチを押すと元に戻る。
４６はバックアップ入切スイッチで、入にすると後進時に作業機が自動で上昇する。４７はオートリフト入切スイッチで、入にしてハンドルを回すと自動で作業機が上昇する。４８はオートブレーキ入切スイッチで、入にしてハンドルを回すと自動で旋回内側の後輪のみにブレーキがかかる。 45 is a horizontal sensitivity switch, and the operation sensitivity of the automatic horizontal control device changes. When the switch is pressed, the movement of the automatic horizontal control becomes slow, and when the switch is pressed again, it returns to the original state.
46 is a backup on / off switch, and when it is turned on, the work machine is automatically raised when the vehicle is moved backward. 47 is an auto lift on / off switch, and when it is turned on and the handle is turned, the working machine is automatically raised. 48 is an auto brake on / off switch, and when it is turned on and the handle is turned, only the rear wheel inside the turn is automatically braked.

４９は水平切換スイッチで、自動水平にすると水平センサで自動的に水平を保持し、手動にすると傾き調整ダイアル２５で調整が可能になり、平行にするとトラクタ本体に対して三点リンクを常に平行に維持し、傾斜にすると地面に対して三点リンクを一定の傾斜角を保持する。 Reference numeral 49 denotes a horizontal changeover switch. When the level is automatically leveled, the level sensor automatically holds the level. When the level is set manually, the tilt adjustment dial 25 can be adjusted. When the level is parallel, the three-point link is always parallel to the tractor body. When it is tilted, the three-point link maintains a constant tilt angle with respect to the ground.

５０は３Ｐ切換スイッチで、三点リンクへのリフトシリンダ取付位置による制御切換選択を行う。
５１はオートアクセルスイッチで、入りにした状態で作業機を上昇するとエンジンの回転数が１７００ｒｐｍまで低下する。 Reference numeral 50 denotes a 3P changeover switch, which performs control changeover selection based on the lift cylinder mounting position to the three-point link.
Reference numeral 51 denotes an auto accelerator switch. When the work machine is raised in the on state, the engine speed decreases to 1700 rpm.

次に、図４の制御ブロック図で、制御信号の流れを説明する。
まず、エンジンコントローラ６０には、エンジン排気温センサ６１から排気の温度が入り、エンジン回転センサ６２からエンジン回転数が入り、エンジンオイル圧力センサ６３からエンジン潤滑オイルの圧力が入り、エンジン水温センサ６４から冷却水の温度が入り、燃料ポンプ６６に駆動信号が出力され、ガバナアクチュエータ６５に燃料供給調整制御信号が出力される。 Next, the flow of control signals will be described with reference to the control block diagram of FIG.
First, the engine controller 60 receives the exhaust temperature from the engine exhaust temperature sensor 61, the engine speed from the engine rotation sensor 62, the engine lubricating oil pressure from the engine oil pressure sensor 63, and the engine water temperature sensor 64. The temperature of the cooling water enters, a drive signal is output to the fuel pump 66, and a fuel supply adjustment control signal is output to the governor actuator 65.

次に、作業機昇降コントローラ６７には、フィンガップレバー上げ信号１００とフィンガップレバー下げ信号１０１と、アームレストワンタッチ上げ信号１０２とアームレストワンタッチ下げ信号１０３と、ポジションコントロールレバー信号１０４と、リフトアームセンサ信号１０５と、上げ位置規制ダイヤル信号１０６と、下げ速度調整ダイヤル信号１０７がそれぞれ入力し、メイン昇降ソレノイド６９とメイン降下ソレノイド７０に作業機昇降信号が出力し作業機昇降シリンダ７１を作動する。 Next, the work implement lift controller 67 includes a finger lever up signal 100, a finger lever down signal 101, an armrest one-touch up signal 102, an armrest one-touch down signal 103, a position control lever signal 104, and a lift arm sensor signal. 105, the raising position restriction dial signal 106, and the lowering speed adjustment dial signal 107 are inputted, respectively, and the work implement raising / lowering signal is outputted to the main raising / lowering solenoid 69 and the main lowering solenoid 70 to operate the working implement raising / lowering cylinder 71.

前記エンジンコントローラ６０と作業機昇降コントローラ６７及び後述する走行系コントローラ８７は制御信号が交信されて、メータパネル７２にエンジンの状態や作業機の昇降状態や走行装置の走行速度等が表示され、操作パネル７３に各レバーやペダルの操作位置等が表示される。 The engine controller 60, the work implement elevating controller 67, and a travel system controller 87, which will be described later, communicate with each other, and the engine panel, the elevating state of the work implement, the travel speed of the travel device, and the like are displayed on the meter panel 72. The operation position of each lever and pedal is displayed on the panel 73.

走行系コントローラ８７には、変速１クラッチ圧力センサ７４と変速２クラッチ圧力センサ７５と変速３クラッチ圧力センサ７６と変速４クラッチ圧力センサ７７からクラッチ入信号がそれぞれ入力し、高速クラッチ圧力センサ７８と低速クラッチ圧力センサ７９及び前進クラッチ圧力センサ８０と後進クラッチ圧力センサ８１からそれぞれのクラッチ入信号が入力し、前後進レバー操作位置センサ８２と副変速レバー操作位置センサ８３から変速操作位置信号が入力し、車速センサ８４から走行速度信号が入力し、ミッションオイル油温センサ８５からミッションオイルの温度が入力し、クラッチペダル操作位置センサ８６からクラッチペダルの踏込み信号が入力し、走行変速上昇スイッチ３３と走行変速降下スイッチ３４からの主変速増減操作信号１０８が入力し、アクセル変速設定スイッチ５２とアクセルアクセルペダルセンサ５４からアクセル指示信号が入力し、機体左右傾きセンサ９７から機体の左右傾きが入力し、前後傾きセンサ９８から機体の前後傾きが入力する。 A clutch engagement signal is input to the traveling system controller 87 from the shift 1 clutch pressure sensor 74, the shift 2 clutch pressure sensor 75, the shift 3 clutch pressure sensor 76, and the shift 4 clutch pressure sensor 77, respectively. Respective clutch engagement signals are input from the clutch pressure sensor 79, forward clutch pressure sensor 80, and reverse clutch pressure sensor 81, and shift operation position signals are input from the forward / reverse lever operation position sensor 82 and the auxiliary shift lever operation position sensor 83, A travel speed signal is input from the vehicle speed sensor 84, a temperature of the mission oil is input from the mission oil temperature sensor 85, a depression signal of the clutch pedal is input from the clutch pedal operation position sensor 86, and the travel shift increase switch 33 and the travel shift are input. Main shift increase from the descent switch 34 The operation signal 108 is input, the accelerator instruction signal is input from the accelerator shift setting switch 52 and the accelerator accelerator pedal sensor 54, the left / right tilt of the aircraft is input from the aircraft left / right tilt sensor 97, and the front / back tilt of the aircraft is determined from the front / rear tilt sensor 98. input.

走行系コントローラ８７からは、前後進切換ソレノイド８８に前後進切換クラッチの切換信号が出力し、リニア昇圧ソレノイド８９に前後進切換ソレノイド８８を駆動する油圧のリリーフ圧調整信号が出力してクラッチ接続のショックを低減し、クラッチソレノイド９０に入・切信号が出力し、一速／三速切換用第一変速クラッチを駆動する油圧シリンダの変速１−３切換ソレノイド９１に一速或いは三速の入信号が出力し、変速１−３昇圧ソレノイド９２に一速／三速クラッチを駆動する油圧のリリーフ圧調整信号が出力してクラッチ接続のショックを低減し、二速／四速切換用第二変速クラッチを駆動する油圧シリンダの変速２−４切換ソレノイド９３に二速或いは四速の入信号が出力し、変速２−４昇圧ソレノイド９４に二速／四速クラッチを駆動する油圧のリリーフ圧調整信号が出力してクラッチ接続のショックを低減し、高・低速切換クラッチを駆動する油圧シリンダを作動する高速クラッチ切換ソレノイド９５と低速クラッチ切換ソレノイド９６に高速クラッチの入信号及び低速クラッチの入信号が出力する。 From the travel system controller 87, a forward / reverse switching clutch switching signal is output to the forward / reverse switching solenoid 88, and a hydraulic relief pressure adjustment signal for driving the forward / reverse switching solenoid 88 is output to the linear booster solenoid 89 to connect the clutch. Shock is reduced, an on / off signal is output to the clutch solenoid 90, and a 1st or 3rd speed on signal is sent to the shift 1-3 switching solenoid 91 of the hydraulic cylinder that drives the 1st speed / 3rd speed switching first shift clutch. Is output to the shift 1-3 booster solenoid 92 to output a relief pressure adjustment signal for driving the first-speed / three-speed clutch to reduce the shock of clutch connection, and the second shift clutch for the second / fourth speed switching. A second-speed or fourth-speed input signal is output to the shift 2-4 switching solenoid 93 of the hydraulic cylinder that drives the gear 2 and the second / fourth The hydraulic relief pressure adjustment signal for driving the clutch is output to reduce clutch connection shock, and the high-speed clutch switching solenoid 95 and the low-speed clutch switching solenoid 96 operate the hydraulic cylinder that drives the high / low speed switching clutch. And a low-speed clutch input signal are output.

図５は、圃場侵入モードでの自動制御のフローチャートである。
ステップＳ１で機体左右傾きセンサ９７と前後傾きセンサ９８のデータを読込み、ステップＳ２で走行速度を読込み、ステップＳ３で機体の左右傾きが車速対応の限界傾き以下であるかの判定を行い、この判定がＹＥＳであればステップＳ４でエンジン回転数とＰＴＯ軸の駆動とリフトアームの位置を読込み、ステップＳ５で副変速位置を読込み、ステップＳ６で車速が所定速度以下の低速であるかを判定する。この判定がＹＥＳであれば、ステップＳ７で圃場出入スイッチ５９がオンかの判定を行い、この判定がＹＥＳであれば、ステップＳ８で圃場侵入モードにして、ステップＳ９で圃場侵入或いは圃場からの脱出を行う。圃場侵入モードでは、車速を例えば３ｋｍ／ｈ以下でＰＴＯ軸の駆動を断ってリフトアームを最下げ位置としてエンジン回転を上昇にするのである。 FIG. 5 is a flowchart of automatic control in the field entry mode.
In step S1, the data of the body tilt sensor 97 and the longitudinal tilt sensor 98 are read, the travel speed is read in step S2, and it is determined in step S3 whether the body tilt is equal to or less than the limit tilt corresponding to the vehicle speed. If YES, the engine speed, the drive of the PTO shaft and the position of the lift arm are read in step S4, the sub-shift position is read in step S5, and it is determined in step S6 whether the vehicle speed is a low speed below a predetermined speed. If this determination is YES, it is determined in step S7 whether the field entry / exit switch 59 is on. If this determination is YES, the field entry mode is set in step S8, and the field entry or exit from the field is made in step S9. I do. In the field entry mode, for example, when the vehicle speed is 3 km / h or less, the drive of the PTO shaft is cut off, and the engine rotation is increased with the lift arm at the lowest position.

ステップＳ３の判定或いはステップＳ６の判定がＮＯであれば、ステップＳ１２で圃場侵入危険の警告をパネルに表示してリターンする。
ステップＳ7の判定がＮＯであれば、ステップＳ１０で圃場出入スイッチ５９をオフにしてからの時間が一定時間以内で短いかを判定し、この判定がＹＥＳであればステップＳ１１で５秒間ブレーキを５０％働かせて危険防止のために走行速度が出ないようにする。ステップＳ１０の判定がＮＯであれば、そのままでリターンする。 If the determination in step S3 or the determination in step S6 is NO, a warning of field entry danger is displayed on the panel in step S12 and the process returns.
If the determination in step S7 is NO, it is determined in step S10 whether the time since turning off the field entry / exit switch 59 is short within a certain time. If this determination is YES, the brake is applied for 50 seconds in step S11. % To prevent the speed from running to prevent danger. If the determination in step S10 is NO, the process returns as it is.

なお、ステップＳ６の判定がＮＯすなわち走行速度が速すぎれば、次のステップで自動的にブレーキを作動させて走行速度を一定以下にしてステップＳ７に移行するようにしても良い。 If the determination in step S6 is NO, that is, the traveling speed is too fast, the brake may be automatically actuated in the next step so that the traveling speed is kept below a certain level, and the process proceeds to step S7.

トラクタの全体側面図である。It is the whole tractor side view. トラクタの操縦席周りの拡大斜視図である。It is an expansion perspective view around the cockpit of a tractor. スイッチボックスの正面図である。It is a front view of a switch box. 制御のブロック図である。It is a block diagram of control. 制御のフローチャート図である。It is a flowchart figure of control.

符号の説明Explanation of symbols

６操縦席
１８変速レバー（副変速レバー）
５９圃場出入りスイッチ 6 Pilot seat 18 Shift lever (sub-shift lever)
59 Field entry / exit switch

Claims

農作業車両の操縦席（６）の近傍に、圃場内への侵入時に操作する圃場出入スイッチ（５９）を設け、走行速度の設定と、ＰＴＯ軸停止と、作業機の上昇、及びエンジン回転数上昇をあらかじめ設定可能な構成とし、前記圃場出入スイッチ（５９）を入り状態にすることで、前記設定している走行速度の低速化と、ＰＴＯ軸停止と、作業機の上昇、及びエンジン回転上昇を自動に制御する構成を備えたことを特徴とする農作業車。 A farm field entry / exit switch (59) is provided in the vicinity of the cockpit (6) of the farm work vehicle so as to be operated when entering the farm field, setting of traveling speed, PTO shaft stop, work implement rise, and engine speed rise. Can be set in advance, and the field entry / exit switch (59) is turned on to reduce the set traveling speed, stop the PTO shaft, raise the work implement, and increase the engine rotation. An agricultural vehicle characterized by having a configuration for automatic control.

前記圃場出入スイッチ（５９）を変速レバー（１８）或いはステアリングハンドル（８）に設けたことを特徴とする請求項１に記載の農作業車両。 The farm work vehicle according to claim 1, wherein the farm field entry / exit switch (59) is provided on a transmission lever (18) or a steering handle (8).